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,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,控制系统数字仿真的实现,第5章,1,5.1 控制系统的结构及拓扑描述,控制系统基本连接方式,G1,G2,G1,G2,+,G1,G2,+,控制系统数字仿真的实现,第5章,2,控制系统典型环节,控制系统数字仿真的实现,第5章,3,控制系统的连接矩阵,1,2,3,+,4,5,-,=,+,1,1,1,1,1,-1,1,控制系统数字仿真的实现,第5章,4,5.2,面向微分(状态)方程的数字仿真,G(s),v,+,采用龙格-库塔法求解,控制系统数字仿真的实现,第5章,5,控制系统数字仿真的实现,第5章,6,根据仿真模型和各环节的连接关系构造系统的仿真模型,4.3,面向结构图的数字仿真,控制系统数字仿真的实现,第5章,7,控制系统数字仿真的实现,第5章,8,将联接矩阵的表达式代入环节:,控制系统数字仿真的实现,第5章,9,存在,消除,环节不能为纯比例或纯微分环节,直接与外加输入相连的环节,控制系统数字仿真的实现,第5章,10,各环节参数输入,A=diag(P(:,1),联接矩阵输入,j,i,控制系统数字仿真的实现,第5章,11,5.4,环节离散化与非线性系统的数字仿真,连续系统状态方程离散化,令采样时刻kT,(k+1)T,控制系统数字仿真的实现,第5章,12,零阶保持器,一阶保持器,控制系统数字仿真的实现,第5章,13,典型环节离散化,关键:将典型环节化成状态方程,再按状态方程离散化,控制系统数字仿真的实现,第5章,14,5.5,计算机控制系统的数字仿真,D(z),保持器,+,A/D,控制器,D/A,对象,测量元件,控制系统数字仿真的实现,第5章,15,差分方程递推求解,化为差分方程:,控制系统数字仿真的实现,第5章,16,谢谢各位!,控制系统数字仿真的实现,第5章,17,
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