玻璃搬运机器人.ppt

書式設定,書式設定,第,2,第,3,第,4,第,5,*,書式設定,書式設定,第,2,第,3,第,4,第,5,*,大型玻璃基板搬运用机器人,系列,Series/Model,Feature,SJ,系列,上下屈伸型,玻璃搬运,机器人,SJ25C,第,5,代,对应机型,Class 10,上下活动空间,1.6/2.2m,前后活动空间,2.4m,SJ80C,第,6,7,代,对应机型,Class 10,上下活动空间,1.8/2.4m,前后活动空间,3.7m,SJ,12,0C,第,8,9,代,对应机型,Class 10,上下活动空间,2,.8m,前后活动空间,4,.,5,m,SHC,系列,垂直,多关节型,SH133C,SH,200,C,Class 1000,可搬重量,133kg/,150kg,6,自由度,(,可对应垂直放置,的布局,),CLEAN ROBOT,一览,CLEAN ROOM,的对应,垂直多关节型机器人,-,系列,机器人外观,SH133C,133KG,可搬,6,轴多关节机器人,SH133C,应用案例,Spec.,1,rad,=180/,1 N,m=1/9.8,kgf,m,Note 1)During development,specifications may change without notice.,机器人外观,等级最大的可搬重量,、,允许扭矩,可搬运玻璃基板等工件至空间狭小的箱体内,可搭载高刚性的抓手,最大限度的控制工件的弯曲变形,震动,较大的动作范围,可对应次世代的大型玻璃基板的垂直放置布局,较大的手臂动作范围可实现工件各种各样的姿势,可实现玻璃基板的垂直型搬运,等级最大的手臂弯曲轴,(B,轴,),可实现,的动作范围,高性能,高性能控制装置,(,以电脑为基础的,AX,控制装置,),比起监视控制,震动控制等实现了大型机器人厂家机器人的动作特性,特长,Operational area including wrist bending axis(B-axis),Vertical operation area comparison,(+/-135deg.and+/-125deg.),Difference between +/-135deg.and+/-125deg.,Horizontal direction approx.700mm wider(23%up),Vertical direction approx.300mm wider(23%up),+300mm UP,+700mm UP,Horizontal operation area comparison,(+/-135deg.and+/-125deg.),(SH133C),基本规格,(,与他社对比,),机器人型号,他社,ARTIS SH200C,CR165-200,构造,多关节型,多关节型,自由度,6,6,最大臂长,mm,2,674,2,446,手首允许扭矩,軸,Nm,1,274,1,058,軸,Nm,1,274,1,058,軸,Nm,686,490,手首允许,瞬间惯性,軸,kgm,2,117.3,51.25,軸,kgm,2,117.3,51.25,軸,kgm,2,65.9,15,CLEAN,度,CLASS,1,000,CLASS,1,000,强力型手首扭矩,第代液晶用玻璃基板,【,.,（）,】,Offset,OFFSET,100mm,300mm,500mm,J5,軸,负荷,扭矩,1,031,Nm,1,103,Nm,1,177,Nm,NACHISH200C,J5,軸,允许扭矩,1,274Nm,他社CR165-200,J5,軸,允许扭矩,1,058Nm,测试条件,：,JIS B8432,基准,位置重返精度,测试结果,方向,重复位置动作的,变动,（,）,轴方向,0.041 mm,轴方向,0.023 mm,轴方向,0.032 mm,综合,0.057 mm,测试机型,：,粒子测试结果,(,）,测试环境,CLASS 1000 CLEANROOM+CLEANCHAMBER,测试位置,定期维护项目,系列的定期维护项目,维护内容,场所,周期,加润滑油,轴减速机以外,（,3,个部位,）,个月,/,次,润滑油更换,减速机,（,个部位,）,20,000,小时,(,稼动时间,)/,次,或,4,年,/,次,电池更换,机器人本体底座部,年,/,次,电池基板,电容器更换,机器人本体底座部,年,/,次,大保养,、,请在,，,小时稼动时间,或,年,内,、,短期实施,。,世界最大可搬重量的长手臂机器人,（,可搬,）,登场,更大的可搬重量,手首扭矩,长手臂构造有更大的动作范围,最适用于超大型玻璃,等离子用玻璃搬运,项目,规格,最大臂长,3,623,mm,上下最大活动空间,4,998,mm,可搬重量,400,kg,允许扭矩,J5軸,1,960,N,m,J6軸,980,N,m,允许惯性,瞬间,J5軸,200,kgm,2,J6軸,147,kgm,2,位置重复精度,0.5,mm,CLEAN,度,Class,1000,本体重量,3,8,00,kg,可搬,轴多关节机器人,上下,水平方向较大的动作空间,可实现工件的倾斜,反转动作,强力型手首扭矩,大型等离子用玻璃基板,【,（）,】,Offset,OFFSET,300mm,500mm,700mm,J5,轴,负荷,扭矩,1,611,Nm,1,730,Nm,1,850,Nm,NACHISC400LC,J5,轴,允许扭矩,1,960Nm,他社,CR165-200,J5,轴,允许扭矩,1,058Nm,可搬,轴多关节机器人,应用案例,可搬,轴多关节机器人,应用案例,大型玻璃基板搬运机器人,SJ,系列,Class 10,上下活动空间,2,.8m,前后活动空间,4,.,5,m,SJ,12,0C,第,代,对应机型,SJ80C,第,代,对应机型,SJ25C,第,代,对应机型,Class 10,上下活动空间,1.6/2.2m,前后活动空间,2.4m,SJ,系列,上下屈伸型,玻璃搬运,机器人,Feature,Series/Model,Class 10,上下活动空间,1.8/2.4m,前后活动空间,3.7m,CLEAN ROBOT,一览,机器人外观,SJ25C-16D,（上下,Stroke 1.6mDouble Arm,）,基本规格,抓手,布局图,规格概略,A社,社,RH-100G HWDC,自由度,(,控制轴数,）,4/(5),4,4,动作范围,上下,1600 mm,850 mm,1600 mm,900 mm,1400 mm,回转,340 deg,340 deg,320 deg,前后,2400 mm,2300 mm,1600 mm,动作速度,上下,1300 mm/s,930 mm/s,1300 mm/s,500 mm/s,800 mm/s,回转,210 deg/s,210 deg/s,135 deg/s,前后,2700 mm/s,2700 mm/s,1800 mm/s,导轨,2000 mm/s,？,1600 mm/s,可搬重量,25 kg/,手臂,20 kg/,手臂,25 kg+15 kg,适用,Glass,Size,1300,1250(LCD),1200,1000(LCD),1100,1100(LCD),Clean class(Federal Standard 209D),10,10,10,Link,构造,固定长手臂方式,（,高,剛,性）,固定方式,（,高,剛性）,（,低,剛性）,上下轴,驱动构造,2,个马达独立驱动控制实现同步,1,個,1,个马达,/,皮带传送实现,2,个关节实现同步驱动,1,个马达,/,驱动轴连接实现,个关节同步驱动,前后轴,最终端减速,最终端减速,最终端减速,R,OBOT,主要尺寸,SJ25C-16D,超大型玻璃基板搬运机器人,应用案例,新一代机器人控制装置,AX Controller,采用业界领先的电脑平台,短距离移动性能提高了,软件,不需要外部编程,机器人动作性能的答复提升,WindowsNT embedded+RTOS,安全第一的设计,简单易懂的操作指南,重化的非常停止回路,（,国际安全规格基准,),、,处死角限制开关,图形文字,、,电子手册,、,直观的异常显示内容,对应国际标准语言,IEC1131-3,、,可用编辑梯形图,协调控制,、,多种控制,、,各种网络对应,拥有多种功能,可对应各式各样的应用,WindowsNT embedded Microsoft社登録商標,控制装置的特长,软件,ISaGRAFAltersys社登録商標,通过软件,控制,周边装置,通过,T/P,编辑,LD,(,梯形图,),Ethernet,OFFLINE,编程,支持国际标准,5,种语言,LD,SFC,FBD,ST,IL,必要,周辺装置,ISaGRAF,周边装置的控制回路由机器人控制装置来控制,触摸屏设计案例,触摸式显示屏,装備,手柄上实现操作面板,成本下降,键,画面,=,键,(,可配置,),周边装置的操作,监视器功能,周辺装置,一键式的,示教画面切换,过去的控制装置,控制装置,堆积如山的手册,操作简单,直观的电子说明手册便于操作,?,为难,!,?,?,过去的控制装置,维护简单,控制装置,调查,、,更换说明书有照片说明,短时间复原,简易模拟工具,“,O,N DESK,”,Windows 2000,Windows XP,控制装置的大脑安装在办公室的电脑上,虚拟示教手柄,虚拟机器人,虚拟入出力装置,与,控制装置完全一样的画面,、制御装置別売,按钮和虚拟,与,操作完全一样,简易模拟工具,“,O,N DESK,”,最适合作为机器人导入前的操作教育工具,可模拟准确的生产节拍,搭配与相同的运转引擎,可模拟,信号,AX,ON DESK,AX,控制装置,简易模拟工具,“,O,N DESK,”,可直接从,AX,控制装置上下载动作程序,梯形图,編集可能（実行）,CAD,工件图,形式,文件互换,搭载周边设备的干涉检知功能,、,位置标签功能,、,舒适的,OFFLINE,示教,