自动控制第8章.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,自动控制原理,*,第,8,章 非线性控制系统,自动控制原理,10,机械制造与自动化,机电工程学院 孙川,第,8,章 非线性控制系统,8.1,概述,8.2,非线性系统的特点,8.3,相平面分析法,8.4,描述函数分析法,2,自动控制原理,8.1,概述,非线性系统与线性系统有着很大的差别，诸如非线性系统的响应取决于输入信号的幅值和形式，不能应用叠加原理，目前还没有统一的且普遍适用的处理方法。,由于非线性系统的复杂性和特殊性，受数学工具限制，一般情况下难以求得非线性微分方程的解析解，通常采用工程上适用的近似方法。,（,1,）,相平面法,（,2,）描述函数法,（,3,）逆系统法,3,自动控制原理,1.,相平面法,:,一种图解分析方法，适用于具有严重非线性特性的一阶、二阶系统，该方法通过在相平面绘制相轨迹曲线，确定非线性微分方程在不同初始条件下解的运动形式。,2.,描述函数法,:,一种等效线性化的图解分析方法，该方法对于满足结构要求的非线性系统，通过谐波线性化，将非线性特性近似为复变增益环节，然后推广应用频率法，分析非线性系统的稳定性或自激振荡。,4,自动控制原理,3.,逆系统法,:,运用内环非线性反馈控制，构造伪线性系统，以此为基础，设计外环控制网络，该方法直接应用数学工具研究非线性控制问题，是非线性系统研究的一个发展方向。但是，这些方法主要是解决非线性系统的“分析”问题，且以稳定性问题为主展开的。非线性系统的“综合”方法的研究成果远不如稳定性问题研究所取得的成果。,5,自动控制原理,1.,饱和特性,2.,死区特性,3,.,间隙特性,图,8.1,饱和非线性特性,图,8.2,死区非线性特性,图,8.3,间隙非线性特性,8.2.1,典型非线性特性,6,自动控制原理,4,.,继电器特性,图,8.4,继电器型非线性特性,7,自动控制原理,8.2.2,非线性系统的运动特点,由于描述非线性系统运动的数学模型为非线性微分方程，叠加原理不再适用，因此非线性系统的运动表现出以下特点：,1.,稳定性分析复杂,2.,系统的零输入响应形式,3.,自激振荡,(,极限环,),4.,频率响应,8,自动控制原理,1.,稳定性分析复杂,:,在研究非线性系统的稳定性问题时，必须要明确两点：,a.,指明给定系统的初始状态或输入信号,b.,指明相对于哪一个平衡状态来分析系统的,稳定性。,2.,系统的零输入响应形式,:,线性系统的零输入响应形式与系统初始状态的幅值无关。某些非线性系统的零输入响应形式与系统的初始状态有关。当初始状态不同时，同一个非线性系统可能有不同的响应形式，如单调收敛、振荡收敛或振荡发散等。,9,自动控制原理,例如：具有分段线性特性的非线性增益控制系统，当初始状态,(,初始误差,),。,E,时，系统的零输入响应形式为振荡收敛形式，如图,8.5,所示,10,自动控制原理,3.,自激振荡,(,极限环,):,线性定常系统：例如典型二阶线性系统，如果阻尼比,=0,，在初始状态的激励下，系统的零输入响应为等幅周期振荡,其角频率,取决于系统的参数，其振幅,A,与初始状态有关。但是，实际的线性系统要维持振幅,A,和角频率,不变的等幅周期振荡是不可能的。一是系统的参数会发生变化，即使很微小的变化，也将导致,0,；二是假定系统的参数不变，,0,，然而，系统不可避免地会受到扰动，将使响应的振幅,A,发生变化，因此，原来的等幅周期振荡不复存在。,11,自动控制原理,有些非线性系统，在初始状态的激励下，可以产生固定振幅和固定频率的周期振荡，这种周期振荡称为非线性系统的自激振荡或极限环。如果非线性系统有一个稳定的极限环，则它的振幅和频率不受扰动和初始状态的影响。,12,自动控制原理,4.,频率响应,:,在正弦输入信号作用下，非线性系统呈现出一些在线性系统中见不到的特殊现象，诸如跳跃谐振和多值响应、倍频振荡和分频振荡、频率捕捉,(,跟踪,),现象等。,图,8.6,为一机械系统，由重物、阻尼器、非线性弹簧组成。其动态特性的微分方程为,(8-1),式中,重物的位移；,M,质量；,B,阻尼器的粘性摩擦系数；,非线性弹簧力。,13,自动控制原理,参数,M,、,B,和,K,均是正的常数，而,k,可为正，也可为负。如果为正，弹簧就称为硬弹簧；如果为负，则称为软弹簧。系统非线性的程度用,K,的值来表征。非线性微分方程,(8-1),称为杜芬,(,Duffing,),方程，它常常在非线性力学中进行讨论。如果该系统受到一个非零初始条件的作用，则方程,(8-1),的解代表一个阻尼振荡，在实验中可观察到：,1,、当振幅减小时，自由振荡的频率或减小，或增加，这分别取决于 或 ；,2,、随着自由振荡的振幅减小，频率将保持不变，这时系统又相当于一个线性系统。,14,自动控制原理,图,8.7,描绘了大于零、等于零、小于零三种情况下频率和振幅的关系。在对图,8.6,所示的系统进行强迫振荡实验 时，系统的微分方程为式中为外作用函数。,式中 为外作用函数,图,8.6,机械系统 图,8.7,频率和振幅的关系曲线,15,自动控制原理,在进行实验时，使外作用函数的振幅,P,保持常数，缓慢地改变其频率，并观察响应的振幅,A,，可得到与图,8.8(a),和,8.8(b),类似的频率响应曲线。假定，并且从图,8.8(a),曲线上外作用频率,低的点,1,开始。当,增加，,A,也增加，直到点,2,为止。若频率继续增加，将引起从点,2,到点,3,的跳跃，并伴有振幅和相位的改变，此现象称为跳跃谐振。当频率,继续增加时，振幅,A,沿着曲线从点,3,到点,4,。若换一个方向来进行实验，即从高频开始，这时可观察到，当,减小时，振幅通过点,3,逐渐增加，直到点,5,为止。当 继续减小时，将引起从点,5,到点,6,的另一个跳跃，也伴有振幅和相位的改变。在这个跳跃之后，振幅,A,随着频率 的减小,一起减小，并且沿着曲线从点,6,趋向点,1,。,16,自动控制原理,因此，响应曲线实际上是不连续的，并且对于频率增加和减小的两种情况,响应曲线上的点沿着不同的路线移动。点,2,与点,5,之间曲线对应的振荡是不稳定的振荡，在实验中是观测不到的。,(,a),具有硬弹簧的机械系统,(b),具有软弹簧的机械系统,图,8.8,机械系统的频率响应,17,自动控制原理,8.3,相平面分析法,相平面法是庞卡莱,(,H.Poincare,),提出来的一种用图解法求解一阶、二阶微分方程的方法，它实质上属于状态空间分析法在二维空间中的应用，该方法适合于研究给定初始状态的二阶自由运动系统和给定初始状态及非周期输入信号,(,如阶跃、斜坡或脉冲信号等,),的二阶系统,8.3.1,相平面的基本概念,8.3.2,相平面图的绘制方法,8.3.3,奇点和极限环,8.3.4,相平面分析举例,18,自动控制原理,8.3.1,相平面的基本概念,考虑二阶线性系统,(8-2),式中,与 是阻尼比和无阻尼自然振荡频率。,设系统仅由初始条件激励。这一系统的状态可以用两个变量，和 来描述。若令，则方程,(8-2),可化为,(8-3),(8-4),只要给定初始条件 、或 、，由这两个一阶联立微分方程便可唯一地确定系统的状态。如此定义的变量和称为相变量,(,或状态变量,),。图,8.9(a),绘出了初始条件为及时，和在不同阻尼下的时间响应曲线。,19,自动控制原理,（,a,）,(b),图,8.10,相平面图,图,8.9,时间响应与相轨迹,20,自动控制原理,如果以相变量和 为 坐标构成平面，称为相平面，则系统在某一时刻,t,1,的状态就成为相平面上的一个点,(),。在相平面上，由 或,以时间为参变量构成的曲线，称为相轨迹。图,8.9(b),对应图,8.9(a),绘出了相应的相轨迹。相轨迹上的箭头表示时间参量的增大方向。若以一些初始状态作为起始点，在相平面上做出一簇相轨迹，称为系统的相平面图，如图,8.10,所示。图中用实线表示了二阶线性系统过阻尼时在三种不同初始条件下的相轨迹，其余用虚线表示了在其它初始条件下的相轨迹，它们共同构成一幅相平面图，它清晰地表明系统在各种初始条件下的运动过程。,21,自动控制原理,8.3.2,相平面图的绘制方法,设描述二阶系统的微分方程为,(8-5),是的线性函数或非线性函数。若令为相变量，并将式,(8-5),化为两个一阶微分方程,(8-6),(8-7),用式,(8-6),去除式,(8-7),，于是得到一个以,x,为自变量，为因变量，不显含时间,t,的一阶微分方程,(8-8),式,(8-8),给出了相轨迹通过点的斜率。根据此式，用解析法或图解法即可绘出相平面图。,22,自动控制原理,1.,相平面图的特点,:,相平面图的对称性,相平面图往往是关于原点或坐标轴对称的，故绘制时可只画其中的一部分，而另一部分可根据对称原理添补上。相平面图的对称性可以从相轨迹的斜率来判断。,若相平面图关于轴对称，则相轨迹曲线在 和,点上的斜率相等，符号相反。由式,(8-8),，应有,即 是关于,x,的奇函数。,若相平面图关于,x,轴对称，则相轨迹曲线和的斜率相等，符号相反，应有,即 是关于 的偶函数。,23,自动控制原理,若相平面图关于原点对称，则相轨迹曲线在 和 点上的斜率相等，符号相同，应有,即有 。,24,自动控制原理,1.,相平面图的特点,:,相平面图上的奇点和普通点,相平面上任一点 ，只要不同时满足 和 ，则由式,(8-8),确定的斜率是唯一的，通过该点的相轨迹有且仅有一条，这样的点称为普通点。在相平面上，同时满足,和 的点，由于,相轨迹的斜率不是一个确定的值，说明通过该点的相轨迹曲线有一条以上，这样的点称为奇点，显然奇点只分布在相平面的,x,轴上。,25,自动控制原理,（,3,）相轨迹通过,x,轴的斜率在,x,轴上，所有点都满足 。除奇点外相轨迹在,x,轴上的斜率为所以，除了奇点外，相轨迹和,x,轴垂直相交。,（,4,）相轨迹移动的方向,在相平面的上半平面，由于，则,x,随着参变量时间,t,的,加而增大，所以系统状态沿相轨迹由左向右运动；反之，,下半平面，由于，则,x,随着时间,t,的增加而减小，所以系统,态沿相轨迹由右向左运动。系统状态沿相轨迹的移动方向,相轨迹上的箭头表示。,26,自动控制原理,2.,绘制相平面图的解析法,若系统微分方程比较简单，则对式,(8-8),直接积分即可求得相轨迹方程,(8-9),式中包含了初始条件。给定不同初始条件，由 式,(8-9),可直接绘出系统的相平面图。,若系统微分方程不能直接积分求解，则可先求得时间解 ，然后消去变量,t,求得相轨迹方程。若消去,t,有困难或过于烦杂，则可求得不同,t,时的,x,，值，据此数值关系画出相轨迹曲线。,27,自动控制原理,例,8-1,二阶系统的微分方程为，试绘制系统的相平面图,。,解,系统方程可改写为,(8-10),方程,(8-10),可用分离变量法进行积分，求得相轨迹方程为,(8-11),式中,C,为常量，由初始条件确定。,设初始状态为 ，则,C=,。由方程,(8-11),可知，系统相轨迹为一组,以坐标原点为中心的椭圆轨迹簇，如图,8.11,所示。其中粗实线是初始,条件为 的相轨迹。,图,8.11,例,8-1,的相平面图,28,自动控制原理,3.,绘制相平面图的图解法,等倾线法,例,8-2,试用等倾线法求下列方程的相平面图。,(8-17),解,式,(8-17),是非线性微分方程,但可分解为两个线性微分方程,，,(8-18),(8-19),由方程,(8-17),可知,而 。因此,相平面图对称于,x,轴，只需绘制上半平面的相轨迹,再用对称,性确定下半平面的相轨迹。,由式,(8-18),可得上半平面的等倾线方程：,设，求得等倾线如图,8.13,实线所示，画出等倾线上的平行短,线,作为相轨迹线段的近似。适当配置短线并把它们连成曲线,即相轨迹曲线，如图,8.13,中虚线所示。由于图形对称于,x,轴，所以相轨迹为一组封闭的卵形圆。,29,自动控制原理,在任何非零初始条件下，系统将沿相轨迹作周期,运动。,图,8.13,例,8-2,相平面图,30,自动控制原理,4.,由相轨迹求时间响应曲线,相平面图清晰地描绘出系统的运动特性，因此，可以根据系统的相轨迹，对系统进行分析。但是倘若还对系统的时间响应感兴趣,可以采用图解计算的方法，由相轨迹逐步求出时间信息，从而获得系统的时间响应曲线,x,(t,),。这里介绍一种按平均速度求时间信息 的方法。,由 可得到,(8-20),设系统相轨迹如图,8.14(a),所示，从初始值,A,点开始，截取 ，,。相应地,A,、,B,两点纵坐标的平均值为 ，,B,、,C,两点纵坐标的平均值为 。则式,(8.20),相应地成为 ，,.,根据逐段求的 和 ，在,x,(t,),和,t,的直角坐标系中画图，就得到系统的时间响应曲线,x,(t,),，如图,8.14(b),所示。显然，这种求解法的精确程度，取决于每步间隔 的选择。,31,自动控制原理,图,8.14,从相轨迹求取时间特性,32,自动控制原理,8.3.3,奇点和极限环,1.,奇点,对于二阶系统,(8-21),相轨迹的斜率可表示为,(8-22),在奇点处，相轨迹的斜率不确定，即同时满足,(8-23),如果把相变量,x,视为位移，于是和可以理解为速度和加速度。在奇点处，由于系统的速度和加速度均为零，因此奇点就是系统的平衡点。,33,自动控制原理,系统奇点的分类,焦点,节点,中心点,鞍点,34,自动控制原理,2,极限环,（,1,）稳定极限环,（,2,）不稳定极限环,（,3,）半稳定极限环,图,8.16,极限环示意图,一般情况下，极限环使系统性能变坏，或是产生自激振荡，或是稳定范围减小。在系统设计中应避免产生极限环。若极限环不可避免，则应尽可能使稳定极限环缩小，使自激振荡的幅度在允许范围之内；或者应尽可能使不稳定极限环加大，以扩大系统稳定范围。在某些特殊情况下，可以利用系统的自激振荡,(,信号发生器,),产生周期性运动。,35,自动控制原理,解,由 求得系统的奇点为,根据式,(8.25),在奇点处进行线性化来确定奇点的性质。在,(,xi,0),奇点附近，系统的线性化方程为,在奇点,(0,，,0),处，,xi,=,x,1=0,，则系统的线性化方程为,式中阻尼比,0,1,，因此奇点,(0,，,0),为稳定焦点。,在奇点,(-2,，,0),处，,xi,=,x,2=-2,，代入前式得线性化方程为,由奇点类型可知，奇点,(-2,，,0),为鞍点，是不稳定奇点。,例,8-3,某系统方程如下，试分析系统的稳定性,36,自动控制原理,利用等倾线法可求得相平面图，如图,8.17,所示。可以看到通过鞍点的一条分界线，把相平面分为两个区域。在阴影区域内，所有相轨迹都收敛于稳定焦点,(0,，,0),，是稳定区域。在此范围外，则所有相轨迹都将趋于无穷，是不稳定区域。这证实了非线性系统的重要特点：系统的稳定性与初始条件有关,。,图,8.17,例,8-3,的相平面图,37,自动控制原理,8.3.4,相平面分析举例,1.,继电型控制系统的分析,:,（,1,）理想继电器特性,图,8.18,理想继电器型非线性系统,0,设继电型控制系统如图,8.18(a),所示,试分析在阶跃信号作用下系统,的性能。继电型特性为：当,e,0,时，,m,=,M,；当,e,0,时，,m,=-,M,。因此,分界线为直线,e,=0,。它把相平面分,成两个线性区域,区、,区,。,如图,8.18(b),所示。在阶跃输入,r,(,t,)=1(,t,),作用下，根据,e,=,r,-,c,及线性部分的传递函数,K,/,s,(,Ts,+1),可求得各线性区内系统的微分方,程。,38,自动控制原理,在区域,内，,e,0,，,m,=,M,，系统方程为,(8-26),由,(8-26),式可得等倾线方程,等倾线是平行于,e,轴的直线，其中有一条特殊的等倾线，即当,a,=0,时的等倾线 ，此时，相轨迹的斜率与相应的等倾线斜率相等，全部相轨迹曲线都趋近于该直线 。相轨迹曲线簇,如图,8.18(b),右半平面所示。,在区域,内，,e,0,，,m,=-,M,，系统方程为,(8-27),比较方程,(8-26),、,(8-27),可知，其相平面图对称于原点。利用对称性求得相轨迹曲线簇,如图,8.18(b),左半面所示。,39,自动控制原理,在阶跃输入作用下，系统状态运动轨迹如图,8.18(b),中实线所示。在区域,内，系统由初始点,A,0,沿相轨迹曲线,运动到分界线上的衔接点,A,1,，再沿以点,A,1,为起点的相轨迹曲线,移动到分界线上的,A,2,点，然后再进入区域,。经过几次往返运动，逐渐收敛于原点。,40,自动控制原理,（,2,）滞环继电特性,图,8.18(a),所示的非线性系统中，若继电器元件换成如图,8.19(a),所示的滞环特性，则该非线性特性可用以下方程描述：,在,0,时的平面内，分界线为,e,=+,。在,0,的平面内，分界线为,e,=-,。它们把相平面分为两部分。其右半平面，系统在,+,M,信号作用下，系统方程为式,(8-26),，相轨迹为曲线簇,。其左半平面，系统在,-,M,信号作用下，系统方程为式,(8-27),，相轨迹为曲线簇,。相平面如图,8.19(b),所示。在阶跃输入作用下，系统的运动轨迹如图中粗实线所示。相轨迹收敛于稳定极限环，极限环随 的增大而增大。,41,自动控制原理,m,M,e,-,M,(a),-,-,m,M,-M,(a),e,图,8.19,滞环继电型非线性系统 图,8.20,死区继电型非线性系统,42,自动控制原理,(3),死区继电特性,:,图,:,8.18,所示的非线性系统中，若继电元件具有如图,8.20(a),所示的死区特性，则可用以下方程描述,当,e,，,m,=+,M,当,e,-,，,m,=-,M,当,-,e,，,m,=0,分界线为,e,=+,和,e,=-,，它们将相平面分为三个区域，如图,8.20(b),所示。在区域,、,中，系统方程分别用式,(8-26),、,(8-27),描述，相轨迹分别为曲线族,、,。在区域,中，,m,=0,，系统的误差方程为,可求得相轨迹的斜率 为常数，即其相轨迹是一组,斜率为 的直线。由上式还可得到：当 时,必有 。因此在区域,内，直线 上所有点都是奇点,(,又称奇线或平衡线,),。系统的相平面图如,8.20(b),所示。由图可知系统可能稳定在奇线上任一点。,43,自动控制原理,为了缩短调节时间，减少振荡次数，继电控制系统可采用速度反馈校正，如图,8.21(a),所示。继电元件的输入信号为 ，当系统在阶跃信号,r,(,t,)=1(,t,),作用下，由,e,=,r,-,c,可得继电元件输入信号 ，因此,当 则,当 则,分界线由方程 确定，这是一条通过原点，斜率为,-1/,Kt,的直线。它将相平面分为,、,两个区域，分别由方程,(8-26),、,(8-27),描述。图,8.21(b),中给出了分界线及其相轨迹曲线,、,。,44,自动控制原理,在阶跃输入作用下，系统状态的运动如图中实线所示。相轨迹由初始点,A,0,开始，沿相轨迹,移动到达分界线上的衔接点,A,1,；进入线性区,后，沿相轨迹,移动到下一个衔接点,A,2,，,。当衔接点位于分界线,B,1,B,2,线段内时，相轨迹将沿分界线向原点滑动，最后趋近于原点，这就是非线性系统的“滑动”现象，该现象可以缩短系统的调节时间。比较图,8.19(b),及图,8.21,，可以明显看到速度反馈校正的效果：超调量减小，调节时间缩短，振荡次数减少。,图,8.21,继电型非线性系统的速度反馈校正,45,自动控制原理,2.,具有非线性增益控制系统的分析,在线性系统中，增益的选择需要兼顾调节时间、超调量及振荡次数等性能指标，当增益,K,值取得较大时，系统快速性较好，但超调量大，振荡次数多,如图,8.22,曲线,1,所示。若,K,值较小，超调量、振荡次数将减小，但系统快速性较差，如图曲线,2,所示。在线性系统中只能选取折中方案。若采用非线性校正，则可能得到较好效果，图,8.23(a),给出具有非线性增益的控制系统，其中,N,是非线性放大元件，其特性如图,8.23(b),所示。当误差,e,e,0,时，,N,具有较大增益，以保证系统的快速性；当,e,e,0,而接近稳态值时，增益较小以防止超调过大。采用非线性增益后，有可能获得较理想的响应曲线，如图,8.22,曲线,3,所示。,46,自动控制原理,（,1,）阶跃响应分析,设系统输入信号为阶跃函数,r,(,t,)=,R,，当,t,0,时，故在,区内系统方程为,(8-34),系统奇点位于原点,(0,，,0),，为稳定节点。,在,区内，系统方程为,(8-35),系统奇点位于原点,(0,，,0),，为稳定焦点，但是由于该奇点不在,区内，系统状态实际上不能到达该点，故称该点为虚奇点。,在阶跃输入作用下，系统,状态的运动轨迹如图,8.24,所示。相轨迹的起点,A,由,初始条件,e,(0)=,R,，,所决定，它经过,BCDEF,最终趋向于相平面的原点，,虽然响应曲线是振荡的，但,超调量，振荡次数都减小很多。,47,自动控制原理,（,2,）斜坡响应分析,设输入信号,r,(,t,)=,R,+,V t,，当,t,0,时，由式,(8.32),和,(8.33),可得,(8-36),(8-37),与前面阶跃输入情况相比，相平面的分界线没有变化，但奇点的位置不同。式,(8-36),对应的奇点,P,1,位于,(,V,/,kK,，,0),，式,(8-37),对应的奇点,P,2,位于,(,V,/,K,，,0),，因为,k,1,，所以,P,1,总在,P,2,的右边。,图,8.25,图,8.26,V,kKe,0,，,R,e,0,时的相轨迹,kKe,0,V,Ke,0,，,R,=0,时的相轨迹,48,自动控制原理,3.,时间最优控制系统的分析及综合,以图,8.27,所示直流电动机随动系统为例，电动机输出力矩极限为，其中为电动机力矩系数。若负载为纯惯性的，则加速度的上限为，,J,为负载转动惯量。,图,8.27,直流电动机随动控制系统,图,8.28,系统的响应曲线,据上述限制，为使系统在阶跃输入作用下，响应时间最短，系统的响应过程应如图,8.28,所示。当,t,0,时，控制器应给出信号，使系统以加速，此时电动机的速度以直线上升。为使当系统输出,c,=,R,时,也同时为零而结束响应过程，要求在,c,到达,R,值之前的适当时刻，控制器就给出信号，使系统以减速，以直线下降。当,c,=,R,时，恰好使,=0,，这时控制器给出零信号，阶跃响应过程结束。,0,t,R,r,c,i,49,自动控制原理,8.4,描述函数分析法,相平面法适用于一阶或二阶非线性系统的分,析，但对于高于二阶的系统，需要讨论变量空间中,的曲面结构，从而大大增加了工程使用的困难。描,述函数法是一种近似方法，相当于线性理论中频率,法的推广。描述函数法不受系统阶次的限制，且所,得结果也比较符合实际，故在非线性系统分析中得,到了广泛的应用。,8.4.1,描述函数的基本概念,8.4.2,典型非线性特性的描述函数,8.4.3,用描述函数法分析非线性系统,50,自动控制原理,描述函数法的基本原理,：当系统满足一定条件时，系统中非线性环节在正弦信号作用下的输出可用一次谐波分量来近似，由此导出非线性环节的近似等效频率特性，表达形式上类似于线性理论中的幅相频率特性,。,1.,谐波线性化,系统中常见的非线性特性，当输入为正弦函数时，其输出一般为同周期的非正弦函数。例如对理想继电特性加以正弦输入信号，则输出,y,(,t,),为与输入同周期的方波，见图,8.30,。,图,8.30,理想继电特性在正弦输入时的输出波形,8.4.1,描述函数的基本概念,51,自动控制原理,将方波信号用傅里叶级数表示，即为,(8-42),设非线性环节描述为,非线性特性的输入信号为,输出信号可以表示为傅氏级数形式,式中,(8-43),若非线性特性具有奇对称特性，则,A,0=0,，如果略去输出高次谐波分量，仅以基波分量近似地代替整个输出，则有,(8-44),52,自动控制原理,式中,2,描述函数,非线性特性在进行谐波线性化后，参照幅相频率特性的定义，建立,非线性特性的等效幅相特性，即描述函数。把非线性元件输出信号,y,(,t,),中,的一次谐波分量,y,1(,t,),与正弦输入信号,x,(,t,),的复数比，称为非线性元件的描,述函数，其数学表达式为,(8-45),式中,A,为非线性元件正弦输入信号的振幅,为非线性元件输出信号中一次谐波分量的振幅；,为非线性元件输出信号中一次谐波分量的相位移,。,53,自动控制原理,8.4.2,典型非线性特性的描述函数,1.,饱和特性,饱和特性以及它对正弦输入的输出波形如图,8.31,(8-46),图,8.31,饱和非线性及其输入、输出波形,54,自动控制原理,饱和特性的描述函数为,(8-48),2.,死区特性,死区特性以及它对正弦输入的输出波形如图,8.32,所示,于是死区特性的描述函数为,(8-49),(8-51),55,自动控制原理,图,8.32,死区非线性及其输入、输出波形,56,自动控制原理,于是间隙特性描述函数为,(8-53),(8-54),3.,间隙特性,间隙特性以及它对正弦输入的输出波形如图,8.33,所示,57,自动控制原理,图,8.33,间隙非线性及其输入、输出波形,58,自动控制原理,(8-55),式中,4.,继电器特性,（,1,）具有死区和滞环的继电器,其输出量,y,(,t,),的方程为,具有死区和滞环的继电器特性以及它对正弦输入的输出波形如图,8.34,所示。,59,自动控制原理,图,8.34,具有死区和滞环的继电特性及其输入、输出波形,60,自动控制原理,于是，具有死区和滞环继电器的描述函数为,(8-56),（,2,）双位继电器,双位继电器非线性的描述函数,(8-57),图,8.35,双位继电器非线性,61,自动控制原理,（,4,）具有滞环的继电器,三位继电器特性的描述函数,(8-58),图,8.36,三位继电器非线性,具有滞环继电器非线性的描述函数,(8-59),图,8.37,滞环继电器非线性,（,3,）三位继电器,62,自动控制原理,8.4.3,用描述函数法分析非线性系统,1.,描述函数法的应用条件,（,1,）非线性系统能简化成一个非线性环节和一个线性部分且闭环连接 的典型结构形式，如图,8.38,所示，其中,G,(,s,),代表系统的线性部分。,图,8.38,非线性控制系统,（,2,）非线性环节输入输出特性,y,(,x,),应是,x,的奇函数，即,以保证非线性环节的正弦响应不含有常值分量，即,（,3,）系统的线性部分应具有较好的低通滤波性能。当非线性环节的输入为正弦信号时，实际输出必定含有高次谐波分量，但经线性部分传递之后，由于低通滤波的作用，高次谐波分量将被大大削弱，从而保证描述函数法所分析的结果比较准确。,63,自动控制原理,非线性系统经过简化后，具有图,8.38,所示的典型结构形式，且非线,性环节与线性部分满足描述函数法的应用条件，则非线性系统经过谐波,线性化后变成一个等效的线性系统，可以应用线性系统理论中的频域稳,定判据来分析非线性系统的稳定性,当非线性特性采用描述函数近似等效时，闭环系统的特征方程为,1+,N,(,A,),G,(,jw,)=0,或,N,(,A,),G,(,jw,)=-1 (8-60),即,G,(,jw,)=-1/,N,(,A,)(8-61),-1/,N,(,A,),称为非线性环节的负倒描述函数。由线性控制系统理论知，线,性系统的特征方程为,G,(,jw,)=-1,(8-62),根据复平面内系统的开环频率特性,G,(,jw,),曲线与临界点,(-1,，,j,0),的相对位置，应用奈魁斯特,(,Nyquist,),稳定判据，可以分析线性控制系统的稳定性。将方程,(8-61),与,(8-62),对照，显然可以把奈魁斯特稳定判据，推广应用于谐波线性化的非线性系统，需要修改的仅仅是将复平面内的临界点,(-1,，,j,0),扩展为临界曲线，即,-1/,N,(,A,),曲线。,根据奈魁斯特稳定性判据，如果,-1/,N,(,A,),曲线不被,G,(,jw,),曲线包围,(8.39(a),则系统是稳定的。,2.,非线性系统的稳定性分析,64,自动控制原理,如果,-1/,N,(,A,),曲线被,G,(,jw,),曲线全部包围,(,图,8.39(b),，则系统状态在干扰作用下，不能回到平衡状态，所以系统是不稳定的。,如果,-1/,N,(,A,),曲线与线性部分频率特性,G,(,j,w,),曲线相交,(,图,8.39(,c,),，,交点处的参数，即振幅,A,i,和频率,w,i,使方程,(8-60),或,(8-61),成立，非线性,系统可能产生,的自激振荡,.,图,8.39,非线性系统零平衡状态的稳定性,3,描述函数分析举例,例,8-4,双位继电器非线性系统（图,8.40,）线性部分的传递函数为,系统的参考输入,r,(,t,)=0,，系统开始处于静止状态。,(1),分析非线性系统零平衡状态的稳定性和自激振荡的稳定性；,65,自动控制原理,(2),如果系统产生自激振荡，确定自激振荡的参数,A,和,w,。,解,由式,(8-57),求得,-1/,N,(,A,),曲线在复平面内与负实轴重合。线性部分的频率特性,G,(,jw,),为,(8-63),在复平面内画出双位继电器的,-1/,N,(,A,),曲线和线性部分的,G,(,jw,),曲线如,图,8.41,所示。,图,8.40,双位继电器非线性系统,66,自动控制原理,图,8.41,例,8-4,系统的,-1/,N,(,A,),曲线和,G,(,jw,),曲线,G,(,jw,),曲线与负实轴,(,即双位继电器的,-1/,N,(,A,),曲线,),相交时，,G,(,jw,),的虚部为零。令,G,(,jw,),的虚部为零，求得,G,(,jw,),曲线与,-1/,N,(,A,),曲线交点处的频率,w,于是,(,弧度,/,秒,)(,弃之,),。将,代入式,(8-63),得到,交点处的参数应满足系统的特征方程,67,自动控制原理,即有：,可求得交点处自激振荡的振幅,A,为,A,=8,M,/,p,。因此，,自激振荡的参数为,w,=1,，,A,=8,M,/,p,。,双位继电器的输入信号,x,(,t,),为,线性部分,G,(,s,),的输出为,双位继电器的输出信号,y,(,t,),是振幅为,M,的方波，根据式,(8-42),其基波分,量为,经线性部分后相应的基波分量为,即线性部分输出中所含基波分量的振幅为,8,M,/,p,。,由式,(8-42),得方波,y,(,t,),中的三次谐波分量为,68,自动控制原理,而,于是,y,(,t,),中的三次谐波分量,y,3(,t,),经过线性部分滤波后，相应的振幅成为,4,非线性系统的简化,简化的原则是在,先将非线性部分化为一个等效非线性环节，然后保持等效非线性环节的输入输出关系不变，简化线性部分。,的条件下，根据非线性特性的串、并联实际情况，,（,1,）非线性特性的并联,图,8.46,所示非线性系统，由两个并联的非线性部件和线性部分串,联而成。在结构归化时，可以将两个非线性特性进行叠加，对叠加的部,分求其描述函数,N,(,A,),。也可以先求各非线性的描述函数,N,1(,A,),和,N,2(,A,),并联非线性特性的描述函数则为,N,(,A,)=,N,1(,A,)+,N,2(,A,),。,69,自动控制原理,图,8.46,两个非线性部件并联的系统,（,2,）非线性特性的串联,当两个非线性环节串联环节时，则先将两个环节的特性等效为一个特性，然后求总描述函数,N,(,A,),。图,8.47,表示了死区特性与带死区的继电特性相串联的等效非线性图形。,图,8.47,非线性环节串联及其等效特性,应当注意，调换串联环节的前后次序，等效特性将会不同,（,3,）存在局部反馈情况,图,8.48,给出了非线性系统的另一种结构，其中非线性部分被线性部分局部反馈所包围。对这种结构，,可视 、为并联联结，合并为一个线,70,自动控制原理,性部分，则系统就可归化为典型结构形式。也可能非线性部分处于局部,反馈通道中，如图,8.49,所示。则仍可通过适当变换，归化为一个线性部,分与一个非线性部分的串联。至于图,8.50,所示系统，多个线性部件和非,线性部件相间排列，一般无法归化为前述典型结构，用描述函数法对此,类系统进行分析比较麻烦，此不赘述。,图,8.48,线性局部反馈包围非线性部分,图,8.49,非线性局部反馈包围线性部分,G,1,(,s,),N,1,G,2,(,s,),N,2,图,8.50,多个线性与非线性部件相间排列,71,自动控制原理,