GNSS及GPS的基本原理与测量应用.ppt

*,*,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,Klicken Sie,um das Titelformat zu bearbeiten,GNSS,及,GPS,的,基本原理与测量应用,主要内容,二,三,GNSS,简介,GPS,的组成及基本原理,GPS,的测量应用,一,一、,GNSS,的概念,GNSS,是,Global Navigation Satellite System,的缩写，应译为“全球导航卫星系统”，而不宜译成“全球卫星导航系统”。,“全球导航”是相对于,陆基区域性导航,而言，以此体现卫星导航的优越性。,目前很多人将,GNSS,与,GPS,等系统,并列,而论，而,GPS,厂商却推出,GNSS,接收机。这就存在一个问题：,GNSS,究竟是一个,单一系统,，还是一个,综合系统,？,GNSS,从它问世开始，就不是一个单一星座系统，而是一个包括,GPS,、,GLONASS,在内的,综合星座系统,。,早在,20,世纪,90,年代中期开始，欧盟一直在致力于一个雄心勃勃的民用全球导航卫星系统计划，称之为,Global Navigation Satellite System,。该计划分两步实施：,第一步,是建立一个综合利用美国的,GPS,系统和俄罗斯的,GLONASS,系统的第一代全球导航卫星系统,(,当时称为,GNSS-1,，即后来建成的如图所示的,EGNOS,系统,),；,第二步,是建立一个完全独立于美国的,GPS,系统和俄罗斯的,GLONASS,系统之外的第二代全球导航卫星系统，即正在建设中的,Galileo,卫星导航定位系统。,一、,GNSS,1973,1982,1978,1985,1,、,GLONASS,类似于,GPS,，,是俄罗斯以空间为基础的无线电导航系统；,其前身,CICADA,与子午系统同期，于,1965,年设计，有,12,颗卫星；,20,世纪,70,年代中期前苏联军方启动,GLONASS,计划,1982,年,10,月,12,日发射第一颗,GLONASS,卫星,1996,年,1,月,18,日，完成,24,颗卫星的布局，卫星具备完全工作能力,由于经济原因，现在天空上的,GLONASS,卫星仅为,8,颗。,GLONASS,GPS/GLONASS,系统参数比较,GPS,GLONASS,卫星星座,21+3,21+3,轨道平面,6,个轨道面,3,个轨道面,轨道倾角,55,。,64.8,。,轨道高度,20,200km,19,123km,运行周期,11,小时,58,分钟,11,小时,15,分钟,星历数据,轨道开普勒根数,地心直角坐标,卫星寻址,CDMA,（码分多址）,不同的卫星采用不同的,PRN,码加以区分,FDMA,（频分多址）,（,L1,）,1602+k,?/16,MHz,（,L2,）,1246+k,?/16MHz,载波频率,L1,：,1575.42MHz,L2,：,1227.6MHz,1602.5625MHz1615.5MHz,1246.4375MHz1256.5MHz,基准坐标系,WGS-84,PZ-90,测距码,伪随机噪声码,伪随机噪声码,码元数,1023 bit,511 bit,码周期,1 ms,1 ms,码频率,1.023 MHz,0.511 MHz,时间基准,GPS,时统，与,UTC,保持一定,的差值，无跳秒,GLONASS,时统，经常调整与,UTC,保持一致，有跳秒,导航电文,37500 bits,，持续,750,秒,7500 bits,，持续,150,秒,2,、,Galileo,背景：,GLONASS,在轨卫星缺失，,GPS,独霸市场,GLONASS,、,GPS,均由军方控制,欧盟：要建立国际,民间控制,的或,欧盟自己的,民用导航系统,特点：共享的独立于,GPS,的无增强条件下的适于海陆空的,系统。参股共建，收费。,阶段：,（一）,2000,年前，可行性评估或定义,（二）,20012005,，开发和检测,（三）,20062007,，部署,（四）,2008,，商业运行,欧盟为何重视伽利略计划,首先，打破美国在这方面的垄断地位，为欧盟赢得可观的市场份额,。,权威部门预计：,伽利略计划将为欧盟创造万个高技术含量的,就业岗位,；,每年,经济收益,有亿欧元之多；,仅出售航空和航海终端设备一项就可在年至年将获得,亿欧元收入,第二，欧盟开发此项目可为欧盟现在极力提倡的,欧洲共同安全防御政策服务。,第三，欧盟认为，没有科技上的领先地位，欧盟在将来许多事务中就没有,主导权,。,Galileo,计划的历程,主要面临的困难,：,投资巨大：,“,伽利略系统,”,高达,36,亿欧元的造价,美国政府的极力反对：美国的干扰在一定程度上推迟了,“,伽利略,”,计划的通过,各国的态度,:,美国：美国说,“,伽利略,”,是个很坏的计划,法国：对美国的垄断感到不满,德国、荷兰、英国：经济,Galileo,计划概况,伽利略计划的资金预计为,32,亿到,36,亿欧元,系统由,30,颗高轨道卫星组成，分布在轨道高度为,2.4,万千米、倾角为,56,度的,3,个轨道面上。,基础设施包括天基和地基两部分。,卫星将为用户提供精确的时间和误差不超过一米的全球精确定位服务，与美国,GPS,和俄罗斯的,GLONASS,争夺市场。,Galileo,系统的特性,相比,GPS,和,GLONASS,，,Galileo,系统起点较高，吸收了很多,GPS,和,GLONASS,的经验，具有很多优点。,从设计目标来看，,Galileo,系统,的定位精度优于,GPS,。如果说,GPS,只能找到街道，,Galileo,系统,则可找到车库门。,Galileo,系统,为地面用户提供,3,种信号：免费使用的信号、加密且需交费使用的信号、加密且能满足更高要求的信号。其精度依次提高，最高精度比,GPS,高,10,倍。免费使用的信号精度预计为,10,米,。,Galileo,系统的主要特点是多频率、多服务、多用户。它除了具有定位导航功能外，还具有全球搜寻救援功能。为此每颗,Galileo,卫星还装备一种援救收发器，接收来自遇险用户的求援信号，并将它转发给地面救援协调中心，后者组织对遇险用户的援救。与此同时，,Galileo,系统还向遇险用户发送援救安排通报，以便遇险用户等待救援。,Galileo,系统的另一个优势在于：它能够与,GPS,、,GLONASS,实现多系统内的相互兼容。,Galileo,接收机可以采集各个系统的数据或者通过各个系统数据的组合来进行定位导航。,Galileo,系统提供的服务,Galileo,系统提供两种类型的服务，即免费服务和有偿服务。具体分为六类：,公开服务（,Open Service,）：该服务免费提供给全球用户。,商业服务（,Commercial Service,）：这种服务主要提供公开服务中额外的服务，比如在公开服务中添加加密的数据，通过,Galileo,系统和无线通讯网络的结合实现航空通信等。,生命安全服务（,Safe,-of-Life Service,）：这种服务一般只用于交通运输、船只入港、铁路运输管制和航空管制等。,公共规范服务（,Public,Regular,Service,）：这种服务只提供给欧盟成员国。提供与欧洲密切相关的军事、工业和经济服务，比如：国家安全、紧急救援、治安、警戒以及紧急的能源、交通和通讯等。,地区性组织提供的导航定位服务（,Navigation Services to,be provided,by Local components,）：这种加强的导航定位服务根据用户的特殊要求，通过区域性增强系统向用户提供。该服务可以提供更精确的定位和授时服务。,搜寻与救援服务（,Search and Rescue,Service,）,3,、,北斗系统,目的：快速定位、实时导航，简短通讯，精密授时,由两颗地球同步轨道卫星组成星座，卫星结构简单,北斗卫星导航系统三步走战略,：,第一步，,1994,年启动北斗卫星导航试验系统建设，,2000,年形成区域有源服务能力；,第二步，建设北斗卫星导航系统，2012年左右形成覆盖亚太大部分地区的服务能力。,第三步，2020年左右，北斗卫星导航系统形成全球覆盖能力。,P.S：“北斗”卫星导航试验系统（也称“双星定位导航系统”），工程代号：“北斗一号”2000年以来，中国成功发射了4颗“北斗导航试验卫星”，建成“北斗一号”。这个系统具备在中国及其周边地区范围内的定位、授时、报文和GPS广域差分功能，并在测绘、电信、水利、交通运输、渔业、勘探、森林防火和国家安全等诸多领域发挥重要作用。2012年12月27日，北斗系统空间信号接口控制文件正式版正式公布，北斗导航业务正式对亚太地区提供无源定位、导航、授时服务。,集团用户解决方案,地面数据处理中心可以：,利用北斗用户的实时运行轨迹和相关地图对动态用户进行导航和交通管制,遥测北斗用户接收机的工作状态，报警用户收发机的故障，识别用户身份，控制用户使用,响应并回复集团用户对下属用户的定位审查,二、,GPS,的组成及基本原理,GPS,系统组成,地面控制部分：,中心控制系统,实现时间同步,跟踪卫星进行定轨,空间部分：,提供星历和时间信息,发射伪距和载表信号,提供其它辅助信息,用户设备部分：,接收卫星信号,记录处理数据,GPS,系统组成,空间部分,24,颗卫星（,21+3,）,6,个轨道平面,55,轨道倾角,20200,km,轨道高度（地面高度）,11,小时,58,分轨道周期,5,个多小时出现在地平线以上,每天提前,4,分钟出现,在地球上任何地方可以同时观测到,4-11,颗高度角,15,以上的卫星。,GPS,系统组成,地面控制部分,Colorado springs,55,Hawaii,Ascencion,Diego Garcia,kwajalein,1,个主控站,:Colorado springs(,科罗拉多,.,斯平士,),。,3,个注入站,:,Ascencion,(,阿森松群岛,),、,Diego Garcia(,迭哥伽西亚,),、,kwajalein,(,卡瓦加兰,),。,5,个监控站：以上主控站、注入站及,Hawaii(,夏威夷,),。,GPS,系统组成,地面控制部分,主控站,:,它的作用是根据各监控站对,GPS,的观测数据，计算出卫星的星历和卫星钟的改正参数等，并将这些数据通过注入站注入到卫星中去；同时，它还对卫星进行控制，向卫星发布指令，当工作卫星出现故障时，调度备用卫星替代失效的工作卫星工作。,3,个注入站,:,将主控站计算出的卫星星历和卫星钟的改正数等注入到卫星中去。,5,个监控站：,接收卫星信号，监测卫星的接收卫星信号，监测卫星的工作状态，传送到主控站。,GPS,系统组成,用户设备部分,按照原理、用途、功能来分类,用途,载波频率,工作原理,导航型接收机,测地型接收机,平方型接收机,混合型接收机,干涉型接收机,单频接收机,双频接收机,通道种类,多通道接收机,序贯通道接收机,GPS,系统组成,用户设备部分,手持导航型,GPS,机，精度,5-15m,GPS,系统组成,用户设备部分,测量型,GPS,接收机，最高精度,1mm+1ppm,天线,天线,主机箱,记录簿,主机,电源,电台,GPS,基本原理,测距,Xll,Vl,Xl,lll,l,ll,lV,V,Vll,Vlll,X,lX,Xll,Vl,Xl,lll,l,ll,lV,V,Vll,Vlll,X,lX,距离=信号传输时间,x,光的速度,GPS,定位误差分类,与,GPS,卫星有关的误差,与传播途径有关的误差,与,GPS,接收机有关的误差,卫星星历误差,卫星钟差,SA,干扰误差,电离层折射,对流层折射,多路径效应,接收机钟差,接收机的位置误差,接收机天线相位中心偏差,GPS,基本原理,二维三边测量法,北京,西安,广州,武汉,GPS,基本原理,三维三边测量法,我们处在以,RI,为半径的一个球面上,R1,2,个球面相交得出一条曲线,R2,3,个球面相交于一个点,3,个距离观测值可以解算出一个点的纬度、经度与高程,R3,GPS,基本原理,定位过程,空间距离的量测为,定位的基本,1,参数,改正,5,观测卫星至地面点位的距离,2,利用接收,卫星星历资料决定点位位置,4,3,观测,4,颗以上卫星才能解算点位的空间距离,GPS,基本原理,定位,卫星充当,“,轨道控制站,”,测量与时间相关的每一颗卫星的伪随机码,通常情况下，,GPS,接收机采用廉价的时钟。它们的精度远远低于卫星的机载时钟,无线电波以光速传播,(,距离=速度,x,时间,),时钟误差与测距精度的关系：,1/10,秒时钟误差=30,000,Km,测距误差,1/1,000,000,秒时钟误差,=300 m,测距误差,三、,GPS,的测量应用,单点定位,相对定位,VRS,技术,GPS,的测量应用,单点定位,单独一个观测站接受信号进行定位。从原理上类似于后方交会进行点的定位。,采用虚拟距离观测量,精度较差，仅能消除接收机时钟误差,GPS,的测量应用,单点定位精度,理论上说，利用,C/A,码进行单点定位精度可以达到,10-30m,在,SA,条件下进行单点定位：,平面位置的精度为+/-100,m,高程的精度则为+/-160,m,单点定位的应用,自然资源调查,城市规划,环境调查,GPS,的测量应用,相对定位,确定同步跟踪相同的,GPS,卫星信号的若干台接收机之间的相对位置的定位方法。,至少一,台接收机置于已知坐标点上，称为主站，置于未知点上的称为待测站或移动站。,精度较高,GPS,的测量应用,静态相对定位,方法：,利用两套及以上的,GPS,接收机，分别安置在每条基线的端点上，同步观测四颗以上的卫星,0.5,1,小时,，基线的长度在,20,公里以内。各基线构成网状的封闭图形，事后经过整体平差处理,。,用途：是精度最高的作业模式。主要用于大地测量、控制测量、变形测量、工程测量。,精度：可达到,5mm+1ppm,静态相对定位,基线测量,基线向量,B,A,（,dx,、,dy,、,dz),基准站,移动站,GPS,的测量应用,即时动态测量（,RTK,）,常规的,GPS,测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而,RTK,是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，极大地提高了外业作业效率。,GPS,的测量应用,即时动态测量（,RTK,）,定位精度,为厘米级,RTK,基,准,站,即时传递,改正值,移动,站,GPS,的测量应用,即时动态测量（,RTK,）,GPS,相对定位的后处理测量方法,静态相对定位模式,流动站,动态相对定位模式,基准站,VRS,测量技术,GPS,实时差分定位,RTK,技术的缺点：,用户需要架设本地参考站,误差随距离的增加而增长,误差增长使流动站和参考站的距离受到限制，一般,小于,15,公里,精度为,10mm+1ppm,，可靠性随距离增大而降低,VRS,测量技术,虚拟参考站方案中,VRS,的特点与技术优势：,虚拟参考站方案中，,VRS,的实施将使一个地区的测绘工作成为一个有机的整体，这改变了以往,GPS,作业,“,单打独斗,”,的局面，同时它使,GPS,技术的应用更为广泛，使其精度和可靠性得到进一步提高，最重要的是建立,GPS,网络的成本降低了很多。,我国深圳市第一个建成了,VRS,技术卫星定位服务系统,何谓,VRS,测量技术,？,移动站并非接受某个实际基准站的实际观测资料，,而是,经过定位误差修正的虚拟观测数据，,也就是,RTK,主站，,并不是实际存在的实体主站，,而是在,移动站附近产生一个经过人为加工的虚拟化主站，这种网络化的定位技术称为,虚拟参考站动态定位技术,，简称,VRS-RTK,+,GPS,卫星定位技术,Mobile Phone,行,动式数据传输技术,+,宽频网络数据通讯技术,VRS,测量技术,控制中心,固定站,用户部分,整个系统的核心,固定参考站是固定的,GPS,接收系统，分布在整个网络中，一个,VRS,网络可包括无数个站,用户部分就是用户的接收机，加上无线通讯的调制解调器。,系统构成,GPS,设备上网模块,无线上网设备及上网账号,VRS,的接入账号,VRS,测量技术,原理与流程,GPS,基准站,GPS,基准,站,GPS,基准,站,BS1,BS2,BS4,BS3,超短基,线,V,R,S-RTK,解算,Rover,V,R,S,虚拟基准,站,GPS,基准,站,GPS,基准,站,BS5,BS6,基,准站间距,約,50,公里,基,准,站,间,距約,50,公里,控,制,及,计,算,中,心,GSM/,GPRS,&,NTRIP,通讯协定,ADSL,ADSL,待,测点,位,GPS,单点定位坐标,(,NMEA,),虚拟观测资料,(,RTCM,),GPS,原始观测资料,GPS,原始,观测资料,计,算,区,域,改,正,參,数,內,插,计,算,組,成,虚,拟,观,测,量,控,制,及,计,算,中,心,GPS,基准站,VRS,测量技术优势,VRS,覆盖范围：,VRS,网络可以有多个站，但最少需要,3,个,VRS,的主要优势,费用将大幅度降低,相对传统,RTK,，提高了精度，精度始终在,1,2cm,。,提高可靠性,谢谢,!,