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VxWorks SMP多核编程指南

本文摘自 vxworks_kernel_programmers_guide_6.8 第24章

1. 介绍
VxWorks SMP是风河公司为VxWorks设计的symmetric multiprocessing（SMP）系统。它与风河公司的uniporcessor（UP）系统一样，具备实时操作系统的特性。
本章节介绍了风河VxWorks SMP系统的特点。介绍了VxWorks SMP的配置过程、它与UP编程的区别，还有就是如何将UP代码移植为SMP代码。

2. 关于VxWorks SMP
多核系统指的是一个系统中包含两个或两个以上的处理单元。SMP是多核技巧中的一个，它的主要特点是一个OS运行在多个处理单元上，并且内存是共享的。另一种多核技巧是asymmetric multiprocessing（AMP）系统，即多个处理单元上运行多个OS。

（1） 技术特点
关于CPU与处理器的概念在很多计算机相关书籍里有所介绍。但是，在此我们仍要对这二者在SMP系统中的区别进行详细说明。
CPU：一个CPU通常使用CPU ID、物理CPU索引、逻辑CPU索引进行标示。一个CPU ID通常由系统固件和硬件决定。物理CPU索引从0开始，系统从CPU0开始启动，随着CPU个数的增加，物理CPU索引也会增加。逻辑CPU索引指的是OS实例。例如，UP系统中逻辑CPU的索引永远是0；对于一个4个CPU的SMP系统而言，它的CPU逻辑索引永远是0到3，无论硬件系统中CPU的个数。
处理器(processor)：是一个包含一个CPU或多个CPU的硅晶体单元。
多处理器(multiprocessor)：在一个独立的硬件环境中包含两个以上的处理器。
单核处理器(uniprocessor)：一个包含了一个CPU的硅晶体单元。
例如：a dual-core MPC8641D指的是一个处理器上有两个CPU；a quad-core Broadcom 1480指的是一个处理器上有四个CPU。
在SMP系统上运行UP代码总会遇到问题，即使将UP代码进行了更新，也很难保证代码很好的利用了SMP系统的特性。对于在SMP上运行的代码，我们分为两个级别：
SMP-ready：虽然可以正常的运行在SMP系统上，但是并没有很充分的利用SMP系统的特点，即没有利用到多核处理器的优势；
SMP-optimized：不仅可以正常的运行在SMP系统上，而且还能很好的利用SMP系统的特点，使用多个CPU使多个任务可以同时执行，提高系统的效率，比UP系统的效果更加明显。

（2） VxWorks SMP OS特点
VxWorks单核编程（UP）与SMP编程在多数情况下是一样的。类似的，多数API在UP和SMP编程中是通用的。一些少数UP编程中的API不能在SMP中使用。与此同时，SMP中的一些API在UP中使用时表现的不是SMP中的效果，而是默认UP的效果，或者压根就不能使用（例如，task spinlock 默认表现为task lock）。
本小节将简短介绍一下VxWorks的对称多处理器的一些特点：
多任务：对于传统的UP系统而言，处理多任务的方法是通过任务优先级对CPU资源进行抢占式处理的。而SMP系统则改变了这种方法，它是实实在在的任务、中断的同时执行。实现同时执行的关键是多个任务可以在不同的CPU上执行，当然这需要OS的协调控制。对于UP系统中多任务所谓的同时执行，其实只不过是CPU的快速切换，占有CPU的任务由一个快速切换到另一个。在SMP系统中，同时执行不是幻想而是实实在在存在的。
任务调度机制：VxWorks SMP系统中的任务调度机制与UP中的类似，都是基于优先级的。不同的是，当不同的任务运行在不同的CPU上时，可以实现两个任务的同时执行。
互斥：由于SMP系统允许任务同时运行的情况存在，因此，在UP系统中通过关中断、锁任务调度等这些保护临界资源的手段在SMP系统中将不再适用。这种在所有CPU上通过强行关闭中断、锁任务调度的方法会影响到SMP系统发挥它的特点，将SMP系统带回到UP系统的模式。VxWorks SMP提供一套特殊的任务间、中断间同步/互斥的方法——即UP中的taskLock()和intLock()等将会被VxWorks SMP提供的spinlock，原子操作以及CPU-specific等机制替代。
CPU-Affinity：默认情况下，任意任务可以运行在任意CPU上。VxWorks SMP提供了一种叫做CPU-Affinity的机制，即可以分配任务到指定CPU（CPU逻辑索引）上执行。

（3） VxWorks SMP 硬件特点
VxWorks SMP系统要求硬件必须具备对称多处理器。这些处理器必须是一样的，处理器可以共享内存、可以平等的访问所有设备。VxWorks SMP必须遵循uniform memory access (UMA)结构。
图1显示了一个双CPU的SMP系统

图 1 SMP硬件结构
无论SMP系统中CPU的个数是多少，它们的重要特点是一样的：
a. 内存对所有CPU可见，不存在“只属于某个CPU的内存”的情况。即任意CPU可以在任意内存中执行代码；
b. 每个CPU都有Memory Management Unit(MMU)。MMU可以使任务在不同的虚拟内存中同时运行。例如，RTP1的一个任务可以在CPU0上运行，与此同时，RTP2的一个任务可以在CPU1上运行；
c. 每个CPU可以访问所有设备。设备产生的中断可以通过可编程中断控制器发送到任意CPU上执行；
d. 通过多CPU，任务和ISR可以实现同步；通过spinlock，任务和ISR可以实现互斥；
e. Snoop bus的作用是使CPU之间的data cache总是保持前后一致性。

（4） VxWorks SMP与AMP的对比
关于SMP与AMP系统中对内存访问的对比如图2所示：

图 2 SMP系统对内存的占用情况
在SMP系统中，所有物理内存被所有CPU共享。内存空间可以用来保存VxWorks SMP镜像、Real-Time Process(RTP)等。所有CPU可以读、写、运行所有内存。内核任务、用户任务可以在任意CPU中执行。
在SMP系统中，所有内存、设备被所有CPU共享，CPU之间的主要通讯是如何防止“同时访问共享资源”的情况发生。

图 3 AMP系统对内存的占用情况
在AMP系统中，每个CPU对应一个VxWorks镜像的拷贝，它们只能被对应的CPU访问。因此，CPU1中执行的内核任务不可能在CPU0的内存中执行，反之亦然。对于RTP也是一样的。
在AMP系统中，一些内存是共享的，但是在这些共享内存中读写数据是严格受到控制的。例如，在两个VxWorks镜像中传递数据等。硬件资源根据OS被划分，因此CPU之间的通信只有在访问共享内存时才会发生。

3. VxWorks SMP配置说明
Spinlock的调式版本组件
INCLUDE_SPINLOCK_DEBUG提供了spinlock的版本，这对调试SMP APP有帮助。
在包含INCLUDE_SPINLOCK_DEBUG的同时，最好要加入INCLUDE_EDR_ERRLOG组件，它可以记录spinlock的错误信息。

CPU配置参数组件
INCLUDE_KERNEL组件中包含了一些对VxWorks SMP参数的配置，包括：
VX_SMP_NUM_CPUS代表VxWorks SMP的使能CPU个数。所有体系结构的最大使能CPU个数如下：ARM=4，IA32=8，MIPS=32，PowerPC=8，VxWorks Simulator=32。
ENABLE_ALL_CPUS默认是TRUE，代表所有已配置的CPU使能。这个参数也可以设置为FALSE，一般出于调试目的，此时只有逻辑CPU0是使能的，只有通过kernelCpuEnable()才可以使能指定的CPU。
VX_ENABLE_CPU_TIMEOUT代表CPU使能超时时长，当ENABLE_ALL_CPUS是TRUE时，该值表示所有CPU的使能时长，当ENABLE_ALL_CPUS是FALSE时，在kernelCpuEnable()被调用时，它用来表示CPU的启动时长。
VX_SMP_CPU_EXPLICIT_RESERVE表示将指定CPU排除在“可使用CPU-Affinity属性的CPU池”之外。它是一个字符串，若填写“2 3 7”，则代表CPU2，3,7不能使用CPU-Affinity属性。即不能通过taskCpuAffinitySet()分配任务到这些CPU上运行。
当某个CPU被VX_SMP_CPU_EXPLICIT_RESERVE包含，唯一能够使他们恢复预留属性的方法是调用vxCpuReserve()。

4. 在多核AMP系统上配置VxWorks SMP
略

5. 启动VxWorks SMP
在WorkBench开启后会有一个默认的SMP的simulator，如图4所示：

图 4 WR自带的SMP虚拟机
点击连接后启动，启动过程如图5所示，代表目前已经进入VxWorks SMP系统以及当前CPU的个数。

图 5 SMP虚拟机启动过程
启动后在SHELL中输入i可以查看系统目前运行的任务，你会发现两个idle任务，它们分别运行在两个不同的CPU上。如图6所示。

图 6 SMP系统任务运行情况

6. VxWorks SMP编程
VxWorks单核编程（UP）与SMP编程在多数情况下是一样的。类似的，多数API在UP和SMP编程中是通用的。一些少数UP编程中的API不能在SMP中使用。与此同时，SMP中的一些API在UP中使用时表现的不是SMP中的效果，而是默认UP的效果，或者压根就不能使用（例如，task spinlock 默认表现为task lock）。
由于SMP系统的特殊性，因此SMP编程需要特别注意，尤其是在互斥/同步机制上，在使用的时候需要充分考虑如何提高系统的性能。在VxWorks SMP系统中针对每个CPU都有一个idle任务，这在UP中是没有的。Idle任务是最低优先级（用户级任务是不能达到这么低优先级的）。当CPU进出idle状态时，idle任务会提供任务上下文，这可以用来监视CPU的利用率情况。
当CPU无事可做时，Idle任务的存在不会影响CPU进入睡眠状态（当电源管理开启时）。
可以使用kernelIsCpuIdle()或者kernelIsSystemIdle()这两个API查看一个指定CPU是否执行了idle任务或者所有CPU是否执行了idle任务。
【注意】不要对idle任务进行挂起、关闭、跟踪、改变优先级等一系列操作。

SMP的互斥/同步机制
SMP编程与UP编程最大的一个不同就是互斥/同步API的使用。有一些API在这两种编程中都可以使用，而有一些则不同。此外，UP编程中的一些隐式同步技巧（例如使用任务优先级替代显示同步锁等）在SMP中是不能用的。
与UP系统不同，SMP系统允许真正意义上的同时执行。即多个任务或多个中断可以同时执行。在绝大多数情况下，UP系统中与SMP系统中的互斥/同步机制（例如，信号量、消息队列等）是一样的。
但是，UP中的一些机制（例如，关中断、挂起任务抢占机制以此来保护临界资源等）在SMP中是不适用的。这是因为这些机制阻碍了同时执行的理念，降低了CPU的利用率，是的SMP系统向UP系统的回溯。
SMP编程与UP编程的一点不同是关于taskLock()和intLock()的使用上。SMP提供了以下互斥/同步锁机制进行替代：
a. 任务级、中断级的spinlock；
b. 任务级、中断级的CPU-specific；
c. 原子操作；
d. 内存障碍（memory barrier）

7. spinlock互斥/同步机制
在UP（单核）编程中通过信号量的方法可以实现task的互斥与同步，在SMP系统中可以继续沿用信号量的机制，而spinlock则用于替换UP编程中使用taskLock()和intLock()的地方。

简介taskLock()和intLock()
通过taskLock()可以关闭系统的任务调度机制，调用taskLock()的任务将是唯一获得CPU运行资源的任务，直到这个任务调用taskUnlock()为止。intLock()与taskLock()类似，intLock()用于关闭中断，使得中断IRS无法执行，直到调用者调用了intUnlock()。

Spinlock具有“满内存障碍”属性
VxWorks spinlock的获取与释放操作具备“满内存障碍”属性。“满内存障碍”属性可以使读、写内存操作按照严格的顺序执行而不受到多CPU的影响。因此，在申请与释放spinlock之间进行更新的数据可以保证“更新顺序”。

Spinlock的种类
Spinlock分为两种：中断级spinlock和任务级spinlock：
a. 中断级spinlock：可用于关闭本地CPU的中断。当任务调用中断级spinlock时，将会关闭本CPU的任务抢占机制；
b. 任务级spinlock：用于关闭本地CPU的任务抢占机制。
（本第CPU指的是调用这些API的CPU）

Spinlock的作用以及使用说明
与信号量不同的是，当一个任务试图申请一个已被另一个任务占用的spinlock时，该任务并不会进入阻塞状态（pend），而是可以继续运行，它会进入一个简单的、紧凑的循环直到spinlock得到释放。
这种等待spinlock释放的状态可以用’spinning’和’busy waiting’来描述。在此，我们可以看出spinlock的优点和缺点。优点是：由于任务（或ISR）在等待spinlock的时候没有进入pend状态而是继续执行（一个简单的循环用于获取spinlock），这就避免了任务调用度以及上下文切换的消耗。缺点是：循环操作没有实际意义，会占用CPU资源。
因此，只有在必要时才使用spinlock。即占用spinlock的时间越短，spinlock的优势发挥的越明显（例如UP中的taskLock()和intLock()）。否则，如果占用spinlock较长的时间，在UP编程中的缺陷（增加了任务和中断的响应时间）同样也会在多核编程中出现。
在一个CPU上获取spinlock，并不会影响另一个CPU上任务和中断的调度机制。当一个任务在持有spinlock的时候，该任务不能被删除。

（1） 中断级spinlock
任务和中断都可以获使用中断级spinlock。有两种中断级spinlock：确定性的和非确定性的。
【注意】在UP系统中，中断级spinlock与intLock()和intUnlock()的效果是一样的。

确定性中断级spinlock
确定性中断级spinlock的最大特点是：公平、确定性。Spinlock会分给第一个申请的中断或任务。申请的spinlock会屏蔽掉本地CPU的其他中断。如果是一个任务申请了中断用spinlock，本地CPU的任务调度机制将被停止直到该任务释放spinlock。Spinlock确保了任务可以独占CPU完成一些操作。其他CPU上的中断和任务不会受到干扰。确定性中断级spinlock的API全部包含在spinLockLib中，API如表1所示。
表 1 确定性中断级spinlock的API
API
描述
void spinLockIsrInit(
spinlockIsr_t *pLock, /* pointer to ISR-callable spinlock */
int flags /* spinlock attributes */
)
初始化确定性中断级spinlock
void spinLockIsrTake(
spinlockIsr_t *pLock /* pointer to ISR-callable spinlock */
)
获取确定性中断级spinlock
void spinLockIsrGive(
spinlockIsr_t *pLock /* pointer to ISR-callable spinlock */
)
释放确定性中断级spinlock

非确定性中断级spinlock
非确定性中断级spinlock提供了更高的性能，但是当多个CPU试图同时申请一个spinlock时，它并不保证公平性和确定性。即非确定性中断级spinlock并不一定会把spinlock分配给第一个申请者。它的优势在于中断响应时间较短，即当CPU等待获取spinlock的时候，中断不会被屏蔽。API如表2所示。
表 2 非确定性中断级spinlock的API
API
描述
void spinLockIsrNdInit(
spinlockIsrNd_t * spin /* pointer to spinlock */
)
初始化非确定性中断级spinlock
int spinLockIsrNdTake (
spinlockIsrNd_t * spin /* pointer to spinlock */
)
获取非确定性中断级spinlock
void spinLockIsrNdGive (
spinlockIsrNd_t * spin,
int key /* return value of spinLockIsrNdTake */
)
释放非确定性中断级spinlock

（2） 任务级spinlock
任务级spinlock（中断不可调用该spinlock）可以关掉本地CPU的任务切换机制，使持有spinlock的任务独占CPU完成一些操作。同时，它不会对其他CPU上的任务调度机制产生影响。
【注意】SMP中任务级spinlock等同于UP编程中的taskLock()和taskUnlock()
API如表3所示。
表 3 任务级spinlock的API
API
描述
void spinLockTaskInit(
spinlockTask_t *pLock, /* pointer to task-only spinlock */
int flags /* spinlock attributes */
)
初始化任务级spinlock
void spinLockTaskTake(
spinlockTask_t *pLock /* pointer to task-only spinlock */
)
获取任务级spinlock
void spinLockTaskGive(
spinlockTask_t *pLock /* pointer to task-only spinlock */
)
释放任务级spinlock

（3） Spinlock的使用注意事项
由于SMP系统允许任务的同时运行，因此在使用spinlock的时候需要注意以下事宜：
a. spinlock最好用于短时间占用的情况；
b. 任务（或中断）一次只能申请一个spinlock。当一个已申请了spinlock的实体再一次申请了另一个spinlock时，很有可能会造成死锁；
c. 任务（或中断）不能申请它已经持有的spinlock。这可能会造成死锁；
d. 持有spinlock的任务（或中断）不能再调用一些特殊函数（尤其是内核函数），由于这些特殊函数本身持有spinlock，这种操作可能会导致死锁。

（4） Spinlock的调式版本
Spinlock的调试版本可以运行那些开发中使用了spinlock的程序对spinlock的情况进行调试。这需要添加INCLUDE_SPINLOCK_DEBUG组件。如果添加了INCLUDE_EDR_ERRLOG组件，则当由使用spinlock造成的系统异常进而重启后，相关信息会被记录下来。会产生错误信息的情况如表4所示。
表 4 使用spinlock会出现错误的情况
使用的API
错误信息
spinLockTaskTake()
一个中断任务使用了该API
申请了已持有的spinlock
嵌套申请spinlock
spinLockTaskGive()
一个中断任务使用了该API
试图释放一个没有申请过的spinlock
spinLockIsrTake()
申请了已持有的spinlock
嵌套申请spinlock
spinLockIsrGive()
试图释放一个没有申请过的spinlock

（5） Spinlock中限制使用的系统API
当任务（或中断）持有spinlock时，一些系统API不能被调用（具体原因见Spinlock的使用注意事项）。这样做为的是防止持有spinlock的任务或ISR进入内核临界区，这可能会导致死锁的发生。这种限制对于intCpuLock()也是适用的。这是因为有些内核API需要中断操作。
这些限制看起来好像使spinlock的运用受到影响，但是它们却是有必要的。Spinlock适用于进程间很快的同步/互斥情况。若将spinlock用在会进行大量操作——包括内核API调用等——的情况时，则会导致SMP性能的下降。这是因为当使用spinlock时，任务抢占机制以及中断都将会被关闭。图7列出了在使用spinlock和CPU lock时限制使用的系统API。

图 7 spinlock中限制使用的系统API

8. CPU-specific互斥机制
VxWorks SMP提供了一种基于CPU-specific的互斥机制，它可以严格限定互斥操作的范围在调用该操作的CPU（本地CPU）上执行。通过设计CPU-specific使得将UP代码转到SMP系统上变得容易。
（1） 中断级CPU-specific
中断级CPU-specific可以关闭本地CPU上的中断。例如，当任务A在CPU-0上运行一个本地CPU的中断锁操作，则该CPU将不再允许其他中断执行，直到任务A释放这个锁。SMP系统中其他的CPU将不会受到影响。
对于那些想要使用CPU-specific互斥机制的任务和ISR，必须使用CPU-Affinity将它们指定运行在本地CPU上，只有这样CPU-specific互斥才会有意义。
与spinlock一样，在执行中断锁的任务中有些系统API不能被使用（详见图7）。
中断级CPU-specific的API如表5所示。
【注意】在UP中，它们默认的操作与intLock()和intUnlock()一样。
表 5 中断级CPU-specific互斥API
API
描述
int intCpuLock (void);
当CPU-0上的任务或ISR调用了该函数后，则禁止在CPU-0上的一切中断调用。
void intCpuUnlock(
int lockKey /* lock-out key returned by preceding intCpuLock() */
)
恢复在CPU-0上的中断调用。

（2） 任务级CPU-specific
任务级CPU-specific可以关闭调用该API的CPU上的任务抢占机制。例如，当运行在CPU-0上的任务A调用了任务锁操作，则该CPU上将禁止任务切换，即该CPU上其他任务将不能得到运行，直到任务A释放了这个锁或执行了一个阻塞操作。
【注意】调用该操作的任务是不能被移交到另外的CPU上运行的，直到这个锁被释放。
SMP系统中其他的CPU将不会受到影响。对于那些想要使用CPU-specific互斥机制的任务和ISR，必须使用CPU-Affinity将它们指定运行在本地CPU上，只有这样CPU-specific互斥才会有意义。
任务级CPU-specific的API如表6所示。
【注意】在UP编程中，他们默认的操作与taskLock()和taskUnlock()类似。
表 6 任务级CPU-specific互斥API
API
描述
taskCpuLock()
当CPU-0上的任务或ISR调用了该函数后，则禁止在CPU-0上的一切任务切换。
taskCpuUnlock()
恢复在CPU-0上的任务切换。

9. Memory Barrier
在现代多核体系中，CPU需要对读、写操作完成重排序，为的是提高系统的整体性能。而在单核CPU中，这种重排序完全是透明的，因为无论系统如何对读、写操作进行排序，CPU都能确保任何读操作获取的数据都是之前已写入的数据。
在多核体系中，当一个CPU执行了一系列写内存操作时，这些写操作将会在CPU执行操作写到内存之前被排序。CPU可以将这些写内存的操作按任意顺序排列，无论是哪条指令先到达的CPU。类似的，CPU可以将多个读操作并行处理。
由于这种重排序的存在，两个有共享数据的任务不能保证：一个任务在CPU0上执行读、写操作的顺序与另一个任务在CPU1获取对应数据的顺序是一致的。关于重排序问题有一个经典的例子：在一个双核CPU系统中，一个CPU正在准备工作，当设置一个bool变量为true时，告知另一个CPU这个工作准备就绪，在此之前，另一个CPU一直处于等待状态。这个程序的代码就像下面一样：
/* CPU 0 – announce the availability of work */
pWork = &work_item; /* store pointer to work item to be performed */
workAvailable = true;

/* CPU 1 – wait for work to be performed */
while (!workAvailable);
doWork(pWork); /* error – pWork might not be visible to this CPU yet */
这个程序的结果很有可能是CPU1使用的pWork指针指向了不正确的数据，这是因为CPU0会重排序它的写内存操作，这就会导致CPU1在观察到workAvailable改变的时候而pWork还未被更新。
为了解决内存操作排序问题，VxWorks提供了一系列的”memory barrier”操作。这些操作的唯一目的就是提供一种方法可以确保CPU间操作顺序的一致性。memory barrier分为三个主要方面：读memory barrier，写memory barrier，满（读写）memory barrier。
【注意】VxWorks SMP提供了一系列同步原语来保护共享资源。这些原语包括：信号量、消息队列、spinlock等。这些原语中已经包括了满memory barrier功能，不用再添加其他的memory barrier操作来保护共享资源。
【注意】memory barrier不能用在用户模式的RTP app中。
（1） 读memory barrier
VX_MEM_BARRIER_R()宏定义提供读memory barrier。VX_MEM_BARRIER_R()会强制所有读操作进行排序。如果没有barrier，CPU会随意的为这些读操作进行排序。对于一个单核CPU而言不受影响。例如，CPU可以随意重排序一下读操作的顺序：
a = *pAvalue; /* 读 可能发生在读pBvalue之后 */
b = *pBvalue; /* 读 可能发生在读pAvalue之前 */
通过在读操作间加入memory barrier，可以保证读的顺序，例如：
a = *pAvalue; /* 读 发生在读pBvalue之前 */
VX_MEM_BARRIER_R();
b = *pBvalue; /* 读 发生在读pAvalue之后 */
在使用VX_MEM_BARRIER_R()后可以确保读数据的顺序是正确的。但是，这种保证只有在“写数据”能够保证顺序正确的前提下才能有效。即VX_MEM_BARRIER_R()和VX_MEM_BARRIER_W()宏定义必须一起使用。

（2） 写Memory Barrier
VX_MEM_BARRIER_W()宏定义提供写memory barrier。VX_MEM_BARRIER_W()会强制所有写操作进行排序。以下程序片段来自前面的代码，通过加入写memory barrier后对代码进行了改进：
pWork = &work_item;
VX_MEM_BARRIER_W();
workAvailable = true;
通过加入barrier可以确保pWork的更新一定先于workAvailable.
【注意】VX_MEM_BARRIER_W()并不是强迫将变量写入内存，而是指定了写的顺序
【注意】VX_MEM_BARRIER_W()必须与VX_MEM_BARRIER_R()一起使用。

（3） 读写（满）Memory Barrier
VX_MEM_BARRIER_RW()宏定义提供读/写（满）memory barrier。VX_MEM_BARRIER_RW()包括了VX_MEM_BARRIER_R()和VX_MEM_BARRIER_W()的功能。使用VX_MEM_BARRIER_RW()的代价要高于VX_MEM_BARRIER_R()或VX_MEM_BARRIER_W()的使用代价。Wind River不推荐使用VX_MEM_BARRIER_RW()。

10. 原子的内存操作（原子操作）
原子操作是利用了CPU支持原子访问内存的特点。原子操作是一些不能被中断的操作的集合。原子操作为一组操作提供了互斥性（例如变量的自增、自减操作）。
使用原子操作更新一个数据，可以省去使用锁的步骤。例如，你想更新一个链表元素的next指针从NULL到非NULL，当你使用原子操作时，这个过程就不用使用中断锁了，这样可以使算法变得简单。
在调用者使用原子操作的时候，必须保证该操作所在的内存是可以访问的。若访问了一个不可访问的内存，会产生一个异常。
在vxAtmicLib库中提供了许多原子操作。如表7所示。需要注意的是vxAtmicLib还提供了这些原子操作的inline版本。例如，vxAtomicAdd_inline()。还提供了兼容SMP和AMP的版本。例如vxAtomic32Add()。原子操作可以在用户（RTP APP）、内核空间中使用。
表 7 原子操作API
API
描述
atomicVal_t vxAtomicAdd(
atomic_t * target, /* memory location to add to */
atomicVal_t value /* value to add */
)
将两个值相加。
atomicVal_t vxAtomicSub(
atomic_t * target, /* memory location to subtract from */
atomicVal_t value /* value to sub */
)
将两个值相减
atomicVal_t vxAtomicInc(
atomic_t * target /* memory location to increment */
)
将值增加1
atomicVal_t vxAtomicDec(
atomic_t * target /* memory location to decrement */
)
将值减1
atomicVal_t vxAtomicOr(
atomic_t * target, /* memory location to OR */
atomicVal_t value /* OR with this value */
)
将两个值进行位或操作
atomicVal_t vxAtomicXor (
atomic_t * target, /* memory location to XOR */
atomicVal_t value /* XOR with this value */
)
将两个值进行位异或操作
atomicVal_t vxAtomicAnd (
atomic_t * target, /* memory location to AND */
atomicVal_t value /* AND with this value */
)
将两个值进行位与操作,
atomicVal_t vxAtomicNand (
atomic_t * target, /* memory location to NAND */
atomicVal_t value /* NAND with this value */
)
将两个值进行位非与操作
atomicVal_t vxAtomicSet (
atomic_t * target, /* memory location to set */
atomicVal_t value /* set with this value */
)
将一个值设定为另一个值
atomicVal_t vxAtomicClear(
atomic_t * target /* memory location to clear */
)
将一个值清空
BOOL vxCas(
atomic_t * target, /* memory location to compare-and-swap */
atomicVal_t oldValue, /* compare to this value */
atomicVal_t newValue /* swap with this value */
)
对比或交换内存中的值。

11. CPU Affinity
VxWorks SMP提供了CPU Affinity这种机制。通过这种机制可以将中断或者任务分配给指定的CPU执行。
（1） 任务级 CPU Affinity
VxWorks SMP具有将任务分配给指定CPU执行的能力。从另一个角度来说，即将指定CPU预留给指定任务。
SMP的默认操作——任何任务可以运行在任何CPU上——这会根据系统的整体性能而定。但是有些时候将指定任务分配给指定的CPU对系统性能是有帮助的。例如一个CPU上只运行一个单独的任务而不做其他事情，则这块CPU的cache中就只保存了这个任务所需要的数据和代码。这样做节省了任务在CPU之间切换的消耗。
还有个例子就是当多个任务争夺一个spinlock时，如果这些任务运行在不同的CPU上，则会有大量的时间被浪费在等待spinlock上。若将争夺同一个spinlock的任务指定在同一个CPU上运行，则这会给另一块CPU上执行其他程序带来便利。
关于任务级 CPU affinity的使用方法如下：
a. 一个任务可以通过调用taskCpuAffinitySet()设置自己的CPU af