第八章 滞后 控制.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,*,8.3,纯滞后对象的控制,在炼油、化工生产过程中，不少对象有严重的纯滞后时间,/Tm,0.5,8.3.1,大林算法,1,。大林算法的设计要点,（,1,）设计目的,（,2,）广义对象的,Z,传递函数,HG(z,),（,3,）大林算法的数字调节器,D(z,),4,。振铃现象及其消除例,8.4,，,8.5,，,8.6,，,8.7,，,8.9,2,。带纯滞后一阶惯性对象的大林算法,3,。,带纯滞后二阶 惯性对象的大林算法,随着数字调节器极点离开,z=-1,点，振铃的幅度也随之减小。,当同时存在单位原内右半平面的极点时，振铃的幅度也减小。,消除振林的办法是设法取消,D(z,),在左半平面上的极点，令该极点,z=1,，于是振铃消除。,8.3.2,纯滞后补偿控制,1,。,纯滞后补偿控制原理,2,。,纯滞后补偿器的计算机实现,3,。纯滞后信号的产生,（,1,）存储单元法,（,2,）二项式近似法,（,3,）多项式近似法,4,。纯滞后补偿控制系统,（,1,）减温器温度纯滞后补偿控制,（,2,）精馏塔的纯滞后补偿控制,5,。纯滞后数字补偿控制的算法原理,(1),。计算系统的偏差,(2),。计算补偿器的输出,(3),。计算反馈调节器的输入,(4),。计算反馈调节器的输出,8.4,多变量解耦控制,1,。在设计控制方案时，设法避免和减小系 统之间的有害耦合。,2,。选择合适的调节器参数，使各个控制系统的频率拉开，以减少耦合。,3,。设计解耦控制系统，使各个控制系统相互独立。,8.4.1,解耦控制原理,为了解除两个组分系统之间的耦合，需要设计一个解调装置,F(s,),8.4.2,多变量解耦控制的综合方法,1,。,对角线矩阵综合法,输入解耦矩阵,F(kT,),采样,y(kT,);,计算偏差,e(kT,);,计算调节器输出,u(kT,);,计算解耦装置输出,u,ij,(,kT,),最后计算机输出,u,（,kT,）,.,2,。单位矩阵综合法,优点：动态偏差小，响应速度快，过渡短，具有良好的解耦效果。,3,。前馈补偿综合法,把某通道的调节器输出对另外通道的影响看作是扰动作用，然后，应用前馈调节的原理，解除 控制回路间的耦合。,8.4.3,计算机多变量解耦控制,解耦控制的算法步骤如下：,（,1,）计算各个调节回路的偏差,（,2,）计算反馈调节器的输出,（,3,）计算解耦装置的输出,（,4,）计算计算机输出,8.4.4,计算机多变量解耦控制举例,例,8.9,乙烯装置裂解炉的计算机控制,1,。裂解炉的工艺流程：,2,。裂解炉的温度解耦控制,3,。裂解炉的解耦矩阵,4,。裂解炉计算机解耦控制流程,例,8.10,精馏塔的解耦控制,例,8.11,造纸机的计算机解耦控制,