手术器械发明专利.doc

手术器械发明专利
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手术器械
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械。
背景技术
在微创伤手术过程中，特别是腹腔镜或内窥镜手术，由于创口很小，为达到更佳的治疗效果，减少手术过程中关于其他组织的损害，多采纳微创手术器械。一般的微创手术器械在手术过程中，操作时的不必要的运动易传递给手术器械的末端执行器，影响手术器械的运动。
发明内容
基于此，有必要针对一般的手术器械在操作时不必要的运动易传递给手术器械末端执行器的问题，提供一种改善的手术器械。
一种手术器械，包括手术执行组件、柔性蛇形机构、联动部件以及操控组件，所述柔性蛇形机构的一端与所述手术执行组件连接，所述柔性蛇形机构的另一端与所述联动部件连接，所述联动部件的另一端与所述操控组件连接；所述联动部件具有第一转动自由度和第二转动自由度；
所述操控组件驱动所述联动部件在所述第一转动自由度上转动时，所述柔性蛇形机构被驱动在所述第一转动自由度上转动，且所述柔性蛇形机构在所述第一转动自由度上转动的方向与所述联动部件在所述第一转动自由度上转动的方向相同；
所述操控组件驱动所述联动部件在所述第二转动自由度上转动时，所述柔性蛇形机构被驱动在所述第二转动自由度上转动，且所述柔性蛇形机构在所述第二转动自由度上转动的方向与所述联动部件在所述第二转动自由度上转动的方向相同。
上述手术器械通过使用具有两个转动自由度的联动部件，使得操控组件通过联动部件带动手术执行组件在第一转动自由度和/或第二转动自由度上转动时，手术执行组件和操控组件在第一转动自由度和第二转动自由度上的摆动方向一致，故使得手术器械具有能够提升手术执行组件的运动方向准确性、提升手术器械动作的准确性，便于手术操作的技术效果。
在其中一个实施例中，所述联动部件包括球铰，所述球铰包括球部件和球壳，所述球和所述球壳具有共同球心，且所述球铰被限制围绕球壳的轴线转动。
在其中一个实施例中，所述联动部件还包括限位销，所述限位销固定在所述球的表面，所述限位销的中心轴线经过所述共同球心；所述球壳的表面开设有导向槽，所述导向槽的延伸方向为围绕所述球心的圆周方向，所述限位销位于所述导向槽内，以致所述限位销能够沿所述导向槽的延伸方向做圆周运动；所述导向槽的侧壁用于限制所述限位销绕第一轴线转动；其中，所述第一轴线、所述限位销的中心轴线、所述限位销沿所述导向槽的延伸方向做圆周运动时所围绕的轴线两两互相垂直。
在其中一个实施例中，还包括依次连接的手持部和连接部，所述手持部的近端与所述联动部件连接，所述连接部的远端与所述柔性蛇形机构连接。
在其中一个实施例中，所述手持部包括一弧形本体，弧形本体的近端设有近端支撑座，远端设有远端支撑座，所述近端支撑座的远端与所述联动部件固定连接，所述远端支撑座的远端与所述连接部固定连接。
在其中一个实施例中，所述手术器械还包括第一柔性传动结构，所述第一柔性传动结构的近端与所述联动部件连接，远端与所述柔性蛇形机构连接，并且，柔性传动结构与所述联动部件连接的位置，与柔性传动结构的另一端和所述柔性蛇形机构连接的位置成相反配置。
在其中一个实施例中，所述手术器械还包括依次连接的手持部和连接部，所述手持部的近端与所述联动部件连接，所述连接部的远端与所述柔性蛇形机构连接，所述手持部、连接部均开设有通孔，所述第一柔性传动结构穿过所述手持部、连接部的通孔。
在其中一个实施例中，所述手术器械还包括至少一个转向轮，所述转向轮置于所述手持部的通孔中，所述第一柔性传动结构通过所述转向轮以改变延伸的方向。
在其中一个实施例中，所述手术执行组件包括支撑部和末端执行器，所述支撑部与柔性蛇形机构连接，所述末端执行器可相关于所述支撑部运动。
在其中一个实施例中，所述手术器械还包括开合传动组件，所述开合传动组件的远端与所述末端执行器连接，所述开合传动组件的近端与所述操控组件连接，所述操控组件通过所述开合传动组件，使得所述末端执行器相关于所述支撑部转动。
在其中一个实施例中，所述操控组件包括握持部和至少一个控制瓣，所述握持部与所述球铰连接；所述控制瓣的远端与所述握持部可转动连接；所述开合传动组件的近端与所述控制瓣连接，所述控制瓣与所述握持部相对转动进而带动所述开合传动组件，以驱动所述末端执行器，以致所述末端执行器相关于所述支撑部转动。
在其中一个实施例中，所述手术执行组件的末端执行器包括两个相对转动的工具瓣，至少一个所述工具瓣与支撑部转动连接。
在其中一个实施例中，所述开合传动组件包括第一传动轴、第一开合连接组件以及第二开合连接组件；所述第一开合连接组件的远端至少与一控制瓣连接，所述第一开合连接组件的近端与所述第一传动轴连接；所述第二开合连接组件的远端分别与所述第一工具瓣和所述第二工具瓣连接，所述第二开合连接组件的近端与所述第一传动轴连接；其中，所述控制瓣和所述握持部相对转动时，所述控制瓣带动所述第一开合连接组件运动，以致所述第一开合连接组件带动所述第一传动轴运动，以致所述第一传动轴带动所述第二开合连接组件运动，以致所述第二开合连接组件带动所述第一工具瓣和所述第二工具瓣相对转动。
在其中一个实施例中，所述操控组件包括第一控制瓣和第二控制瓣，所述第一开合连接组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的远端与所述第一控制瓣远端可转动连接，所述第二连杆的远端与所述第二控制瓣远端可转动连接，所述第一连杆的近端和所述第二连杆的近端与均与所述第一传动轴可转动连接；所述第一控制瓣和所述第二控制瓣相对转动时，所述第一控制瓣和所述第二控制瓣能够带动所述第一连杆和所述第二连杆相对转动，以致所述第一连杆和所述第二连杆带动所述第一传动轴沿所述第一传动轴延伸的方向运动。
在其中一个实施例中，所述第二开合连接组件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的远端与所述第一工具瓣的近端可转动连接，所述第四连杆的远端与所述第二工具瓣的近端可转动连接，所述第三连杆的远端和所述第四连杆的远端与均与所述第一传动轴可转动连接；
所述第一传动轴向所述第一传动轴的延伸方向运动时，所述第一传动轴带动带动所述第三连杆和所述第四连杆相对转动，以致所述第三连杆和所述第四连杆带动所述第一工具瓣和所述第二工具瓣相对转动。
在其中一个实施例中，所述开合传动组件还包括第一弹性部件，所述第一弹性部件设置在所述第一连杆和所述第二连杆之间。
在其中一个实施例中，所述开合传动组件还包括第二弹性部件，所述第二弹性部件设置在所述第三连杆和所述第四连杆之间。
在其中一个实施例中，所述开合传动组件还包括第三弹性部件，至少一个所述第三弹性部件设置在所述控制瓣和所述握持部之间。
在其中一个实施例中，所述开合传动组件还包括第四弹性部件，所述第四弹性部件设置在所述第一工具瓣和所述第二工具瓣之间。
在其中一个实施例中，所述手术器械还包括第一锁定部件，所述第一锁定部件与所述球铰相连接，所述第一锁定部件用于锁定或释放所述球铰的所述第一转动自由度和所述第二转动自由度；和/或，所述第一锁定部件与所述操控组件连接，所述第一锁定部件用于锁定或释放所述操控组件的所述第一转动自由度和所述第二转动自由度。
在其中一个实施例中，所述球壳的中轴线上开设第一通孔，所述球上开设有第二通孔，所述第一通孔的中心轴线和所述第二通孔的中心轴线共线，所述第一传动轴穿过所述球壳的通孔和所述球的通孔，所述球壳位于所述握持部和所述球之间，所述球上开设有锥形空腔，所述锥形空腔与所述球的通孔连通，所述锥形空腔的中心轴线与所述通孔的中心轴线重合，所述锥形空腔开设在所述球的靠近所述操控组件的一侧。
在其中一个实施例中，所述操控组件能够绕所述球壳的通孔的中心轴线在第三转动自由度上转动，以致所述操控组件带动所述第一传动轴在所述第三转动自由度上转动，进而使所述第一传动轴带动所述手术执行组件在所述第三转动自由度上转动。
在其中一个实施例中，所述手术器械还包括第二锁定部件，所述第二锁定部件与所述球铰相连接，所述第二锁定部件用于锁定或释放所述球铰的所述第三转动自由度；和/或，所述第二锁定部件与所述操控组件连接，所述第二锁定部件用于锁定或释放所述操控组件的所述第三转动自由度。
附图说明
图1为一实施例的手术器械的示意图；
图2为图1所示手术器械的操控组件和球铰的连接关系示意图；
图3为图1所示手术器械的球壳和球的分解图示意图；
图4为图1所示手术器械的柔性蛇形机构在第一转动自由度和第二转动自由度上摆动的示意图；
图5为图1所示手术器械的第一柔性传动丝组和第二柔性传动丝组与操控组件、柔性蛇形机构的连接关系示意图；
图6为图1所示手术器械的第一柔性传动丝组与转向轮、联动部件的连接关系示意图；
图7是图1所示手术器械的手术执行组件、开合传动组件和柔性蛇形机构的连接关系示意图；
图8是图1所示手术器械的操控组件和开合传动组件的连接关系示意图；
图9是图1所示的球壳带动操控组件相对球转动的一种状态示意图；
图10是图1所示的球壳带动操控组件相对球转动的另一种状态示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加显然易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做具体的说明。
请参照图1，一实施例的手术器械10包括手术执行组件100、联动部件200操控组件300以及柔性蛇形机构400，联动部件200与操控组件300连接，联动部件200具有第一转动自由度R1和第二转动自由度R2；柔性蛇形机构400与手术执行组件100连接，操控组件300驱动联动部件200在第一转动自由度R1上转动时，柔性蛇形机构400被驱动在第一转动自由度R1上转动，且柔性蛇形机构400在第一转动自由度R1上转动的方向与联动部件200在第一转动自由度R1上转动的方向相同；操控组件300驱动联动部件200在第二转动自由度R2上转动时，柔性蛇形机构400被驱动在第二转动自由度R2上转动，且柔性蛇形机构400在第二转动自由度R2上转动的方向与联动部件200在第二转动自由度R2上转动的方向相同。其中，在本实施例中，第一转动自由度R1、第二转动自由度R2的方向如图1中所示意，优选地，第一转动自由度R1、第二转动自由度R2互相垂直。其中，手术执行组件100可以是手术钳、手术剪、或手术夹具等执行器，用于手术中实现夹取等动作。
上述手术器械10通过使用具有两个转动自由度的联动部件200，并且联动部件200与操控组件300连接，使得操控组件300在第一转动自由度R1上转动时，操控组件300带动联动部件200在第一转动自由度R1上转动，以致联动部件200驱使柔性蛇形机构400在第一转动自由度R1上转动；操控组件300在第二转动自由度R2上转动时，操控组件300带动联动部件200在第二转动自由度R2上转动，以致联动部件200驱使柔性蛇形机构400在第二转动自由度R2上转动。通过使用联动部件200，使得操控组件300带动柔性蛇形机构400在第一转动自由度R1和/或第二转动自由度R2上转动时，柔性蛇形机构400在第一转动自由度R1和第二转动自由度R2上的摆动方向与操控组件300的摆动方向一致，故使得手术器械10具有能够提升手术执行组件100的运动方向准确性、提升手术器械10动作的准确性，便于手术操作的技术效果。
参照图2和图3，在其中一个实施例中，联动部件200包括球铰210，球铰210包括带凸起的球211和球壳212，球211和球壳212具有共同球心。球211上的凸起的轴线经过球心。由于联动部件200具有两个转动自由度，而球铰210本身具有三个转动自由度，因此，在本实施例中，通过限制球铰210的第三转动自由度R3使得球铰210具有两个转动自由度，即球铰被限制围绕球211上的凸起所在的轴线转动。通过使用球铰210结构，便于控制转动自由度，以形成具有两个转动自由度的联动部件200，具有方便使用的技术效果。
具体参照图3，在其中一个实施例中，球铰被限制围绕球壳的轴线转动的方法如下：联动部件200还包括限位销213，限位销213固定在球211的表面，限位销213的中心轴线经过共同球心；球壳212的表面开设有导向槽201，导向槽201的延伸方向为围绕球心的圆周方向；限位销213位于导向槽201内，以致限位销213能够沿导向槽201的延伸方向做圆周运动；导向槽的侧壁用于限制限位销213绕第一轴线(也就是球211的凸起所在的轴线)转动；第一轴线、限位销213的中心轴线和限位销213沿导向槽201的延伸方向做圆周运动时所围绕的轴线两两互相垂直。
具体而言，通过在球211的表面设置限位销213，在球壳212的表面开设有围绕球心的导向槽201。第一轴线、限位销213的中心轴线和限位销213沿导向槽201的延伸方向做圆周运动时所围绕的轴线两两互相垂直，以致限位销213能够绕导向槽201的延伸方向做圆周运动，限位销213也能绕限位销213的中心轴线转动，而导向槽的侧壁能够限制限位销213绕第一轴线运动，故使得限位销213仅有两个转动自由度，由于限位销213固定在球211的表面，因此使得球211具有两个转动自由度。从而使得操控组件300通过球铰210带动手术执行组件100在第一转动自由度R1和/或第二转动自由度R2上转动时，手术执行组件100和操控组件300在第一转动自由度R1和第二转动自由度R2上的摆动方向一致，故使得手术器械10具有能够提升手术执行组件100的运动方向准确性、提升手术器械10动作的准确性，便于手术操作的技术效果。
参照图4，由于柔性蛇形机构400为柔性结构，联动部件200带动柔性蛇形机构400运动时，柔性蛇形机构400能带动手术执行组件100转动，当柔性蛇形机构400发生柔性变形时，手术执行组件100还可以发生平动位移。以致手术执行组件100在第一转动自由度R1或第二转动自由度R2上转动时还可以发生平动位移，能够灵活的移动手术执行组件100的位置，从而可以在手术过程中便于避让其他不必须要手术的器官。
为确保操控组件300与手术执行组件100在相同指向状况下具有相同的运动方向，参照图5，在其中一个实施例中，手术器械10还包括第一柔性传动结构500，第一柔性传动结构500的近端与联动部件200连接。远端与柔性蛇形机构400。第一柔性传动结构500在联动部件200连接的位置与第一柔性传动结构500在柔性蛇形机构400连接的位置成相反配置。此处的相反配置指按如下方式配置：例如，当第一柔性传动结构500近端与柔性蛇形机构400连接的位置在上方时，则第一柔性传动结构500远端与联动部件200连接的位置在下方；当第一柔性传动结构500与柔性蛇形机构400连接的位置在左侧，则第一柔性传动结构500远端与联动部件200连接的位置则在右侧。
在一个优选的实施例中，如图5所示，联动部件200包括球铰210，球铰210包括球211和球壳212，第一柔性传动结构500包括四根柔性体51a，51b，51c，51d，此时柔性蛇形机构400包括四个固定点，其中上下两个固定点用于控制柔性蛇形机构400上下摆动，左右两个固点定用于控制柔性蛇形机构400左右转动。相应的，球壳212也具有四个固定点。球壳212的固定点从上至下从左至右的顺序分别与四根柔性体51a，51b，51c，51d连接。蛇形关节41包括四个固定点，从上至下从左至右的顺序分别与柔性体51c，51d，51a，51b的另一端连接。图5中以51b为例，用虚线示意出了51b两端的连接位置。
经过上述各结构的连接，柔性蛇形机构400可实现两个自由度的操作，同时使得柔性蛇形机构400，在操控组件300的控制下与操控组件300朝相同的方向运动，即二者的运动构形相同且运动方向具有一致性，避免操的前臂的运动被传递给手术执行组件而影响器械的运动精度。本领域技术人员应理解柔性蛇形机构400/球壳212的固定点不限于4个，可以为6个，8个等。固定点数量的增加，可以实现对柔性蛇形机构400/球壳212更加精准的控制。
参照图1，在其中一个实施例中，手术器械10还包括依次连接的手持部810和连接部800。通过设置手持部810，在使用手术器械10时便于手持，从而便于操作。连接部800用于支撑手术执行组件、柔性蛇形机构。进一步，连接部800上开设有通孔，第一柔性传动结构500穿过连接部800的通孔，连接部800的近端与手持部810连接，连接部800的远端与柔性蛇形机构400连接。具体地，将第一柔性传动结构500穿过连接部800的通孔，从而使得连接部800能够保护第一柔性传动结构500，使得第一柔性传动结构500不受连接部800空腔外的干扰以及损害，从而能够提升手术器械10的动作的准确性。
参照图1，在其中一个实施例中，手持部810包括一弧形本体。弧形本体的近端设有近端支撑座，远端设有远端支撑座。其中，弧形本体的具体曲线形状没有特别的限制，可以依据人体工程学来制定。远端支撑座的远端与连接部800固定连接。近端支撑座的远端与联动部件200固定连接，以支撑联动部件200，也方便手持。进一步，手持部810开设有通孔，以便于第一柔性传动结构500通过。更进一步，参照图6，手术器械10还包括转向轮700，转向轮700的数量可以为一个，也可以为多个。通过将转向轮700设置于手持部810的通孔内，以致第一柔性传动结构500穿过手持部810的通孔时，通过转向轮700的转向，使得第一柔性传动结构500在具有弯度的手持部810的通孔内改变延伸方向。
手术执行组件100包括支撑部110和末端执行器，支撑部110与柔性蛇形机构400连接，末端执行器可相关于支撑部运动，例如移动或转动。参照图7，在一个实施例中，末端执行器包括第一工具瓣120以及第二工具瓣130，第一工具瓣120的近端与支撑部110可转动连接，第一工具瓣120的远端为自由端，第二工具瓣130的近端与支撑部110连接，第二工具瓣130的远端为自由端。手术器械10还包括开合传动组件900，开合传动组件900用于驱动末端执行器运动。具体到图7的实施例，开合传动组件900的远端与第一工具瓣120连接，开合传动组件900的近端与操控组件300连接。通过操控组件300的操控而带动开合传动组件900动作，进而通过开合传动组件900的传动作用而带动第一工具瓣120与第二工具瓣130相对转动，从而第一工具瓣120和第二工具瓣130通过相对转动而能够相对张开或闭合，从而在手术时可以进行抓取、夹持等动作。
进一步，第二工具瓣130与支撑部110可以为固定连接。第二工具瓣130与支撑部110为固定连接时，通过操控组件300的操控而带动开合传动组件900动作，以致通过开合传动组件900的传动作用使得第一工具瓣120动作，以致第一工具瓣120与第二工具瓣130相对转动，从而第一工具瓣120和第二工具瓣130通过相对转动而能够相对张开或闭合，从而在手术时可以进行抓取、夹持等动作。
或者，第二工具瓣130与支撑部110也可以可转动连接。第二工具瓣130与支撑部110为可转动连接时，开合传动组件900的远端还与第二工具瓣120连接，通过操控组件300的操控而带动开合传动组件900动作，以致通过开合传动组件900的传动作用使得第一工具瓣120、第二工具瓣130动作，以致第二工具瓣130和第一工具瓣120相对转动，从而第一工具瓣120和第二工具瓣130通过相对转动而能够相对张开或闭合，从而在手术时可以进行抓取、夹持等动作。
参照图2，在其中一个实施例中，操控组件300包括握持部310和第一控制瓣320。握持部310与球铰210连接，第一控制瓣320的一端与握持部310可转动连接，第一控制瓣320的另一端为自由端。开合传动组件900的近端与第一控制瓣320连接，通过操控而使第一控制瓣320与握持部310相对转动，以致带动开合传动组件900的传动，进而使得第一工具瓣120动作，以致第一工具瓣120与第二工具瓣130相对转动，从而第一工具瓣120和第二工具瓣130通过相对转动而能够相对张开或闭合，从而在手术时可以进行抓取、夹持等动作。
进一步地，操控组件300还包括第二控制瓣330，第二控制瓣330的一端与握持部310可转动连接，第二控制瓣330的另一端为自由端。开合传动组件900的近端还与第二控制瓣330连接，通过操控同样可以使第二控制瓣330与握持部310相对转动，以致带动开合传动组件900的传动，进而使得第一工具瓣120与第二工具瓣130相对转动。
具体地，通过操控而使第一控制瓣320与握持部310相对转动，和/或通过操控而使第二控制瓣330与握持部310相对转动，从而带动开合传动组件900动作，以致通过开合传动组件900的传动作用使得第一工具瓣120和第二工具瓣130动作，从而第一工具瓣120和第二工具瓣130通过相对转动而能够使第一工具瓣120和第二工具瓣130相对张开或闭合，从而在手术时可以进行抓取、夹持等动作。
进一步地，可以在第一控制瓣320和第二控制瓣330上分别设置指套340，在操作时可以将手指放入指套340，便于控制第一控制瓣310和第二控制瓣320。
进一步地，第一控制瓣320和第二控制瓣330可以对称设置在握持部310的两侧，便于操作。
参照图7和图8，在其中一个实施例中，开合传动组件900包括第一传动轴910、第一开合连接组件930、和第二开合连接组件920。具体地，第一传动轴910可以为镍钛丝、钢丝等。第一开合连接组件930的一端分别与第一控制瓣320和第二控制瓣330连接，第一开合连接组件930的另一端与第一传动轴910连接；第二开合连接组件920的一端分别与第一工具瓣120和第二工具瓣130连接，第二开合连接组件920的另一端与第一传动轴910连接；其中，第一控制瓣320和握持部310相对转动时，第二控制瓣330和握持部310相对转动时，第一控制瓣320和第二控制瓣330能够带动第一开合连接组件930运动，以致第一开合连接组件930带动第一传动轴910运动，以致第一传动轴910带动第二开合连接组件920运动，以致第二开合连接组件920带动第一工具瓣120和第二工具瓣130相对转动，从而第一工具瓣120和第二工具瓣130通过相对转动而能够相对张开或闭合，从而在手术时可以进行抓取、夹持等动作。
在其中一个实施例中，第一开合连接组件930包括第一连杆931和第二连杆932，第一连杆931的远端与第一控制瓣320远端可转动连接，第二连杆932的远端与第二控制瓣330远端可转动连接，第一连杆931的近端和第二连杆932的近端均与第一传动轴910可转动连接；第一控制瓣320和第二控制瓣330相对转动时，第一控制瓣320和第二控制瓣330能够带动第一连杆931和第二连杆932相对转动，以致第一连杆931和第二连杆932带动第一传动轴910向第一传动轴910的延伸方向运动，以致第一传动轴910带动第二开合连接组件920运动，以致第二开合连接组件920带动第一工具瓣120和第二工具瓣130相对转动，从而第一工具瓣120和第二工具瓣130通过相对转动而能够相对张开或闭合，从而在手术时可以进行抓取、夹持等动作。
在其中一个实施例中，第二开合连接组件920包括第三连杆921和第四连杆922，第三连杆921的远端与第一工具瓣120近端可转动连接，第四连杆922的远端与第二工具瓣130近端可转动连接，第三连杆921的近端和第四连杆922的近端与均与第一传动轴910可转动连接；第一传动轴910沿第一传动轴910的延伸方向运动时，第一传动轴910带动能够带动第三连杆921和第四连杆922相对转动，以致第三连杆921和第四连杆922带动第一工具瓣120和第二工具瓣130相对转动，从而第一工具瓣120和第二工具瓣130通过相对转动而能够相对张开或闭合，从而在手术时可以进行抓取、夹持等动作。
在其中一个实施例中，开合传动组件900还包括第一弹性部件(未示出)，第一弹性部件可以为压簧等。第一弹性部件设置在第一连杆931和第二连杆932之间，以致来自第一弹性部件的弹力能够使第一连杆931和第二连杆932相对转动。由于受到来自第一弹性部件的弹力，第一连杆931和第二连杆932能够处于相对张开的状态，从而第一连杆931和第二连杆932能够带动第一控制瓣320和第二控制瓣330，使第一控制瓣320和第二控制瓣330处于相对张开的状态，从而使第一工具瓣120和第二工具瓣130处于相对张开的状态。在使用手术器械10操作时，通过操控而使第一控制瓣320和第二控制瓣330处于相对闭合的状态，则第一控制瓣320和第二控制瓣330带动第一连杆931和第二连杆932，以致克服第一弹性部件的弹力，使得第一连杆931和第二连杆932相对闭合，进而第一连杆931和第二连杆932带动第一传动轴910，从而第一传动轴910带动第三连杆921和第四连杆922相对闭合，使得第一工具瓣120和第二工具瓣130相对闭合。
类似的，在其中一个实施例中，开合传动组件900还包括第二弹性部件(未示出)，第二弹性部件可以为压簧等。第二弹性部件设置在第三连杆921和第四连杆922之间，以致来自第二弹性部件的弹力能够使第三连杆921和第四连杆922相对转动。由于受到来自第二弹性部件的弹力，第三连杆921和第四连杆922能够处于相对张开的状态，从而第三连杆921和第四连杆922能够带动第一工具瓣120和第二工具瓣130，使第一工具瓣120和第二工具瓣130处于相对张开的状态。在使用手术器械10操作时，通过操控而使第一控制瓣320和第二控制瓣330处于相对闭合的状态，从而第一连杆931和第二连杆932带动第一传动轴910，进而第一传动轴910带动第三连杆921和第四连杆922克服第二弹性部件的弹性，以致第三连杆921和第四连杆922相对闭合，进一步使得第一工具瓣120和第二工具瓣130相对闭合。
在其中一个实施例中，开合传动组件900还包括第三弹性部件(未示出)，第三弹性部件可以为压簧等。至少一个第三弹性部件设置在第一控制瓣320和握持部310之间，以致来自第三弹性部件的弹力能够使第一控制瓣320与握持部310相对转动；或者，至少一个第三弹性部件设置在第二控制瓣330和握持部310之间，以致来自第三弹性部件的弹力能够使第二控制瓣330与握持部310相对转动。
具体地，以第三弹性部件设置在第一控制瓣320和握持部310之间同时另一第三弹性部件设置在第二控制瓣330和握持部310之间为例。由于受到来自第三弹性部件的弹力，第一控制瓣320相关于握持部310处于相对张开的状态，第二控制瓣330相关于握持部310处于相对张开的状态。从而第一控制瓣320和第二控制瓣330能够带动第一连杆931和第二连杆932，使第一连杆931和第二连杆932处于相对张开的状态。在使用手术器械10操作时，通过克服第三弹性部件的弹力，使第一控制瓣320、第二控制瓣330均向握持部310处于相对闭合的状态，，则第一控制瓣320和第二控制瓣330分别带动第一连杆931和第二连杆932，使得第一连杆931和第二连杆932相对闭合，进而第一连杆931和第二连杆932带动第一传动轴910向近端移动，从而第一传动轴910带动第三连杆921和第四连杆922相对闭合，使得第一工具瓣120和第二工具瓣130相对闭合。
在其中一个实施例中，开合传动组件900还包括第四弹性部件(未示出)，第四弹性部件可以为压簧等。第四弹性部件设置在第一工具瓣120和第二工具瓣130之间，以致来自第四弹性部件的弹力能够使第一工具瓣120和第二工具瓣130相对转动。
由于受到来自第四弹性部件的弹力，可以使第一工具瓣120和第二工具瓣130处于相对张开的状态。在使用手术器械10操作时，通过操控而使第一控制瓣320和第二控制瓣330处于相对闭合的状态，从而第一连杆931和第二连杆932带动第一传动轴910，进而第一传动轴910带动第三连杆921和第四连杆922，以致第三连杆921和第四连杆922相对闭合，进一步使得第一工具瓣120和第二工具瓣130克服第四弹性部件的弹力，以致第一工具瓣120和第二工具瓣130相对闭合。
在其中一个实施例中，手术器械10还包括第一锁定部件(未示出)，第一锁定部件可以与球铰210相连接，第一锁定部件用于锁定或释放球铰210的第一转动自由度R1和第二转动自由度R2。示例性地，在手术时，当必须要观察手术执行组件100夹持的观察样本时，必须要使手术执行组件100停止在第一转动自由度R1和第二转动自由度R2上的转动，以便进行观察该样本。则可以通过锁定球铰210的第一转动自由度R1和第二转动自由度R2，从而球铰210不能带动手术执行组件100在第一转动自由度R1和或第二转动自由度R2上转动，从而便于观察该样本。当必须要再次控制手术执行组件100在第一转动自由度R1和第二转动自由度R2上转动时，则可通过第一锁定部件释放球铰210的第一转动自由度R1和第二转动自由度R2，以便再次通过球铰210带动手术执行组件100在第一转动自由度R1和第二转动自由度R2上转动。
示例性地，第一锁定部件可以是卡扣，通过卡扣可以将操控组件300和/或球铰210的第一转动自由度和第二转动自由度锁定。
进一步地，第一锁定部件还可以与操控组件300连接，第一锁定部件用于锁定或释放操控组件300的第一转动自由度R1和第二转动自由度R2。则可以通过锁定操控组件300的第一转动自由度R1和第二转动自由度R2，从而操控组件300不能控制手术执行组件100在第一转动自由度R1和/或第二转动自由度R2上转动，从而便于观察样本。当必须要再次控制手术执行组件100在第一转动自由度R1和第二转动自由度R2上转动时，则可通过第一锁定部件释放操控组件300的第一转动自由度R1和第二转动自由度R2，以便再次通过操控组件300控制手术执行组件100在第一转动自由度R1和第二转动自由度R2上转动。
参照图9，在其中一个实施例中，球壳212上开设通孔203，球211上开设有通孔202，在初始状态下，球壳212的通孔203的中心轴线和球211的通孔202的中心轴线共线并经过共同球心，并且球211的通孔202经过球211上的凸起。第一传动轴910穿过球壳212的通孔203和球部件211的通孔202。通过将第一传动轴910穿过球壳212的通孔203和球211的通孔202，便于放置第一传动轴910，使得手术器械10的结构紧凑。
进一步，球壳212位于握持部310和球部件211之间，球部件211底部开设有锥形空腔204，锥形空腔204与球211的通孔202连通，锥形空腔204的中心轴线与通孔202的中心轴线重合，锥形空腔204开设在球211的靠近操控组件300的一侧。由于第一传动轴910的位于锥形空腔204的部分可以绕共同球心在锥形空腔204内转动，则操控组件300带动球壳212在第一转动自由度R1和第二转动自由度R2上的转动运动不会引起第一传动轴910在第一传动轴910的延伸方向的运动，使得操控组件300带动球壳212在第一转动自由度R1和第二转动自由度R2转动时，不干扰第一传动轴910在第一传动轴910的延伸方向的运动。
参照图9，在其中一个实施例中，操控组件300能够绕球壳212的通孔203的中心轴线在第三转动自由度R3上转动，以致操控组件300带动第一传动轴910在第三转动自由度R3上转动，进而使第一传动轴910带动手术执行组件100在第三转动自由度R3上转动。
进一步地，类似于第一锁定部件，手术器械还包括第二锁定部件，第二锁定部件与球铰相连接，第二锁定部件用于锁定或释放球铰的第三转动自由度；和/或，第二锁定部件与操控组件连接，第二锁定部件用于锁定或释放操控组件的第三转动自由度。
上述实施例通过具有两个转动自由度的联动部件200，使得操控组件300带动手术执行组件100在第一转动自由度R1和/或第二转动自由度R2上转动时，手术执行组件100和操控组件300在第一转动自由度R1和第二转动自由度R2上的摆动方向一致，故使得手术器械10具有能够提升手术执行组件100的运动方向准确性、提升手术器械10动作的准确性，便于手术操作的技术效果。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和具体，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，关于本领域的一般技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出假设干变形和改善，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。