信捷电子 DS2系列伺服驱动器 用户手册.pdf

XIZ，后DS2系列伺服驱动器用户手册信捷科技电子有限公司资料编号 SC2 01 20100112 1.0XIZI贮信捷电子DS2系列伺服驱动器 用户手册安全注意事项 目录前言产品的确认及各部分名称 1产品的安装 2产品的配线 3参数设定及功能说明 4操作面板的使用 5产品规格及尺寸 6报警信息7基本说明 感谢您购买了信捷DS2系列伺服驱动产品。本手册主要介绍DS2系列伺服驱动器的安装、配线、运行、参数、规格等内容。在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并在充分理解手册内容的前提下，进行接线。请将本手册交付给最终用户。用户须知 只有具备一定的电气知识的操作人员才可以对产品进行接线等其他操作，如有使用不明的 地方，请咨询本公司的技术部门。手册等其他技术资料中所列举的示例仅供用户理解、参考用，不保证一定动作。将该产品与其他产品组合使用的时候，请确认是否符合有关规格、原则等。使用该产品时，请自行确认是否符合要求以及安全，对于本产品故障而可能引发机器故障或损失时，请自行设置后备及安全功能。责任申明 手册中的内容虽然已经过仔细的核对，但差错难免，我们不能保证完全一致。我们会经常检查手册中的内容，并在后续版本中进行更正，欢迎提出宝贵意见。手册中所介绍的内容，如有变动，请谅解不另行通知。联系方式如果您有任何关于本产品的使用问题，请与购买产品的代理商、办事处联系，也可以直接与信 捷公司联系。电话：[phone] 85123803 传真：[phone] 地址：无锡市滴翠路100号创意产业园7号楼4楼邮编：214072Xinje Electronic Co.,Ltd.版权所有未经明确的书面许可，不得复制、传翻或使用本资料及其中的内容，违者要对造成的损失承担责任。保留包括实用模块或设计的专利许可及注册中提供的所有权力。二。一。年一月_)f-安全注意事项-在使用本产品之前，请务必仔细阅读这一部分的内容，并在充分了解产品的使用、安全、注意事项等内容后操作。请在非常注意安全的前提下，正确进行产品接线。在产品使用过程中可能引发的问题基本载入了安全注意事项，并且全部以注意和危险两个等级来 注明，其他未竟事项，请遵守基本的电气操作规程。ZL注意错误使用时，可能会产生危险，有可能受到中度的伤害或受轻伤的情况下，以 及有可能造成财产损失的情况下。企危险错误使用时，可能会产生危险，引发人身伤亡或者受到严重伤害，以及有可能 造成严重的财产损失的情况下。拿到产品时的确认注意i.受损的驱动器、缺少零部件的驱动器，或者是型号不符合要求的驱动器，请勿安装。有受伤的危险。产品的安装金危险i.在安装驱动器前，请务必断开所有外部电源。有触电的危险。注意1.请在手册的一般规格中规定的环境条件下，安装和使用本产品。请勿在潮湿、高温、有灰尘、烟雾、导电性粉尘、腐蚀性气体、可燃性气体、以及有振动、冲击的场所中使用。有可能引起触电、火灾、误动作、产品损坏等。2.请勿直接触摸产品的导电部位。有可能引起误动作、故障。产品的接线M危险i.在对驱动器进行接线操作前，请务必断开所有外部电源。有触电的危险。2.请将AC电源正确连接到驱动器的专用电源端子上。接错电源，可能引起火灾。/K注意1.请勿将驱动器的输出端子U、V、W与三相电源连接。a有可能造成产品的损坏和引起火灾。2.请使用2mm2的电线对驱动器的接地端子进行接地。有可能造成故障、产品损坏等。3.使用电线连接端子时，请注意务必拧紧，且不可使导电部分接触到其他电线或端子。有可能引起误动作、产品损坏。产品的运行、维护/T危险1.驱动器运行后，请勿触摸电机的旋转部。有受伤的危险。2.请勿触摸驱动器的内部。有触电的危险。3.在通电状态下，请务必装上面板护罩。有触电的危险。4.断开电源后，5分钟之内，请勿触摸端子。有触电的危险。/j注意1.试运行时，请勿将电机与机械相连。有受伤的可能。2.连接机械后，请先设定好合适的参数，再运行。有可能造成机械失控或故障。3.运行后，请注意保持机械可以随时紧急停止的状态。有受伤的可能。4.在运行中，请勿触摸散热器。有被烫伤的危险。5.带电状态下，请勿改变配线。有受伤的危险。b目录利s.I本手册的内容构成.I本手册的适用读者.I手册的获取途径.I1产品的确认及各部分名称.11-1.产品到货时的确认.11-1-1.伺月艮电机.11-1-2.伺服驱动器.21-2.产品各部分名称.21-2-1.伺服电机.21-2-2.伺服驱动器.22产品的安装.52-1.伺服电机.52-1-1.保存温度.52-1-2.安装场所.52-1-3.同心度.52-1-4.安装方向.62-1-5.防止水滴和油滴的措施.62-1-6.电线的张紧度.62-2.伺服驱动器.62-2-1.保存温度.62-2-2.安装场所.62-2-3.安装方向.62-2-4.安装标准.73产品的配线.93-1.主电路配线.93-1-1.主电路端子及说明.93-1-2.典型配线示例.103-1-3.伺服电机绕组用连接器的端子排列.103-2.输入与输出信号.103-2-1.连接器(CNO、CN1)的端子排列.103-2-2.CNO、CN1 的端子说明.103-2-3.输入与输出信号分类及其功能.113-2-4.接 口电路.113-3.与编码器的配线.123-3-1.与编码器(CN2)的连接及来自伺服单元(CN1)的输出信号的处理.123-3-2.编码器用连接器(CN2)的端子排列.133-4.标准连接实例.133-4-1.当为位置控制时.133-5.通讯口.143-5-1.串口 1(COM1).143-5-2.串口 2(COM2).153-6.再生电阻器.154参数设定及功能说明.174-1.参数一览.174-1-1.功能选择P0.174-1-2.控制参数P1.184-1-3.位置控制参数P2.184-1-4.速度控制参数P3.184-1-5.转矩控制参数P4.181目录4-1-6.信号参数设置P5.194-1-7.Modbus地址.214-2.根据机械所进行的设定.224-2-1.电机旋转方向的切换.224-2-2.超程设定（P-OT、N-OT）.224-2-3.伺服OFF时电机停止方法的选择.244-2-4.转矩限制.244-2-5.转矩控制模式下的转速限制.244-2-6.失电制动器（BK）.254-3.符合上位装置的设定.274-3-1.速度指令.274-3-2.位置指令.274-3-3.输入与输出信号.294-3-4.电子齿轮.304-3-5.内部设定速度选择.314-3-6.转矩控制.334-3-7.编码器Z相输出.334-4.伺服单元的设定.344-4-1.控制模式选择.344-4-2.输入电路的信号设定.354-4-3.输出电路的信号设定.354-4-4.微动（JOG）速度.354-5.停止功能的设定.354-5-1.零箝位（ZCLAMP）.354-6.顺序控制设计.364-6-1.伺服报警输出（ALM）.364-6-2.伺服使能控制（S-ON）.374-6-3.定位后输出（COIN）.374-6-4.同速输出（V-CMP）.384-6-5.旋转检测输出（TGON）.394-6-6.伺服准备就绪输出（S-RDY）.404-6-7.接近输出（NEAR）.404-6-8.伺服警告输出（WARN）.414-7.平滑运行.424-7-1.平滑.424-7-2.软起动.424-8.伺服增益调整应用功能.434-8-1.伺服增益设置.434-8-2.比例动作指令（P-CON）.444-8-3.增益切换功能（G-SEL）.445操作面板的使用.455-1.基本操作.455-1-1.面板操作器的功能.455-1-2.基本状态的切换.455-2.运行显示状态说明.465-3.监视状态操作.475-4.辅助功能操作.495-4-1.系统信息查看.495-4-2.辅助运行操作.495-4-3.更改电机型号.505-4-4.报警信息查看.505-4-5.恢复参数出厂值.515-4-6.外部监控.5111目录5-5.参数设定操作.515-6.故障报警操作.526技术规格及尺寸.536-1.伺月艮电机.536-1-1.伺服电机的参数.536-1-2.转矩-转速特性.546-1-3.伺服电机安装尺寸.546-2.伺服驱动器.576-2-1.基本规格.576-2-2.性能规格.586-2-3.伺服驱动器的安装尺寸.597报警信息.61in目录IV前言/前言-以下将介绍本手册的内容构成、手册的适用读者、手册中的约定俗成、关联手册介绍以及手 册资料的获取途径。手册的内容构成本手册涉及DS2系列伺服驱动器及MS系列伺服电机的基本使用内容，主要介绍DS2系列伺服 驱动器的规格尺寸、安装、配线、参数设定、运行维护等。本手册按内容的不同，共分7章节内容，各章节内容概览如下：1.产品的确认及各部分名称本章主要介绍DS2系列伺服驱动器及MS系列伺服电机的确认、型号构成以及产品各部分说明。2.产品的安装本章主要介绍DS2系列伺服产品的安装和环境要求等。3.产品的配线本章主要介绍DS2系列伺服单元的配线和典型接线图等。4.参数设定及功能说明本章主要介绍DS2系列伺服单元的基本参数及其功能。5.操作面板的使用本章主要介绍DS2系列伺服单元的面板使用方法。6.技术规格及尺寸本章主要介绍DS2系列伺服驱动器及MS系列伺服电机的性能规格及外形尺寸。7.报警信息本章主要介绍DS2系列伺服单元的报警信息及解决方法。的适用读者本手册为DS2系列伺服驱动器产品的用户手册，该手册适用的读者主要有以下几类：DS2系列伺服驱动器的程序设计及详细设计工作者 DS2系列伺服驱动器的盘组装及配线工作者 DS2系列伺服驱动器的试运行及伺服调整工作者 DS2系列伺服驱动器的维护及检修工作者径 一对于前面所列出的手册，用户一般可通过以下几种途径来获取：1.印刷版手册请向购买产品的供应商、代理商、办事处咨询索取。2.电子版手册(1)登陆信捷官方网站 或 查询下载。(2)向购买产品的供应商、代理商、办事处索取产品的用户光盘。I前言II1产品的确认及各部分名称I产品的确认及各部分名称本章主要介绍产品到货时的确认，以及产品各部分的名称。1-1.产品到货时的确认产品到货后，请就以下几个方面确认产品是否完好。确认项目备注到货的产品是否与所定型号相符？请根据伺服电机、伺服单元的铭牌进行确认。伺服电机的旋转轴是否运行顺利？能用手轻轻转动属正常。“带制动器的电机”则不转动。是否有破损的地方？请从外表整体检查是否有因运输等引起的损伤。是否有螺丝松动的地方？用螺丝刀检验有否松动的地方。电机代码是否一致？检查驱动器和电机上的电机代码是否一致如发现上述项目有不妥之处，请及时与本产品的代理商、办事处或信捷公司的销售部门联系。1-1-1.伺服电机 外观 型号的命名MS-80 ST-M 02430 AZ-2 0P7功率电压等级失电制动器轴规格性能参数代号反馈元件代号 正弦波驱动电机机座号电机系列名称机座号：60、80、110、130；反馈元件代号：M（光电脉冲编码器）；性能参数代号：前3位表示额定转矩；后两位表示额定转速；00630：额定转矩0.6N-m、额定转速3000rpm；02430：额定转矩2.4N-m、额定转速3000rpm；05030：额定转矩5.0N,m、额定转速3000rpm；10015：额定转矩10.0N-m额定转速1500rpm；轴规格：A无键；B 带键；失电制动器：空一无；Z带DC99V失电制动器；电压等级：2 220V级；4-380V；功率：0P4-0.4KW；0P7-0.75KW；1P5-1.5KW；2P02.0KW。11产品的确认及各部分名称LL2.伺服驱动器 外观DS2-20P4DS2-20P7DS2-21P5 型号的命名DS2系列名称-1-2.产品各部分名称2 0P7适用电机容量0P4：0.4KW 0P7：0.75KW；1P5：1.5KW；.电压等级2：220V；4：380VL2L伺服电机输出轴(传动轴)122.伺服驱动器丁二A1一二工工工工通讯口 1(C0M1)5针梯形口，用作RS232通讯。电源指示灯POWER在驱动器电源接通时发亮。充电指示灯CHARGE在主电路电源接通后发亮。当电源关闭后，主电路的电容中仍有残留电荷时发亮，此时请勿触摸伺服单元。面板显示器显示伺服的状态、报警及参数的输入。面板按键设定参数时用。编码器用接口(CN2)连接装配在伺服电机上的编码器的接口。输入信号及RS485通讯用接口(CN1)指令输入信号或顺序输入信号以及Modbus-RTU通讯用接口。电源端子及伺服电机连接端子电源输入用端子及连接伺服电机动力线的端子。21产品的确认及各部分名称DS2-21P5电源指示灯POWER在驱动器电源接通时发亮。充电指示灯CHARGE在主电路电源接通后发亮。当电源关闭后，主电路的电容中 仍有残留电荷时发亮，此时请勿触摸伺服单元。面板显于器显示伺服的状态、报警及参数的输入。面板按键设定参数时用。通讯口 2（COM2）与电脑（PC）联机调试，触摸屏、FLC等外部设备通讯用。输出信号用接口（CN0）指令输出信号或顺序输出信号用接口。输入信号用接口（CN1）指令输入信号或顺序输入信号用接口。电源端子及伺服电机连接端子电源输入用端子及连接伺服电机动力线的端子。编码器用接口（CN2）连接装配在伺服电机上的编码器的接口。31产品的确认及各部分名称2产品的安装2产品的安装本章主要介绍伺服电机和伺服驱动器的安装环境、安装方法等。24.伺服电机MS系列伺服电机，可以采取水平方向或者垂直方向进行安装。但是，如果错误安装，或者安装 在不合适的地方，则会缩短电机的寿命，或引发意想不到的事故。请按照下述的注意事项，进行正确安装。企注意1.在轴端部涂抹有“防锈剂”，在安装电机前，请用浸过“稀释剂”的布将“防锈剂”擦拭干 净。2.在擦拭防锈剂时，请不要让稀释剂接触伺服电机的其它部分。21L保存温度在未通电的状态下保管伺服电机时，请在【-20+60】的温度范围内进行保管。2-1-2.安装场所MS系列伺服电机是以室内使用为对象的，请在符合下述安装条件的环境下使用：室内，无腐蚀性或者易燃、易爆气体的场所 通风良好，灰尘、脏物和湿气少的场所 环境温度在“050C”范围内的场所 相对湿度在“20%90%RH”，不结露的场所 便于检查、清扫的场所2-1-3.同心度在与机械连接时，请使用连轴器，并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线上。安装伺 服电机时，使其符合下图中同心度精度的要求。在一圈的4处进行测定，最大与最小的差在0 03mm以下（与连轴器一起旋转）在一圈的4处进行测定，最大与最小的差在0.。3mm以下一”（与连轴器一起旋转）注意：（1）同心度不充分时，会引起震动，可能损伤轴承。（2）安装连轴器时，请不要直接对电机轴产生冲击，否则会损坏安装在负载相反侧轴端 上的编码器。52产品的安装2-1-4.安装方向MS系列伺服电机，可以采取水平方向或者垂直方向进行安装。2-1-5.防止水滴和油滴的措施在有水滴或者汕滴的场所使用时，通过对电机的处理可以起到防护效果。但是，要对轴贯通部进 行密封时，请指定带油封的电机。连接器请朝下安装。2-1-6.电线的张紧度不要使电线“弯曲”或对其加载“张力”。特别是信号线的芯线为0.2mm2、0.3mm2,非常细，所以配线（使用）时，请不要使其张拉过紧。22.伺服驱动器DS2系列伺服驱动器是基座型伺服放大器。如果安装方法错误，则会发生故障，所以请根据下述 的注意事项进行正确安装。221.保存温度在未通电的状态下保管伺服驱动器时，请在-20-+85温度范围内进行保管。2-2-2.安装场所请按照下面的安装提示和注意事项，进行伺服驱动器的安装：设定条件安装时的注意事项安装在控制盘内时对控制盘的大小、伺服单元的配置以及冷却的方法进行设计，以使伺 服单元的周边部分温度在50以下。安装在发热体的附近时为使伺服单元周围的温度保持在50以下，请控制因发热体的热辐射 或对流而造成的升温。安装在震动源的附近时为避免震动传到伺服单元，请将防震器具安装在伺服单元的安装面。安装在有腐蚀性气体的 场所时请设法防止腐蚀性气体的侵入。虽然不会即时产生影响，但是会导致 电子部件以及与接触器相关部件的故障。其它请不要安装在高温、潮湿的场所，不要安装在灰尘、铁粉多的环境下。2-2-3.安装方向如下图所示，安装的方向需与墙壁的方向垂直。使用自然对流方式或者风扇对伺服驱动器进行冷却。请务必遵守该安装方向的要求，将伺服单元 牢固地固定在安装面上。62产品的安装通风2-2-4.安装标准请务必遵守下图所示的控制盘内的安装标准，该标准适用于将多个伺服驱动器并排安装在控制盘 内的场合（以下简称“并排安装时”）。TTEEMtt 伺服驱动器的朝向 安装时，请使伺服驱动器的正面（操作人员的实际安装面）面向操作人员，并使其垂直于墙壁。冷却 为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图，在伺服驱动器的周围留有足够的空间。并排安装时如上图所示，在横向两侧各留10mm以上，在纵向两侧各留50mm以上的空间。另外，请在伺服 驱动器的上部安装冷却用风扇。为了不使伺服驱动器的环境温度出现局部过高的现象，需使控制 盘内的温度保持均匀。控制盘内的环境条件 伺服驱动器的环境温度：050。湿度：90%RH（相对湿度）以下。震动：4.9m/s2o 请不要使其发生冻结、结露等现象。为了保证长期使用的可靠性，请在低于50的环境温度条件下使用。72产品的安装3产品的配线产品的配线本章主要介绍DS2系列产品与外围机械的连接方法、主电路配线、输入输出信号的典型连接等 内容。3-1.主电路配线本节对典型的DS2系列伺服的主电路的配线实例、主电路端子的功能以及电源ON顺序等进行说 明。在配线时，请务必遵守下述的注意事项。小注意1.请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。进行配线时，请使动 力线和信号线相隔30cm以上。2.对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，指令输入线最长为3m,PG反馈线最长为20m。3.即使OFF电源，伺服单元内部仍然可能会滞留有高电压，请暂时（5分钟）不要触摸电源端 子。请在确认CHARGE指示灯熄灭以后，再进行检查作业。4.请不要频繁地ON/OFF电源。在需要反复地连续ON、OFF电源时，请控制在1分钟内1次以 下。由于在伺服驱动器的电源部有电容，所以在ON电源时，会流过较大的充电电流（充电时间 0.2秒）。因此，如果频繁地ON/OFF电源，则会造成伺服驱动器内部的主电路元件性能下降。3-1-1.主电路端子及说明DS2-20P4、DS2-20P7的主电路端子，按照从上到下的顺序，依次如下:端子功能说明P+、PB再生制动电阻连接端子在P+、PB间连接外置式再生电阻U、V、W电机连接端子与电机连接接地端子与电机接地端子连接，进行接地处理L、N主电路电源输入端子单相交流200240V,50/60HZ接地端子与电源接地端子连接，进行接地处理DS2-21P5的主电路端子，按照从上到下的顺序，依次如下:端子功能说明1、2电流高谐波抑制用DC 电抗器连接端子出厂时，1、2之间已短接。需要对电源高谐波进行 抑制时，在e1、2之间连接DC电抗器L、N主电路电源输入端子单相交流200240V,50/60HZ接地端子与电机接地端子连接，进行接地处理U、V、W电机连接端子与电机连接接地端子与电源接地端子连接，进行接地处理P+、PB再生制动电阻连接端子在P+、PB间连接外置式再生电阻93产品的配线3-1-2.典型配线示例MCCB：配线用断路器（变频器用）FIL：干扰过滤器伺服单元313.伺服电机绕组用连接器的端子排列信号60、80系列电机110、130系列电机PE41U12V33W243-2.输入与输出信号本节对DS2系列伺服驱动器的输入与输出信号进行说明。3-2-1.连接器（CNO、CN1）的端子排列DS2-20P4、DS2-20P7 端子排列DS2-21P5端子排列CN1连接器的外形（面向焊片看）：CNO连接器的外形:CN1连接器的外形:1163-2-2.CNO、CN1的端子说明 CNO端子说明编号端子名称说明编号端子名称说明1SOI输出端子14COM输出端子地2SO2输出端子25ARS485通讯+3SO3输出端子36BRS485通讯-103产品的配线(1)DS2-20P4、DS2-20P7 端子说明 CN1端子说明编号端子名称说明编号端子名称说明1ARS485通讯+6SI2输入端子22BRS485通讯-7+24V输入用+24V3PULS输入脉冲A,或输入脉冲信号8SOI输出端子14SIGN输入脉冲B,或输入方向信号9SO2输出端子25Sil输入端子110COM输出端子地(2)DS2-21P5端子说明编号端子名称说明编号端子名称说明1PULS输入脉冲A,或输入脉冲信号5SI2输入端子22SIGN输入脉冲B,或输入方向信号6SI3输入端子33V+脉冲端子用+24V7SI4输入端子44Sil输入端子18+24V输入用+24V3-2-3.输入与输出信号分类及其功能伺服驱动器的输入与输出信号的名称及其功能如下所示:输入信号 输出信号分类输入端子功能参照章节开关量输入SI1 SI4多功能输入端子4-1-6、4-4-2脉冲输入PULSP2-00=l：A相脉冲P2-00=2：脉冲列4-3-2SIGNP2-00=l：B相脉冲P2-00=2：脉冲方向（符号）4-3-2分类输出端子功能参照章节光耦输出SOI SO3多功能输出端子3-2-4、4-1-6、4-4-33-2-4.接口电路伺服单元的输入、输出信号以及其与上级装置的连接实例如下所示。与指令输入电路的接口位置指令输入电路对DS2系列伺服驱动器，上级装置侧的指令脉冲及脉冲方向的接口电路，接线图示如下:集电极开路输出时（使用用户提供的电源）与输入电路的接口使用继电器或者集电极开路的晶体管电路来连接。使用继电器连接时，请选定微小电流用继电器。如果不使用微小电流用继电器，则会造成接触不良。113产品的配线伺服驱动器 伺服驱动器 与输出电路的接口伺服单元的信号输出电路为集电极开路信号。请分别根据各输出电路的情况，构成上级装置侧的 输入电路。与光电耦合器的连接与继电器的连接DC5V24y 继电器注：集电极开路输出电路的最大允许电压、电流容量如下所示:电压：DC30V（最大）电流：DC50mA（最大）3-3.与编码器的配线本节对伺服单元和编码器的配线进行说明。3-3-1.与编码器（CN2）的连接及来自伺服单元（CN1）的输出信号的处理广、屏蔽线*至表示多股绞合屏蔽线7”123产品的配线3-3-2.编码器用连接器（CN2）的端子排列 CN2的端子排列CN2连接器的端子排列如下所示（面向焊片看）：CN2的端子说明驱动器 接口电机编码器接口名称驱动器 接口电机编码器接口名称60、80系列110、130 系列60、80系列110、130 系列194A+245B+376Z+4610U+51112W+6137A-7148B-859Z-9813U-101515W-1111接屏蔽1233GND13225V141011V+151214V-3-4.标准连接实例本节按规格及控制类别对伺服单元的标准连接实例进行说明。在以下接线图例中，信号对应的输入/输出端子功能编号为出厂默认设置，在实际使用时，信号 与输入/输出端子的对应关系可更改，具体请参见4-1-6。3-4-1.当为位置控制时 DS2-20P4、DS2-20P7再生电阻单相AC 220V(5O/6OHz)L N PEU请对屏蔽线线头 妥善处理屏蔽层在 信号源侧 接0V,驱 动器侧悬 空。COIN定位完成ALM报警输出COM引脚具体输 出可自行定 义133产品的配线DS2-21P53-5.通讯口3-5-1.串口 1(COM1)串口 1支持RS232通讯，一般与电脑连接，用于上位机的调试。在与上位机通讯时，需通过面 板操作器将F5-00设为C-OUT,同时，面板操作失效；若要退出，通过面板操作器退出C-OUT,则上位机通讯失效。详情请参见5-4-6节。串口 1的通讯参数固定，不可修改：波特率19200bps；数据位8位；停止位1位；偶校验；Modbus站号1。DS2-20P4、DS2-20P7拥有5针梯形接口，接口如下所示：端子号名称说明1TXDRS232发送端2RXDRS232接收端3GNDRS232信号地注意：请使用信捷公司提供的专用电缆通讯。DS2-21P5拥有8芯DB接口，接口如下所示:针编号名称说明2UPGRADE自更新引脚4RXDRS232接收端5TXDRS232发送端8GNDRS232信号地143产品的配线3-5-2.串口 2(COM2)DS2 系列的串口 2 为 CNO(DS2-21P5)或 CN1(DS2-20P4、DS2-20P7)连接器上的 A、B 端子,支持RS485通讯方式，可进行Modbus-RTU通讯。具体见3-2-1节。串口 2的通讯参数可根据P0-04设置，具体设置如下：参数号功能出厂设置设置范围P0-04.0波特率6090：3001：6002：12003：24004：48005：96006：192007：384008：576009：115200P0-04.1数据位00：8P0-04.2停止位20：2 位；2：1 位P0-04.3校验位20-20：无校验；1：奇校验；2：偶校验Modbus站号也可自由指定，由P0-03设定:参数号功能单位出厂设置设置范围P0-03Modbus站号设置一11-255注意：以上参数重新上电后生效。3-6.再生电阻器当伺服电机由发电机模式驱动时，电力回归至伺服放大器侧，这被称为再生电力。再生电力通过 在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。超出可以充电的能量后，再用再生电阻器消耗再生电 力。伺服电机由再生(发电机)模式驱动的情况如下所示：加速、减速运行时的减速停止期间 垂直轴上的负载 由负载侧形成的伺服电机不间断地连续运行(负负载)再生电阻器的连接方法如下所示：伺服单元p+PB再生电阻器 请在伺服单元的P+、PB之间连接外置式再生5 电阻器。*再生电阻器由用户准备再生电阻器会达到高温。请使用耐热不燃的电线，配线时不要与再生电阻器接触。电机型号推荐阻值推荐功率值最小阻值MS-60ST-M01330D D-20P450Q100W40QMS-80ST-M02430D D-20P750Q100W40QMS-110ST-M05030D D-21P550Q100W40QMS-130ST-M10015DD-21P550Q300W40Q注意：在上表中的“推荐功率值”指，可满足大多数应用场合的功率值；但在实际使用中，功率 可能大于或者小于该推荐值，具体应视电阻的实际发热量而定。153产品的配线164参数设定及功能说明参数设定及功能说明本章主要介绍DS2系列伺服单元的基本功能参数及具体用法。4-1.参数一览起效时机：“。”代表伺服OFF；“”代表上电；代表运行中可更改。对于十六进制设定的参数，在设定值前加前缀”n.”，表示当前设定值为十六进制数。参数的构成：PX-XX=n.xx xxPX-XX.PX-XX.L4-1-1.功能选择POModbus 地址：0000-OOFFPO-功能描述单位出厂值设定范围起效 时机参照 章节00主模式-004-4-101子模式10：空闲1：转矩（指令）2：转矩（模拟）3：速度（接点指令）4：速度（模拟）5：位置（内部）6：位置（脉冲）7：速度（脉冲）007O4-4-102子模式207描述同上-007O4-4-103串口 2的Modbus站号-11-2553-5-204串口 2参数-n.2206n.0000 n.22093-5-205旋转方向选择-00、14-2-10606.L：伺服OFF及警报发生时的停止方法 DS2系列固定为“惯性运行停止。停止后，保 持惯性运行状态”。-2024-2-206.H：超程（OT）时的停止方法01：惯性运行停止。停止后，保持惯性运行 状态。2：减速运行停止。停止后，改为零箝位状态。转矩设定值：P4-06的紧急停止转矩。3：减速运行停止。停止后，改为惯性运行状 态。转矩设定值：P4-06的紧急停止转矩。2034-2-307T-REF分配0：未定义。1：将T-REF作为外部转矩限制输入。2：未定义。3：P-CL、N-CL 为 ON 时、将 T-REF 作为外 部转矩限制输入。003O4-2-408V-REF分配0：没有。1：将V-REF作为外部速度限制输入。-00、1O4-2-5174参数设定及功能说明4-1-2.控制参数P1Modbus 地址：0100-01FFP1-名称单位出厂值设定范围起效 时机参照 早下00速度环增益1Hz1001-5000V4-8-101速度环积分时间参数0.1ms4001-5000V4-8-102位置环增益1/s301-2000V4-8-103参数保留04第2速度环增益1Hz1501-5000V4-8-305第2速度环积分时间参数0.1ms1001-5000V4-8-306第2位置环增益1/s801-2000V4-8-307参数保留08参数保留09位置环前馈增益1%00-100V4-3-210前馈滤波器时间参数0.01ms00-65535V413.位置控制参数P2Modbus 地址：0200-02FFP2-功能单位出厂值设定范围起效 时机参照 章节00指令脉冲形态-21、24-3-201位置指令滤波器选择-00、14-7-102电子齿数比（分子）-11-65535O4-3-403电子齿数比（分母）-11-65535O4-3-404位置指令滤波器时间参数ms00-1004-7-105参数保留06额定速度时指令脉冲频率100Hz50001-10000O4-3-107速度指令脉冲滤波时间0.1ms200-1000V4-3-14-1-4.速度控制参数P3Modbus 地址：030003FFP3-名称单位出厂值设定范围起效 时机参照 早下00额定转速对应模拟量0.01V10001503000O4-3-101内部设定速度1rpm100-5000+5000V4-3-502内部设定速度2rpm200-5000+5000V4-3-503内部设定速度3rpm300-5000+5000V4-3-504JOG微动速度rpm1000-1000V4-4-405软启动加速时间ms00-65535O4-3-506软启动减速时间ms00-65535O4-3-507速度指令滤波器时间参 数0.01ms00-65535O08速度反馈滤波器时间参 数0.01ms200-65535O09最大速度限制（MAX速度）rpm额定转速3000：4000额定转速1500：20000-5000O4-1-5.转矩控制参数P4Modbus地址：0400-04FFP4-名称单位出厂值设定范围起效 时机参考 早下184参数设定及功能说明00额定转矩对应模拟量0.01V10001503000o4-3-601转矩指令滤波器时间参数0.01ms00-65535o02正转转矩限制1%3000-300V4-2-403反转转矩限制1%3000-300V4-2-404正转侧外部转矩限制1%1000-300V4-2-405反转侧外部转矩限制1%1000-300V4-2-406紧急停止转矩1%3000-300o4-2-207转矩控制时的内部速度限制rpm20000-5000o4-2-508参数保留09内部转矩指令给定1%0-300-300V4-3-6416.信号参数设置P5Modbus地址：050005FFP5-名称单位出厂值设定范围起效 时机参照 章节00定位完成宽度/COIN指令脉冲70-250O4-6-301零箝位速度/ZCLAMPrpm100-300o4-5-202旋转检测速度/TGONrpm201-1000o4-6-503同速信号检测宽度/V-CMPrpm101-250o4-6-404接近输出信号宽度/NEAR指令脉冲500-10000o4-6-705偏差脉冲限值256指令 脉冲10000-65535o4-8-106伺服OFF迟延时间（制动器指令）1ms00-500o4-2-607制动器指令输出速度rpm1000-5000o4-2-608制动器指令等待时间1ms500101000o4-2-609输入滤波时间5 ms00-100V10/S-ON伺服信号0000：将信号设定为始终“无效”。0001：从SI1端子输入正信号。0002：从SI2端子输入正信号。0003：从SI3端子输入正信号。0004：从SI4端子输入正信号。0010：将信号设定为始终“有效”。0011：从SI1端子输入反信号。0012：从SI2端子输入反信号。0013：从SI3端子输入反信号。0014：从SI4端子输入反信号。n.0001n.0000n.0012 XI4-6-211/P-CON比例动作指令 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-8-212/P-OT禁止正转驱动 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-2-213/N-OT禁止反转驱动 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-2-214/ALM-RST警报清除 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-6-115/P-CL正转侧外部转矩限制 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-2-416/N-CL反转侧外部转矩限制 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-2-417/SPD-D内部设定速度选择 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-3-518/SPD-A内部设定速度选择一n.0000n.00004-3-5194参数设定及功能说明XI：DS2-21P5 的参数范围为 n.0000n.0014。派2：DS2-21P5的参数范围为n.0000n.0013。同上n.0012 XI19/SPD-B内部设定速度选择 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-3-520/C-SEL控制方式选择 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-4-121/ZCLAMP零箝位 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-5-222/INHIBIT指令脉冲禁止 同上n.0000n.0000n.0012 XI23/G-SEL增益切换 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-8-324/CLR脉冲偏移清除 同上n.0000n.0000n.0012 XI4-3-225参数保留26参数保留27参数保留28/COIN定位结束0000：不输出到端子0001：从SOI端子输出正信号。0002：从SO2端子输出正信号。0003：从SO3端子输出正信号。0011：从SOI端子输出反信号。0012：从SO2端子输出反信号。0013：从SO3端子输出反信号。n.0001n.0000n.00124-6-329/V-CMP同速检测 同上n.0000n.0000n.0012X24-6-430/TGON旋转检测 同上n.0000n.0000n.0012X24-6-531/S-RDY准备就绪 同上n.0000n.0000n.0012X24-6-632/CLT转矩限制 同上n.0000n.0000n.0012X24-2-433/VLT速度限制检测 同上n.0000n.0000n.0012X24-2-534/BK制动器联锁 同上n.0000n.0000n.0012X24-2-635/WARN警告 同上n.0000n.0000n.0012X24-6-836/NEAR接近 同上n.0000n.0000n.0012X24-6-737/ALM报警 同上n.0002n.0000n.0012X24-6-138/Z编码器Z信号 同上n.0000n.0000n.0012X24-3-7派3：DS2-21P5的设定值为n.0为3。朱DS2-21P5的设定值为n.0014o 派5：DS2-21P5的设定值为n.0003。204参