FANUC机器人程序自动启动介绍.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,精选课件ppt,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,精选课件ppt,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,二级,三级,四级,五级,精选课件ppt,*,程序启动条件及时序介绍,2012.9.20,1,精选课件ppt,自动运行方式的定义,第一部分,程序启动类型,系统信号的定义,2,精选课件ppt,程序启动类型,3,精选课件ppt,所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如,PLC,等通过信号的输入、输出来选择和执行。,系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人程序运行。,系统信号定义,4,精选课件ppt,自动运行的启动条件,第二部分,RSR,、,PNS,运动的启动条件,自动运行需使用的系统信号,5,精选课件ppt,控制柜模式开关置为,AUTO,档,UI1,、,UI2,、,UI3,、,UI8,为,ON,RSR,、,PNS,运行启动条件,非单步执行状态,TP,为,OFF,1,2,3,4,2,6,精选课件ppt,RSR,、,PNS,运行启动条件,UI,信号设置为有效,5,7,精选课件ppt,自动模式为,REMOTE,RSR,、,PNS,运行启动条件,6,8,精选课件ppt,7.,系统变量,$RMT_MASTER,为,0,（默认值为,0,）,RSR,、,PNS,运行启动条件,7,9,精选课件ppt,选择自动运行所执行程序的信号,自动运行的方式,涉及的信号,UI,UO,RSR,UI9-UI16,UO11-UO18,PNS,UI9-UI18,UO11-UO19,自动运行需使用的系统信号,10,精选课件ppt,启动方式的设置与比较,第三部分,RSR,、,PNS,启动方式的定义与特点,RSR,、,PNS,启动方式的命名要求,RSR,、,PNS,启动方式的时序要求,11,精选课件ppt,自动运行方式：,RSR,通过机器人服务请求信号（,RSR1-RSR8,）选择和开始程序。,RSR,启动方式的定义与特点,特点：,1.,当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；,2.,只能选择,8,个程序。,12,精选课件ppt,自动运行方式,RSR,的程序命名要求：,1.,程序名必须为,7,位；,2.,由,RSR+4,位程序号组成；,3.,程序号,=RSR,记录号,+,基数,记录号,基数,RSR,启动方式的命名要求,13,精选课件ppt,UI,信号,RSR1,RSR2,ON,RSR3,RSR4,Eg,：,条件：基数,=100,调用,RSR0121,程序,RSR,启动方式的命名要求,RSR,记录号,RSR1,12,RSR2,21,RSR3,33,RSR4,48,程序号,0121,RSR,程序名,RSR0121,14,精选课件ppt,RSR,程序启动时序图,RSR,启动方式的时序要求,15,精选课件ppt,自动运行方式：,PNS,通过机器人服务请求信号（,PNS1-PNS8,和,PNSTROBE,）选择程序。,PNS,启动方式的定义与特点,特点：,1.,当一个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略；,2.,自动开始操作信号（,PROD_START),：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收；,3.,最多可以选择,255,个程序。,16,精选课件ppt,自动运行方式,PNS,的程序命名要求：,1.,程序名必须为,7,位；,2.,由,PNS+4,位程序号组成；,3.,程序号,=PNS,记录号,+,基数,基数,PNS,启动方式的命名要求,17,精选课件ppt,+,基数,100,UI,信号,PNS1,PNS2,ON,PNS3,ON,PNS4,PNS5,PNS6,ON,PNS7,PNS8,二进制,程序名,PNS0138,Eg,：,条件：基数,=100,调用,PNS0138,程序,十进制,38,PNS,启动方式的命名要求,18,精选课件ppt,PNS,程序启动时序图,PROD_START depend on PNSTROBE,设置为,TRUE,时，,UI17,须为,ON,，,UI18,下降沿启动所选择程序,PNS,启动方式的时序要求,注意,19,精选课件ppt,世界机器人专家,谢 谢！,20,精选课件ppt,此课件下载可自行编辑修改，供参考！,感谢您的支持，我们努力做得更好！,21,精选课件ppt,