2025年大学三年级（工业机器人技术）机器人编程实战阶段测试题及答案.doc

2025年大学三年级（工业机器人技术）机器人编程实战阶段测试题及答案

（考试时间：90分钟 满分100分）
班级______ 姓名______

第I卷（选择题 共30分）
答题要求：本卷共6题，每题5分。每题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的。请将正确选项填在题后的括号内。

w1. 以下哪种编程语言常用于工业机器人编程？（ ）
A. Python B. C++ C. Java D. 梯形图语言

w2. 工业机器人编程中，用于控制机器人运动轨迹的指令是（ ）
A. 输入输出指令 B. 运动控制指令 C. 逻辑运算指令 D. 数据处理指令

w3. 在机器人编程中，若要实现机器人在笛卡尔坐标系下直线运动，应使用的指令是（ ）
A. MoveJ B. MoveL C. MoveC D. MoveAbsJ

w4. 工业机器人编程时，设置机器人速度的参数通常是（ ）
A. 加速度 B. 减速度 C. 线性速度 D. 角速度

w5. 机器人编程中，用于判断条件并进行分支执行的结构是（ ）
A. 循环结构 B. 顺序结构 C. 选择结构 D. 子程序结构

w6. 以下哪种传感器常用于工业机器人编程中检测物体的距离？（ ）
A. 视觉传感器 B. 力传感器 C. 超声波传感器 D. 温度传感器

第II卷（非选择题 共70分）

w7. （10分）简述工业机器人编程中常用的坐标系及其作用。

w8. （15分）编写一段工业机器人程序，使其完成一个简单的抓取任务，包括接近物体、抓取、提升和放置物体的动作。

w9. （15分）在工业机器人编程中，如何进行程序的调试与优化？请详细说明。

材料：某工厂使用工业机器人进行产品装配，在编程过程中遇到了机器人运动精度不足的问题。

w10. （20分）结合上述材料，分析可能导致机器人运动精度不足的原因，并提出相应的解决措施。

答案：
w1. D
w2. B
w3. B
w4. C
w5. C
w6. C
w7. 常用坐标系有笛卡尔坐标系、圆柱坐标系、球坐标系和关节坐标系。笛卡尔坐标系用于精确描述机器人在空间中的直线运动；圆柱坐标系方便机器人在柱面空间内运动控制；球坐标系利于机器人在球面空间的动作规划；关节坐标系则用于控制机器人各关节的运动，实现复杂姿态调整。
w8. 示例程序如下：
```
PROC main()
MoveL p1, v1000, fine; // 接近物体
SetDO 1, 1; // 抓取动作
MoveL p2, v1000, fine; // 提升物体
MoveL p3, v1000, fine; // 放置物体
SetDO 1, 0; // 松开动作
ENDPROC
```
w9. 程序调试时，可通过单步执行查看每一步指令执行情况，检查变量赋值和逻辑判断是否正确。利用示教器的监控功能，实时监测机器人的位置、速度等参数。优化方面，合理规划运动轨迹，减少不必要的动作；调整速度和加速度参数，避免急停急启；对重复任务编写子程序，提高程序的复用性和可读性。
w10. 可能原因：机械部件磨损、传动间隙过大、编码器故障、程序参数设置不当等。解决措施：检查机械部件，及时更换磨损部件；调整传动机构，减小间隙；校准编码器；仔细检查程序中的速度、加速度等参数，根据实际情况进行调整优化，确保机器人运动精度符合要求。