MATLAB绘制根轨迹课件.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,*,MATLAB绘制根轨迹,由传递函数求零点和极点,在MATLAB控制系统工具箱中，给出了由传递函数对象G求系统零点和极点的函数，其调用格式分别为：,Z=tzero(G),P=pole(G),注意：上式中要求的G必须是零极点模型对象。,已知传递函数为,输入如下命令：,num=6.8,61.2,95.2；,den=1,7.5,22,19.5,0；,G=tf(num,den)；,G1=zpk(G)；,Z=tzero(G)；,P=pole(G)；,结果为：,Z=-7,-2,P=0,-3.0000+2.0000i,-3.0000-2.0000i,-1.5000,给定传递函数：,利用下列命令可自动打开一个图形窗口，显示该系统的零、极点分布图。,用鼠标点击图中零、极点可自动显示其坐标值。,num=3,2,5,4,6；,den=1,3,4,2,7,2；,pzmap(num,den),title(Pole-Zero Map)%,图形标题,求系统根轨迹,rlocus 命令可求得系统的根轨迹,格式：,r，k =rlocus（num，den）,r，k =rlocus（num，den，k）,不带输出变量时则绘出系统的根轨迹图，带输出变量时给出一组r，k的对应数据。,若给定了k的取值范围，则该命令将按要求绘出图形或数组或者输出指定增益k所对应的r值。每条根轨迹都以不同的颜色区别。,某系统开环传递函数为：,要绘制系统的根轨迹，则输入：,n=0 0 0 2,d=1 3 2 0,rlocus,（n,d）,若要得到指定增益k值对应的r值则输入：,n=2；,d=1 3 2 0；,r，k=rlocus（n，d，5）,结果如下：,r=-3.3089 0.1545+1.7316i 0.1545-1.7316i,k=5,