PLC基本指令和应用指令PPT学习课件.ppt

,Click to edit title style,*,第一章 概述,1.1PLC的结构和特点,PLC,的基本结构,PLC的特点,PLC,的应用领域,1,1,1969,年美国数字设备公司研制成功并用于工业现场,1.1 PLC的结构与特点,70,年代，计算机技术使,PLC,从逻辑控制扩展到生产过程控制，真正成为一种电子计算机工业控制设备。,1980,年国外工业界正式将其命名为可编程控制器简称,PLC,。,中文名字为,可编程序控制器,；,英文名字为,Programmable,Logic,Controller,。,2,1.1 PLC的结构与特点,PLC,定义,可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计；它采用了可编程序的存储器，用来在起内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。,定义,1,是什么,功能,设计原则,3,（,2,）,PLC,的基本结构,1.1 PLC的基本概念与基本结构,模拟量输入,行程开关,继电器触点,按 钮,传感器,CPU,（,ROM,、,RAM,）,电源部件,输出模块,输入模块,外设接口,照明,电磁阀,接触器,光电隔离,继电器、可控硅、,晶体管电路,编程器,打印机,计算机,接开关电源,4,1.,中央处理单元（,CPU,）,同一般的微机一样，,CPU,是,PLC,的核心。,PLC,中所配置的,CPU,随机型不同而不同，常用有三类，通用微处理器（如,Z80,、,8086,、,80286,等）、单片微处理器（如,8031,、,8096,等）和位片式微处理器（如,AMD29W,等）。小型,PLC,大多采用,8,位通用微处理器和单片微处理器，中型,PLC,大多采用,16,位通用微处理器或单片微处理器，大型,PLC,大多采用高速位片式微处理器。,目前，小型,PLC,为单,CPU,系统，而中、大型,PLC,则大多为双,CPU,系统，甚至有些,PLC,中多达,8,个,CPU,。,5,1,）接收从编程器输入的用户程序和数据。,2,）诊断电源、,PLC,内部电路的工作故障和编程中的语法错误等。,3,）通过输入接口接收现场的状态或数据，并存入输入映像寄存器或数据寄存器中。,4,）从存储器逐条读取用户程序，经过解释后执行。,5,）根据执行的结果，更新有关标志位的状态和输出映像寄存器的内容，通过输出单元实现输出控制。有些,PLC,还具有制表打印或数据通信等功能。,6,2.,存储器,存储器主要有两种，一种是可读,/,写操作的随机存储器,RAM,，另一种是只读存储器,ROM,、,PROM,、,EPROM,和,EEPROM,。在,PLC,中存储器主要用于存放系统程序、用户程序及工作数据等。,7,系统程序,是由,PLC,的制造厂家编写的、与,PLC,的硬件组成有关，完成系统诊断、命令解释、功能子程序调用管理、逻辑运算、通信及各种参数设定等功能，提供,PLC,运行的平台。系统程序关系到,PLC,的性能，而且在,PLC,使用过程中不会变动，所以是由制造厂家直接固化在只读存储器,ROM,、,PROM,或,EPROM,中，用户不能访问和修改。,用户程序,是随,PLC,的控制对象而定的，由用户根据对象生产工艺的控制要求而编制的应用程序。为了便于读出、检查和修改，用户程序一般存于,CMOS,静态,RAM,中，用锂电池作为后备电源，以保证掉电时不会丢失信息。为了防止干扰对,RAM,中程序的破坏，当用户程序经过运行正常不需要改变时，可将其固化在只读存储器,EPROM,中。现在有许多,PLC,直接采用,EEPROM,或,FLASH ROM,作为用户存储器。,工作数据,是,PLC,运行过程中经常变化、经常存取的一些数据，它存放在,RAM,中以适应随机存取的要求。在,PLC,的工作数据存储器中，设有存放输入输出继电器、辅助继电器、定时器、计数器等逻辑器件的存储区，这些器件的状态都是由用户程序的初始设置和运行情况而确定的。根据需要部分数据在掉电时用后备电池维持其现有的状态，这部分在掉电时可保存数据的存储区域称为保持数据区。,8,3.,输入,/,输出接口电路,输入,/,输出接口电路通常也称为,I/O,单元或输入输出模块，是,PLC,与工业生产现场之间的连接部件。,PLC,通过输入接口可以检测被控对象的各种数据，以这些数据作为,PLC,对被控制对象进行控制的依据。同时,PLC,又通过输出接口将处理结果送给被控制对象，以实现控制目的。,9,4.,通信接口,PLC,配有各种通信接口，这些通信接口一般都带有通信处理器。,PLC,通过这些通信接口可与监视器、打印机、其它,PLC,、计算机等设备实现通信。,PLC,与打印机连接，可将过程信息、系统参数等输出打印。与监视器连接，可将控制过程图像显示出来。与其它,PLC,连接，可组成多机系统或连成网络，实现更大规模控制。与计算机连接，可组成多级分布式控制系统，实现控制与管理相结合。远程,I/O,系统也必须配备相应的通信接口模块。,10,5.,特殊功能模块,特殊功能模块是一独立的计算机系统，有自己的,CPU,、系统程序、存储器以及与,PLC,系统总线相连的接口。作为,PLC,系统的一个模块，它通过总线与,PLC,相连，进行数据交换，并在,PLC,的协调管理下独立地进行工作。,PLC,的特殊功能模块种类很多，如高速计数模块、,PID,控制模块、运动控制模块、中断控制模块等。本书将在第九章对三菱的特殊功能模块作一简介。,11,6.,编程装置,编程装置的作用是编辑、调试、输入用户程序，也可在线监控,PLC,内部状态和参数，与,PLC,进行人机对话。它是开发、应用、维护,PLC,不可缺少的工具。编程装置可以是专用编程器，也可以是配有专用编程软件包的通用计算机系统。专用编程器是由,PLC,厂家生产，专供该厂家生产的某些,PLC,产品使用，它主要由键盘、显示器和外存储器接插口等部件组成。专用编程器有简易编程器和智能编程器两类。,简易型编程器只能联机编程，而且不能直接输入和编辑梯形图程序，需将梯形图程序转化为指令表程序才能输入。简易编程器体积小、价格便宜，它可以直接插在,PLC,的编程插座上，或者用专用电缆与,PLC,相连，以方便编程和调试。有些简易编程器带有存储盒，可用来储存用户程序，如三菱的,FX-20P-E,简易编程器。,12,7.,电源,PLC,配有开关电源，以供内部电路使用。与普通电源相比，,PLC,电源的稳定性好、抗干扰能力强。对电网提供的电源稳定度要求不高，一般允许电源电压在其额定值,15%,的范围内波动。许多,PLC,还向外提供直流,24V,稳压电源，用于对外部传感器供电。,13,8.,其它外部设备,除了以上所述的部件和设备外，,PLC,还有许多外部设备，如,EPROM,写入器、外存储器、人机接口装置等。,14,1.2 可编程控制器的特点和应用领域,1.,可靠性高，抗干扰能力强,高可靠性是电气控制设备的关键性能。,PLC,由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如，三菱公司生产的,F,系列,PLC,平均无故障时间（,MTBF,）高达,30,万小时以上。一些使用冗余,CPU,的,PLC,的平均无故障工作时间则更长。从,PLC,的机外电路来说，使用,PLC,构成控制系统和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关触点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，,PLC,带有硬件故障自检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，还可以编写外围器件的故障自诊断程序，使系统中除,PLC,以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不足为怪了。,15,2.,配套齐全，功能完善，适用性强,PLC,发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代,PLC,大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来,PLC,的各种功能单元大量涌现，使,PLC,渗透到了位置控制、温度控制、,CNC,等各种工业控制中。加上,PLC,通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用,PLC,组成各种控制系统变得非常容易。,16,3.,易学易用，深受工程技术人员欢迎,PLC,作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它的接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图编程语言的图形符号、表达方式和继电器电路图相当接近，只用,PLC,少量的开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。,17,4.,系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造,PLC,用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备通过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。,18,5.,体积小，重量轻，能耗低,以超小型,PLC,为例，新近出产的品种底部尺寸小于,100mm,，重量小于,150g,，功耗仅有数瓦。由于体积小，很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。,19,开关量逻辑控制,可编程序控制器具有“与”、“或”、“非”等逻辑指令，可以实现触点和电路的串、并联，代替继电器进行组合逻辑控制、定时控制与顺序逻辑控制。,1.2 PLC的特点与应用领域,20,运动控制,可编程序控制器的运动控制功能广泛地用于各种机械，如金属切削机床、金属成形机械、装配机械、机器人、电梯等场合。,1.2 PLC的特点与应用领域,21,1.2 PLC的特点与应用领域,闭环过程控制,过程控制是通过模拟量,I,O,模块，进行,A,D,和,D,A,转换，实现对温度、压力、流量等连续变化的模拟量的,PID,闭环控制。其控制功能已经广泛地应用于塑料挤压成形机、加热炉、热处理炉、锅炉等设备，以及轻工、化工、冶金、电力等行业。,22,数据处理,现代的,PLC,具有数学运算、比较、数据传送、转换等功能，可以完成数据的采集、分析和处理。这些数据也可以用通信功能传送到别的智能设备中去。,1.2 PLC的特点与应用领域,23,通信联网,PLC,的通信包括主机与远程,I,O,之间的通信、多台,PLC,之间的通信、可编程序控制器和其他智能控制设备,(,如变频器、智能仪表等,),之间的通信。,PLC,与其他智能控制设备一起，可以组成“集中管理、分散控制”的分布式控制系统。,1.2 PLC的特点与应用领域,24,1969,年美国数据设备公司（,DEC,）研制了第一台,PLC,，从此,PLC,发展迅猛。,我国改革开放后，美国,AB,、,GE,、,MODICON,、,TI,，日本,OMRON,、三菱、富士,，,德国西门子,等厂家的产品不断进入我国，并在各行各业的工控系统中占据重要地位。,附加,1,：,PLC,的现状及发展趋势,25,PLC,三大流派,欧,洲：,德国的西门子(SIEMENS)、AEG及法国的TI公司,美国：,A-B（Allen-Bradly）,(,其产品约占美国PLC市场50的份额。,)、GE（General Electric）,、莫迪康(MODICON)公司、德州仪器(T1)公司、歌德(Gould)公司、西屋公司,日本：三菱电机（,Mitsubishi Electric）、,欧姆龙（,OMRON）、FUJI（,日本主要发展中小型,PLC，,在世界小型PLC市场上，日本产品约占有70的份额。在中国，OMRON产品的销量居首位。）,目前国内市场还有韩国、台湾等,PLC,产品；现在市场上出现了系列,化的国产,PLC,，其价格相对低廉，性价比较高。,附加,1,：,PLC,的现状及发展趋势,26,PLC,的国内状况,1974年我国开始仿制美国的第二代PLC产品，但因元器件质量和技术问题等原因未能推广。直到1977年，我国才研制出第一台具有实用价值的PLC，并开始批量生产和应用于工业过程的控制。,主要厂家有：,北京和利时，科迪纳，张前苏。洛阳易达，无锡信捷，南京嘉华，兰州全志，广州科赛恩，中山智达，恒日等。,附加,1,：,PLC,的现状及发展趋势,27,P,PLC发展 趋势,1.,向小型化发展,在提高系统可靠性的基础上，,PLC,产品的体积越来越小，速度加快、功能越来越强而价格降低。从整体结构向小型模块化方向发展，增加了配置的灵活性，更加广泛的取代常规的继电器控制。,附加,1,：,PLC,的现状及发展趋势,28,2.,向大型化方向发展,目前大中型,PLC,的,CPU,已经从早期的,1,位、,8,位、,16,位朝,32,位、,64,位发展，时钟频率已经达到几百兆,Hz,，运算速度大大提高，部分,PLC,从单,CPU,处理向多,CPU,的并行处理发展，速度可以达到,0.2ms/,千步，存储区容量也成倍的增加，同时具有高可靠性、网络化和智能化的特点。,附加,1,：,PLC,的现状及发展趋势,29,3.,编程语言和编程工具的多样化、高级化和标准化,国际电工委员会（,IEC,）,1993,年发布了,IEC1131,标准，它是有关可编程控制器的硬件、安装、实验、编程、通信等方面的国际标准。其中,IEC1131-3,是可编程控制器标准编程语言，它总共规定了,5,种编程语言。工业控制领域的国际标准,IEC1131,的推出和实施，打破了以前的各个,PLC,生产厂商的产品相互不兼容的局限性。近期生产的,PLC,大都兼容,IEC1131-3,标准，加速了,PLC,的应用和开发。,附加,1,：,PLC,的现状及发展趋势,30,4.,发展智能模块,智能输入输出模块具有,CPU,，,RAM,等可以和,PLC,的,CPU,并行工作，提高了,PLC,的速度和效率。各种智能模块不断的推出，如高速计数模块、,PID,回路控制模块、远程,I/O,模块、通信和人机接口模块、专用数控模块等等，使,PLC,的高速计数、过程控制、通信等功能大大加强，在可靠性、适应性、扫描速度和控制精度等方面使,PLC,有了很大的提升。,附加,1,：,PLC,的现状及发展趋势,31,5.,向网络化方向发展，通信实现的简单易用化,加强,PLC,的联网能力成为,PLC,的主要发展趋势。,PLC,的联网包括,PLC,之间、,PLC,和计算机与其他智能设备之间的联网。,PLC,的生产厂家都在使自己的产品与制造自动化通信协议标准（,MAP,）兼容，从而使不同的,PLC,之间可以相互通信，,PLC,与计算机之间的联网能进一步实现计算机辅助制造（,CAM,）和计算机辅助设计（,CAD,）。,附加,1,：,PLC,的现状及发展趋势,32,6.,组态软件在上位机与,PLC,通信中的应用,为了解决上述问题用于工业控制的组态软件应运而生。国际上比较著名的组态软件有,InTouch,和,iFIX,等，国内也涌现出了组态王、,MCGS,和力控等一批组态软件。有的可编程序控制器厂商也推出了自己的组态软件，如西门子的,WinCC,和,GE-Fanuc,公司的,CIMPLICITY,等。使用组态软件可以大量地减少设计上位计算机程序的工作量，缩短开发周期，提高系统的可靠性。,附加,1,：,PLC,的现状及发展趋势,33,7.,新型和专用,PLC,产品的出现,近年来随着计算机软件和硬件技术的迅速发展，推动了自动控制技术一系列新的发展，产生了基于,PC,的,PLC,、嵌入式,PLC,和,PAC,等。,近年提出了,PAC,（,Programmable Automation Controller,）的概念并已有产品面世，如罗克韦尔自动化公司的,ControlLogix,和,GE Fanuc,的,PACSystems RX3i,等。,此外一些专门用途的,PLC,也大量出现，如专用于数控机床、加工中心外围电气控制的,PMC,（,Programmable Machine Controller,）等。,附加,1,：,PLC,的现状及发展趋势,34,就全世界自动化市场的过去、现在和可以预见的未来而言，,PLC,仍然处于一种核心地位。在最近出现在美国、欧洲和国内有关探讨,PLC,发展的论文中，这个结论是众口一词的，尽管对,PLC,的未来发展有着许多不同的意见。,近年来,PLC,的市场销售一直坚挺；,PC,控制有了引人注目的进展，但毕竟只能对高端的,PLC,产品形成竞争；小型、超小型,PLC,的发展势头令人刮目相看；,PLC,和,PC,控制在今后可能相互融合,。,35,附加2：,PLC,与其他工业控制系统的比较,PLC,与继电器控制系统比较,继电器控制采用硬接线方式装配而成，只能完成既定的功能。,PLC,控制只要改变程序并改动少量的接线端子，就可适应生产工艺的改变。,从适应性、可靠性及设计、安装、维护等各方面进行比较。传统的继电器控制大多数将被,PLC,所取代。,与工业计算机比较,工业控制机控制要求开发人员具有较高的计算机专业知识和微机软件编程的能力。,PLC,采用了采用面向控制过程、面向问题的,“,自然语言,”,进行编程，使不熟悉计算机的人也能很快掌握使用，便于推广应用。,PLC,是专为工业现场应用而设计的，具有更高的可靠性。,在模型复杂、计算量大且较难、实时性要求较高的环境中，工业控制机则更能发挥其专长。,36,附加3：PLC的主要技术指标,1.,输入,/,输出点数（,I/O,点数）,可编程控制器的,I/O,点数是指外部输入和输出端子数量的总和，它是描述,PLC,控制规模大小的一个重要的技术指标。通常小型,PLC,的,I/O,点有几十点，中型,PLC,有几百点，大型,PLC,的,I/O,点会超过千点。,37,2.,存储容量,PLC,的存储器由系统程序存储器，用户程序存储器和数据存储器组成。,PLC,存储容量通常指用户程序存储器，它表征系统提供给用户的可用资源，是系统性能的一项重要技术指标。在日本三菱公司生产的,PLC,中，程序指令是按“步”存储的。一步占用一个地址单元，一条指令有的往往不止一“步”，一个地址单元一般占用,2,个字节（,16,位二进制数为一个字，即,2,个字节）。如果一个内存容量为,4K,（,1K=1024,）步的,PLC,，其内存为,8K,字节。,而在欧美生产的,PLC,中，通常用,K,字（,Kw,），或,K,字节（,Kb,）来表示，也有的,PLC,直接用所能存放的程序量表示。,附加3：PLC的主要技术指标,38,3.,扫描速度,可编程控制器采用循环扫描方式工作，完成一次扫描所需的时间叫做扫描周期。这里指扫描一步指令的时间，如,s/,步。有时也可用扫描,1K,步用户程序所需要的时间，如以,ms/,千步为单位。影响扫描速度的主要因素有用户程序的长度和,PLC,产品的类型。,PLC,中,CPU,的类型、机器字长等直接影响,PLC,运算精度和运行速度。,附加3：PLC的主要技术指标,39,4.,指令系统,指令系统是指,PLC,所有指令的总和，在三菱,FX,系列,PLC,指令系统中包括基本指令和应用指令。可编程控制器的编程指令条数和种类越多，其软件功能就越强，但掌握应用也相对较复杂。用户应根据实际控制要求选择合适指令功能的可编程控制器。,附加3：PLC的主要技术指标,40,5.,软元件（编程软件）的种类和数量,软元件是指输入继电器、输出继电器、辅助继电器、定时器、计数器、通用寄存器、数据寄存器和特殊功能继电器等，其种类和数量的多少直接关系到编程是否方便灵活，也是衡量,PLC,硬件功能强弱的一个重要技术指标。,附加3：PLC的主要技术指标,41,6.,通信功能,通信包括,PLC,之间的通信和,PLC,与其他设备之间的通信。通信主要涉及通信模块，通信接口，通信协议和通信指令等内容。,PLC,的组网和通信能力也已成为,PLC,产品水平的重要衡量指标之一。,附加3：PLC的主要技术指标,42,7,特殊功能模块,特殊功能模块（单元）种类的多少与功能的强弱是衡量,PLC,产品的一个重要指标。近年来各,PLC,厂商非常重视特殊功能模块（单元）的开发，特殊功能（单元）种类日益增多，功能越来越强，使,PLC,的控制功能日益扩大。此外厂家的产品手册上还提供,PLC,的负载能力、外形尺寸、重量、保护等级、适用的安装和使用环境，如温度、湿度等性能指标参数，以供用户参考。,附加3：PLC的主要技术指标,43,附加4：PLC的分类,1,根据硬件结构形式分类,根据硬件结构形式的不同，主要分为整体式和模块式两类。,44,（,1,）整体式,PLC,整体式,PLC,又称为单元式,PLC,或箱体式,PLC,。它是把电源、,CPU,、,I/O,接口等部件都集中装在一个箱体内，它具有结构紧凑、体积小、重量轻、价格低的优点。整体式,PLC,又分为基本单元（又称主机）和扩展单元。二者的区别是前者内部有,CPU,模块而后者没有,CPU,模块。当需要进行扩展时，只需用扁平电缆将基本单元和一定数量的扩展单元联接起来即可。这种类型,PLC,的典型产品有，三菱公司早期的,F1,、,F2,、,FX2,系列及后来的,FX2N,系列，欧姆龙公司的,CPM,、,CQM,系列等。三菱,FX2N,系列,PLC,的外形，如图,2-1,所示。,图,2-1,三菱整体式,PLC,附加4：PLC的分类,45,（,2,）模块式,PLC,模块式,PLC,是由机架（或导轨）和模块组成，可根据需要选配不同的模块，如,CPU,模块、,I/O,模块、电源模块以及各种功能模块，只需将模块插入模块插座上即可。各部件独立封装成模块，各模块通过总线连接，安装在机架或导轨上。这种结构配置非常灵活方便，通常大型、中型,PLC,多采用此种结构。模块式,PLC,的产品典型的有，三菱公司的,Q,系列，,A-B,公司的,PLC-5,系列，,SIEMENS,公司的,S7-300,、,S7-400,系列等。三菱,Q,系列,PLC,的外形，如图,2-2,所示。,附加4：PLC的分类,46,2,根据,I/O,点数分类,根据,PLC,的,I/O,点数的不同，可将,PLC,分为小型、中型和大型三类。,附加4：PLC的分类,47,（,1,）小型,PLC,I/O,点数小于,256,点的,PLC,称为小型,PLC,。小型,PLC,以开关量控制为主，具有体积小、价格低的优点。可用于开关量的逻辑控制、定时,/,计数控制、顺序控制及少量模拟量的控制场合，代替继电器、接触器控制在单机或小规模生产过程中使用。,附加4：PLC的分类,48,（,2,）中型,PLC,I/O,点数大于,256,点小于,2048,点的,PLC,称为中型,PLC,。中型,PLC,功能比较丰富，兼有开关量和模拟量的控制能力，适用于较复杂系统的逻辑控制和闭环模拟量的过程控制。,附加4：PLC的分类,49,（,3,）大型,PLC,I/O,点数大于,2048,点的,PLC,称为大型,PLC,。大型,PLC,用于大规模过程控制，集散式控制和工厂自动化网络中。,附加4：PLC的分类,50,3.,根据功能分类,根据,PLC,所具有的功能不同，可将,PLC,分为低档、中档、高档三类。,附加4：PLC的分类,51,（,1,）低档,PLC,具有逻辑运算、定时、计数、移位以及自诊断、监控等基本功能，还可有少量模拟量输入输出、算术运算、数据传送比较和通信等功能。主要用于逻辑控制、顺序控制或少量模拟量控制的单机控制系统。,附加4：PLC的分类,52,（,2,）中档,PLC,除具有低档,PLC,的功能外，还具有较强的模拟量输入输出、算术运算、数据传送比较、数制转换、远程,I/O,、子程序和通信联网等功能。有些还可增设中断控制、,PID,控制等功能，适用于复杂控制系统。,附加4：PLC的分类,53,（,3,）高档,PLC,除具有中档机的功能外，还增加了带符号算术运算、矩阵运算、位逻辑运算、平方根运算及其它特殊功能函数的运算、制表及表格传送功能等。高档,PLC,机具有更强的通信联网功能，可用于大规模过程控制或构成分布式网络控制系统实现工厂自动化。,附加4：PLC的分类,54,1.2 PLC,的工作原理,1.2.1,继电器,继电器主要由电磁线圈、铁心、触点和复位弹簧组成。线圈断电时处于断开状态的触点称为常开触点，反之为常闭触点。线圈通电时，常闭触点断开，常开触点闭合。线圈断电时，常开触点断开，常闭触点闭合。,55,按下起动按钮,SB1,，电流经,SB1,的常开触点和,SB2,的常闭,触点流过,KM,的线圈,。,KM,的主触点闭合，电动机开始运行。,KM,的辅助常开触,点同时接通。,放开起动按钮，,SB1,的常开触点断开，电流经,KM,的辅助常开触点和,SB2,的常闭触点流过,KM,的线圈。,KM,辅助常开触点的这种功能称为“自锁”或“自保持”。,图,1-12,中的继电器电路称为起动,-,保持,-,停止电路，简称为起保停电路。,56,1.2,.2,逻辑运算,用逻辑代数中的,1,和,0,来表示数字量控,制系统,中变量的两种相反的工作状态。线,圈通电、常开触点接通、常闭触点断开为,1,状态，反之为,0,状态。在波形图中，用高、低电平分别表示,1,、,0,状态。“与”、“或”、“非”逻辑运算的输入输出关系见表,1-1,。,57,逻辑代数式,中的加号表示,逻辑“或”，乘号表示,逻辑“与”，上划线表示逻辑“非”。逻辑运算的规则为先“与”后“或”。,括号优先，先执行括号中的“或”运算。,1.2.3 PLC,的工作原理,1.,扫描工作方式,RUN,模式执行用户程序,，“,RUN”LED,亮。,STOP,模式不执行用户程序,，可,以下载程序,。模式开关在,RUN,位置时，上电后自动进入,RUN,模式。,PC,和,PLC,之间建立起通信连接后，若模式开关在,RUN,位置,可用编程软件改变,CPU,的操作模式。,初始化后,PLC,循环不停地分阶段处理各种任务。在,STOP,模式，只执行内部处理和通信服务这两个阶段的任务。,RUN,模式时，还要完成另外,3,个阶段的操作。,58,59,（,1,）内部处理阶段。,CPU,对,PLC,内部的硬件作故障检查，复位监控定时器（,WDT,）,等。,（,2,）通信服务阶段。是扫描周期的信息处理阶段，,PLC,与,外围设备、编程器、网络设备等进行通信,，,CPU,处理从通信端口接收到的信息。,当,PLC,处于停止（,STOP,）状态时，只执行以上两个阶段的操作。当可编程序控制器处于运行（,RUN,）状态时，还要完成另外输入采样、程序执行和输出刷新阶段的操作。,在可编程序控制器存储器中，设置了一片区域用来存放输入信号和输出信号的状态，它们分别称为,输入映像寄存器和输出映像寄存器,。可编程序控制器梯形图中别的编程元件也有对应的映像存储区，它们统称为元件映像寄存器,。,60,（,3,）输入采样（输入处理）阶段。每次扫描周期的开始，,先读取输入端子的当前值，然后写到输入映像寄存器区域,。在随后的用户程序执行的过程中，,CPU,访问输入映像寄存器区域，而并非读取输入端子的状态。输入信号的变化并不会影响到输入映像寄存器的状态，通常要求输入信号有足够的脉冲宽度，才能被响应。,（,4,）程序执行阶段。用户程序执行阶段，,PLC,按照梯形图的顺序，自左而右、自上而下的逐行扫描，在这一阶段,CPU,从用户程序的第一条指令开始执行直到最后一条指令结束，程序运行结果放入输出映像寄存器区域,。,CPU,逐条解释并执行用户程序。在此阶段，允许对数字量输入输出指令和不设置数字滤波的模拟量输入输出指令进行处理，在扫描周期的各个部分，均可对中断事件进行响应。,61,（,5,）输出刷新（输出处理）阶段。每个扫描周期的结束，,CPU,把存在输出映像寄存器中的数据写入输出锁存器中再输出到数字量输出端子，以更新输出状态。,然后,PLC,进入下一个循环周期，重新执行输入采样阶段，周而复始。,62,在输入处理阶段，读取所有外部输入电路的接通/断开状态。外部输入电路,接通,时,对应的输入映像存储器为,ON(1状态),梯形图中对应的常开触点,闭合,，常闭触点,断开,。反之输入映像存储器为,OFF(0状态）,。,在程序执行阶段，如果没有跳转指令，,CPU,逐条顺序地执行用户程序。执行程序时，对输入,/,输出的读写通常是通过输入,/,输出映像存储器，而不是实际的,I/O,点。,在输出处理阶段，,CPU,将输出映像区的,0,、,1,状态传送到输出锁存器。梯形图中某一输出位的线圈,“,通电,”,，对应的输出映像存储器为,1,，对应的硬件继电器的常开触点,闭合,，外部负载,工作,。反之外部负载,断电,。,可用中断程序和立即,I/O,指令提高,PLC,的响应速度。,2,扫描周期,在,RUN,模式时，每次扫描循环的时间称为扫描周期。,63,5,PLC,的工作原理,64,执行第一条指令时，从,X0,对应的输入映像存储器取出二进制数并保存。,执行第二条指令时，取出,Y0,对应的输出映像存储器中的二进制数，与,X0,对应的二进制数作“或”运算，运算结果被暂时保存。,执行第,3,、第,4,条指令时，分别取出,X1,或,X2,对应的输入映像存储器中的二进制数，因为是常闭触点，自动取反以后与前面的运算结果作“与”运算，运算结果被暂时保存。,执行第,5,条指令时，将二进制数运算结果送入,Y0,对应的输出映像存储器。,在输出处理阶段，,CPU,将各输出映像存储器中的二进制数传送给输出模块并锁存起来，如果,Y0,对应的输出映像存储器存放的是二进制数,1,，外接的负载线圈将通电，反之将断电。,65,6.输入/输出滞后时间,输入,/,输出滞后时间又称为系统响应时间，是,指从,PLC,外部输入信号发生变化的时刻起至它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻止之间的间隔,。这个时间由输入电路的滤波时间、输出模块的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间三部分组成。,66,输入模块的,RC,滤波电路用来滤除由输入端引入的干扰噪声，消除因外接输入触点动作时产生抖动引起的不良影响。滤波时间常数决定了输入滤波时间的长短，其典型值为,10ms,左右。,67,输出模块的滞后时间与输出模块开关器件的,类型有关。若是继电器型输出电路，负载由导通到断开时的最大滞后时间为,10ms,；双向晶闸管输出电路的滞后时间约为,1ms,，可适应高频动作；晶体管型输出电路的滞后时间一般在,1ms,以下，开关频率高。,68,假设输入信号,X0,在第,n,个扫描周期的输入处理阶段之后才出现，所以在第,n,个扫描周期内各数据锁存器均为“,0”,状态；在第,n+1,个扫描周期的输入处理阶段，输入继电器,X0,变为“,1”,状态。在程序执行阶段，由梯形图可知，,Y1,、,Y2,的线圈依次“通电”，它们的输出锁存器都变为“,1”,状态，但因在第,n+1,个周期程序执行的开始第一行中,Y1,的常开触点已被扫描过，在本周期,Y0,的线圈是不“通电”的；在第,n+2,个扫描周期的程序执行阶段，由于,Y1,的常开触点接通使,Y0,的线圈“通电”，,Y0,的输出锁存器驱动负载接通。可见响应延迟最长可达两个多扫描周期。,69,70,如果交换梯形图中第一行和第二行的位置，,Y0,的延迟时间将减少一个扫描周期，可见延迟时间可以使用,程序优化,的方法来减少。,PLC,总的响应延迟时间一般只有,数十毫秒,，对于一般的系统是,无关紧要,的。要求输入输出信号之间的滞后时间尽量短的系统，可以选用,扫描速度快的,PLC,或在软件及硬件上采取适当的措施，如采用,REF,指令，改变滤波电路的时间常数等。,71,PLC与继电器工作原理的差别,PLC,与继电器工作原理的差别，主要是下列几点：,（,1,）,组成元件的差别,。继电器控制线路是许多真正的硬件继电器组成，而梯形图则由许多所谓“软继电器”即软元件或编程元件组成。,（,2,）,触点数量的差别,。硬继电器的触点数量有限，用于控制的继电器的触点数一般只有,4,8,对；而梯形图中每个软元件供编程使用的触点数在理论上有无限对。,（,3,）,逻辑关系上的差别,。继电器电路图是用低压电器的接线表达逻辑控制关系的，可编程控制器则主要使用梯形图表达这种逻辑关系。,（,4,）,运行时序上的差别,。在运行时序上，对于继电器电路来说，忽略电磁滞后及机械滞后，同一个继电器所有触点的动作和它的线圈通电或断电可认为是同时发生的。但在,PLC,中，由于程序的循环扫描，同一个器件的线圈工作和它的各个触点的动作并不同时发生。这就是继电器系统的并行工作方式和,PLC,的串行工作方式的差别。,72,填空题,1)PLC,主要由,、,、,和,组成。,2),继电器的线圈“断电”时，其常开触点,，常闭触点,。,3),外部输入电路接通时，对应的输入过程映像寄存器为,状态，梯形图中后者的常开触点,，常闭触点,_,。,4),若梯形图中输出,Y,的线圈,“,断电,”,，对应的输出过程映像寄存器为,_,状态，在修改输出阶段后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈,，其常开触点,，外部负载,。,CPU,输入模块,输出模块,电源,断开,闭合,1,闭合,断开,0,失电,断开,失电,73,第一章 课后习题,1.PLC主要由哪几部分组成？,1,CPU,模块,CPU,模块主要由,CPU,芯片和存储器组成。,2,I/O,模块,I/O,模块是输入（,Input,）模块和输出（,Output,）模块的简称。,输入模块用来采集输入信号，输出模块用来控制外部的负载和执行器。,I/O,模块还有电平转换与隔离的作用。,3,编程设备,编程软件用来生成和编辑程序，和监控程序的运行。,4,电源,PLC,使用,AC 220V,电源或,DC 24V,电源。小型,PLC,可以为输入电路和外部的电子传感器提供,DC 24V,电源。,74,可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储和执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作命令，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外围设备，都按易于与工业系统联成一个整体、易于扩充其功能的原则设计。,2.,简述,PLC,的定义。,75,3.PLC,有哪些主要特点？,1.,编程方法简单易学,2.,功能强，性能价格比高,3.,硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强,4.,可靠性高，抗干扰能力强,5.,系统的设计、安装、调试工作量少,6.,维修工作量小，维修方便,7.,体积小，能耗低,76,4.与继电器控制系统相比，PLC有哪些优点？,1,控制方式：继电器的控制是采用硬件接线实现的，是利用继电器机械触点的串联或并联极延时继电器的滞后动作等组合形成控制逻辑，只能完成既定的逻辑控制。,PLC,采用存储逻辑，其控制逻辑是以程序方式存储在内存中，要改变控制逻辑，只需改变程序即可，称软接线。,2,控制速度 继电器控制逻辑是依靠触点的机械动作实现控制，工作频率低，毫秒级，机械触点有抖动现象。,PLC,是由程序指令控制半导体电路来实现控制，速度快，微秒级，严格同步，无抖动。,3,延时控制 继电器控制系统是靠时间继电器的滞后动作实现延时控制，而时间继电器定时精度不高，受环境影响大，调整时间困难。,PLC,用半导体集成电路作定时器，时钟脉冲由晶体振荡器产生，精度高，调整时间方便，不受环境影响。,77,5.PLC,可以用在那些领域？,1.,开关量逻辑控制,2.,运动控制,3.,闭环过程控制,4.,数据处理,5.,通信联网,78,6.简述PLC的扫描工作过程？,PLC,的工作原理,PLC,采用循环扫描的工作方式，在,PLC,中用户程序按先后顺序存放，,CPU,从第一条指令开始执行程序，直到遇到结束符后又返回第一条，如此周而复始不断循环。,PLC,的扫描过程分为内部处理、通信操作、程序输入处理、程序执行、程序输出几个阶段，全过程扫描一次所需的时间称为扫描周期。当,PLC,处于停状态时，只进行内部处理和通信操作服务等内容。在,PL