任务2.6 机械手控制.ppt

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,*,机械手控制,实验面板说明,此面板设启动、停止按钮，限位开关用钮子开关来模拟，电磁阀和原位指示灯用发光二极管来模拟。,工作过程：,说明：上升,/,下降和左移,/,右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧,/,放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关。,工作过程分析,输入点地址分配,地址,功能,注释,地址,功能,注释,输出点地址分配,地址,功能,注释,I0.1,下限位,限位,(,行程,),开关,I2.0,手动,工作方式选择开关,Q0.0,下降,控制相应的电磁铁线圈,I0.2,上限位,I2.1,回原点,Q0.1,夹紧,I0.3,右限位,I2.2,单步,Q0.2,上升,I0.4,左限位,I2.3,单周期,Q0.3,右行,I0.5,上升,单,步,操,作,按,钮,I2.4,连续,Q0.4,左行,I0.6,左行,I2.6,起动,自动起停按钮,Q0.5,原位,指示灯,I0.7,松开,I2.7,停止,I1.0,下降,I1.0,右行,I1.2,夹紧,原点条件,：机械手在最左和最上，且为松开状态，表示为：,I0.4I0.2Q0.1,工作方式,：回原点,(I2.1),、手动,(I2.0),、单步,(I2.2),、单周期,(I2.3),、连续,(I2.4),。其中，要进入单周期、单步和连续方式之前，系统应处于原点，否则应先执行回原点程序。,程序结构：,主程序、手动子程序、回原点子程序、自动程序（执行单步、单周期和连续三种方式）,主程序,联锁环节,上升与下降、左行和右行之间,到最高位才允许左右移动,上升、下降和松开的动作必须在最左或最右位置时才允许,四处方向的限位保护,手动程序,自动程序,自动程序（续）,不在原点的情况分析,：,夹紧装置松开：应上升和左行，返回原点。条件为,夹紧、在最右边：应将工件运到,B,点后再返回原点,先执行下降和松开，释放后再返回。条件为,夹紧、不在最右边：先上行、右行、下降和松开，释放工件后再返回原点。条件为,回原点程序的执行过程，见下页的顺序功能图。,自动回原点程序分析,I2.1I2.6Q0.1,I2.1I2.6Q0.1I0.3,I2.1I2.6Q0.1I0.3,原点条件满足后，原点标志位置,1,，公共程序中的初始步,M0.0,置,1,，为执行自动程序作好准备。相当于,M0.0,是,M1.5,的后续步。,自动回原点顺序功能图,自动回原点程序,目的：通过实践模拟机械手的动作过程，掌握各输入信号的采集方法和输出信号对负载的控制，进一步理解程序，并学会解决实际出现问题的解决方法。,提示：程序调试前应熟悉输入位与各控制信号的对应关系，同时对因某一控制信号的接入，系统应产生的正确反应（结果）要做到心中有数。,上机实践,