伺服电机程序.doc

伺服电机程序（全面版）资料

PLC触摸屏控制伺服电机程序设计
伺服电机又称执行电机,它是控制电机的一种。它是一种用电脉冲信号进行控制的,并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。根据控制对象的不同,由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式,即位置控制、速度控制、力矩控制。本系统我们采用位置控制。
1控制系统中元件的选型
PLC
三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz 高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能,并且可以通过基本指令0.065 μs、PCMIX值实现了以4.5倍的高速度,完全满足了我们控制伺服电机的要求,我们选用FX3U-48MT的PLC。
伺服电机
在选择伺服电机和驱动器时,只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可,我们选择额定转距为2.4 N·m,额定转速为3 000 r/min,每转为131072 p/rev分辨率的三菱公司
HF-KE73W1-S100伺服电机,与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。三菱的此款伺服系统具有500 Hz

的高响应性,高精度定位,高水平的自动调节,能轻易实现增益设置,且采用自适应振动抑止控制,有位置、速度和转距三种控制功能,完全满足要求。
同时我们采用三菱GT1155-QFBD-C型触摸屏,对伺服电机进行自动操作控制。
2 PLC控制系统设计
我们需要伺服电机实现正点、反点、原点回归和自动调节等动作,另外为确保本系统的精确性我们增加编码器对伺服电机进行闭环控制。PLC控制系统I/O接线图如图1。

图1 I/O接线图
上图中的公共端的电源不能直接接在输入端的24 V电源上。根据控制要求设计了PLC控制系统梯形图如图2。

图2 梯形图
M806控制伺服急停,M801控制伺服电机原点回归,M802控制伺服正点,M803控制伺服反点,M804为自动调节,M805为压力校正即编码器的补偿输入。在电机运行前需要首先进行原点回归,以确保系统的准确性和稳定性,当M50和M53同时接通时,伺服电机以2 kHz的速度从Y0输出脉冲,开始做原点回归动作,当碰到近点信号M30=ON时,变成寸动速度1 kHz,从Y0输出脉冲直到M30=OFF后停止。M30是在自动调节时,电机转动的角度与零点相等时为ON。
电机在进行正反点时,我们采用FX3U具有的专用表格定位指令DTBL S1 S2;在使用表格定位之前,我们首先要在梯形图左边的PLC parameter(PLC参数中进行定位设定。正反点控制我们采用指令DRVA S1 S2 D1 D2绝对定位指令。在自动运行时,我们利用PLC内强大的浮点运算指令,根据系统的多方面参数进行计算;在操作时,我们只需要在触摸屏上设定参数,伺服电机便根据程序里的运算公式转化成为脉冲信号输出到驱动器,驱动器给电机信号运转。在伺服电机运行的过程中为确保电机能达到我们需要的精度,我们采用增量式编码器与伺服电机形成闭环控制,我们把计算到的角度与编码器实际测量角度进行比较,根据结果调整伺服电机的脉冲输

出,从而实现高精度定位。整个程序我们采用步进指令控制(也可以采用一般指令控制,简单方便。
3 伺服系统设置
3.1伺服驱动器的接线
伺服系统的接线很简单,我们只需要按照规定接入相对应的插头即可。将三相电源线L1,L2,L3插头接入CPN1,将伺服电机插头接入CN2,将编码器插头接入CNP2,控制线插头接入CN1。我们在调试程序时需要用伺服电机的专用软件,通过RS422接口接到伺服系统的CN3上即可。
对于CN1控制线接法如表1。
表1控制线接法

引脚
号
接线 110110Y2Y1600Y0Y3
3.2伺服驱动器的参数设定
系统采用定位控制。三菱MR-E系列的伺服驱动器,主要有两组参数,一组为基本参数,另一组为扩展参数,根据本系统要求,我

们主要设定基本参数,主要有
NO.0,NO.1,NO.2,NO.3,NO.4,NO.5,NO.7,NO.18,NO.19,扩展参数要根据具体情况进行设定。
同时我们也可以通过伺服设置软件SETUP221E进行参数设置。我们在伺服电机进行调试过程中建议先设为速度模式,进行伺服电机的点动测试。
4 触摸屏程序设计
建立初始画面,在画面上分别设置按钮开关,在开关上分别写上,压力+、压力-、原点回归、自动调节、压力校正、伺服急停等字样,其中继电器的对应情况如上所写。控制画面如图3和图4。

图3画面设置
无锡华美机器人科技 图 4 参数显示 本系统同时还设置有手动调节功能，确保在自动调节出现问题 时及时补救。触摸屏上我们设置了指示灯，可显示此时的工作状态。 同时我们在手动和自动指示灯的中间部分，设置了脉冲的输出指示， 即伺服电机的运转指示,当有脉冲输出时,会有“脉冲输出中”的红色 指示灯出现。当无红色指示灯显示时,即表示电机有故障,此时操作者 需根据伺服驱动器上显示的异常字母进行故障查询，简单方便。 5 总结 利用 PLC 可以直接对伺服电机进行位置和速度控制，无需增加定 位模块，节约成本。PLC 的处理速度高，输出脉冲的频率也很高，而 且指令也很简单， 在系统联机的情况下也可方便地进行所有指令的修 改工作。 本系统通过触摸屏进行调节控制,使操作简单,也减少了在运行过程中 的故障查找环节，大大提高了工作效率。 系统运用一年多来，从未出现故障，稳定性好，且定位精确，为用户 节约很多时间。 6/6

博美德乮广州乯数控设备 丗付先生
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BONMET SA Smart & Accurate
BONMET SERVO SYSTEM
性能卓越●多合一控制方式
利用参数切换可分别使用:①位置控制;②速
度控制;③转矩控制;④JOG控制;⑤点对点
控制。
●单轴定位功能
SA系列伺服驱动器内置了16节点的单轴定位
功能,用户可以通过伺服驱动器的RS-232通
讯接口直接与触摸屏连接,从而省却了中间的
PLC单元。
●伺服系统分析功能
博美德伺服驱动器专用计算机软件
Servofly,能对所有参数进行编辑、传送、比
较以及初始化,监控所有信号、报警、系统状
态等,功能强大,操作便捷。
种类齐全●与机器匹配的伺服电机种类齐全
博美德伺服电机现在拥有27种不同型号,适
用面广泛,并且我们仍在不断开发新型产品。
●多种配套类型伺服驱动器
博美德伺服驱动器拥有SA系列和SL系列2

驱动器,广泛运用于各种工业环境。
质量保证●伺服电机
选用高工作温度、高磁能积优质的永磁材料做
成,使用优化的电磁参数设计,电机长期运行
时仍能保持优良的工作状态,IP65的防护等
级,特别适用于工业环境。
●伺服驱动器
采用德国进口模块,专业的系统设计,先进的
PID控制算法,能与电机参数实现无缝联接,
使产品性能达到最佳效果。●控制软件
●型号说明
●适配类型
●SM系列伺服电机●ML系列一体机
●伺服驱动器规格●伺服驱动器连接图●伺服产品选件Contents
● 控制软件—Servofly
Servofly 是Bonmet Motion GmbH 独立研
发的
SA

系列伺服驱动器专用型软件,界面友好,使用简单快捷,功能强大,可对驱动器实施完美控制,将电机性能发挥到最大。
具有以下主要特点:
参数管理——能对所有的参数进行编辑、传送、比较以及初始化。
监 控——能实时监控所有的输入 / 输出信号、当前报警及历史记录、以及系统状态等。
实时采样——能实时采集速度和转矩的波形,便于调 试和分析。
调 试——能快速调整伺服驱动器的增益,在没有位置或速度指令输入时可进行简单的测试。

通过软件,用户可以轻松调节所有参数设定, 细致的参数设置分类,可帮助用户将伺服系统 性能发挥到最大。
通过先进的PID 控制系统,用户可快捷的调节 环路参数,让伺服系统达到您理想的状态。

Servofly 是一款性能稳定,智能性极高的专业软件,可支持用户要求的付费扩展功能,我们将不断完善软件,实现更多功能,更稳定的系统,更方面快捷的操作,用户可以在我们的官方网站下载最新软件使用。
●SM系列伺服电机型号说明
SM 110 050 30 L F B Z
1 2 3 4 5 6 7 8
1:表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。
2:表示电机外径,单位:mm。
3:表示电机零速转矩,其值为三位数×0.1,单位:Nm。
4:表示电机额定转速,其值为二位数×100,单位:rpm。
5:表示电机适配的驱动器工作电压,L—AC220V,H—AC380V。
6:表示反馈元件的规格,F—复合式增量编码器(2500 C/T;F1—省线式增量编码器;R—1对极旋转变压器。
7:表示电机类型,B—基本型。
8:表示电机安装了失电制动器。
●SA系列伺服驱动器型号说明
SA 3L 10 B XX
1 2 3 4 5
1:驱动器类型:SA—通用型伺服驱动器;
2:驱动器外接电源:1L—单相AC220V(1Ф220V;3L—三相AC220V(3Ф220V;3H—三相AC380V(3Ф380V。
3:驱动器规格标志符,10表示驱动器额定电流为10A。
4:驱动器功率规格代码。
5:表示驱动器软件订制标志。
SL系列伺服驱动器型号说明
SL 10A XX
1 2 3
1:驱动器类型:SL—低压直流型伺服驱动器;
2:驱动器外接电源:48~80VDC;
3:驱动器规格标志符, 10A表示驱动器额定电流为10A。
4:表示驱动器软件订制标志。
伺服电机主要参数BONMET伺服驱动器型号
电机系列电机型号额定转矩额定转速额定功率SFC配置SFC+配置高压配置
SM型伺服电机40系列
SM 40-001-30LFB 0.1Nm 3000rpm 0.03Kw SL10A SA3L04C SA3H10C
SM 40-002-30LFB 0.13Nm 3000rpm 0.05Kw SL10A SA3L04C SA3H10C
SM 40-003-30LFB 0.3 Nm 3000rpm 0.1Kw SL10A SA3L04C SA3H10C 60系列
SM 60-003-30LFB 0.3 Nm 3000rpm 0.1Kw SL10A SA3L04C SA3H10C
SM 60-006-30LFB 0.67Nm 3000rpm 0.2Kw SL10A SA3L04C SA3H10C
SM 60-013-30LFB 1.3Nm 3000rpm 0.4Kw SL10A SA3L04C SA3H10C 80系列
SM 80-013-30 LFB 1.3Nm 3000rpm 0.4Kw SA3L04C SA3L04C SA3H10C
SM 80-024-30 LFB 2.4Nm 3000rpm 0.75Kw SA3L04C SA3L06B SA3H10C
SM 80-033-30 LFB 3.3Nm 3000rpm 1.0Kw SA3L04C SA3L06B SA3H10C 110系列
SM 110-020-30 LFB 2 Nm 3000 rpm 0.6Kw SA3L04C SA3L06B SA3H10C
SM 110-040-30 LFB 4 Nm 3000 rpm 1.2Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
SM 110-050-30 LFB 5 Nm 3000 rpm 1.5Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
SM 110-060-20 LFB 6 Nm 2000 rpm 1.2Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
SM 110-060-30 LFB 6 Nm 3000 rpm 1.6Kw SA3L10B SA3L15C SA3H10C 130系列
SM 130-040-25 LFB 4 Nm 2500 rpm 1.0Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
SM 130-050-25 LFB 5 Nm 2500 rpm 1.3Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
SM 130-060-25 LFB 6 Nm 2500 rpm 1.5Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
SM 130-077-20 LFB 7.7 Nm 2000 rpm 1.6Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
SM 130-077-30 LFB 7.7 Nm 3000 rpm 2.4Kw SA3L10B SA3L15C SA3H10C
SM 130-100-15 LFB 10 Nm 1500 rpm 1.5Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
SM 130-100-25 LFB 10 Nm 2500 rpm 2.6Kw SA3L10B SA3L15C SA3H10C
SM 130-150-15 LFB 15 Nm 1500 rpm 2.3Kw SA3L10B SA3L15C SA3H10C
SM 130-150-25 LFB 15 Nm 2500 rpm 3.8Kw SA3L15C SA3L25C SA3H25C 150系列
SM 150-150-25 LFB 15 Nm 2500 rpm 3.8Kw SA3L15C SA3L25C SA3H25C
SM 150-180-20 LFB 18 Nm 2000 rpm 3.6Kw SA3L15C SA3L25C SA3H25C
SM 150-230-20 LFB 23 Nm 2000 rpm 4.7Kw SA3L15C SA3L25C SA3H25C
SM 150-270-20 LFB 27 Nm 2000 rpm 5.5Kw SA3L15C SA3L25C SA3H25C
配置说明:SFC配置适用于过载倍数要求不高、单位时间内电机起、停次数不多、高速轻载的场合;SFC+配置适用于过载倍数要求高、单位时间内电机起、停次数频繁、高速重载的场合;高压配置适用于高压大功率的工业环境,可直接接入380V工业用电。

●BONMET系列伺服驱动器
驱动器型号SL10A (SA3L04C SL10A (SA3L04C SL10A (SA3L04C 工作电压 (AC DC48~80V (1/3ФAC220V -15%~+10% 50/60Hz
使用环境工作温度:0~40℃存贮温度:-40~50℃湿度:小于80%(无结露振动:小于0.5G(4.9m/S2,10~60Hz(非连续运行
转矩-转速图 (T—M 图1图2-A(图2-B图3-A(图3-B

额定转矩(Nm 0.1 0.13 0.3
A(mm 83.5 98.5 133.5
转矩-转速图(M -n :

图1-A 图1-B

图2-A 图2-B

图3-A 图3-B

注:A 区间连续工作区;B 区间短时工作区;图X-A 为SFC 配置,图X-B 为SFC+配置。

0.2

0.35
0.4

●BONMET系列伺服驱动器
驱动器型号SL10A (SA3L04C SL10A (SA3L04CSL10A (SA3L04C 工作电压 (AC DC48~80V (1/3ФAC220V -15%~+10% 50/60Hz
使用环境工作温度:0~40℃存贮温度:-40~50℃湿度:小于80%(无结露振动:小于0.5G(4.9m/S2,10~60Hz(非连续运行
转矩-转速图 (T—M 图1图2-A(图2-B图3-A(图3-B

额定转矩(Nm 0.3 0.67 1.3
A(mm (102121 (102141 (122161
转矩-转速图(M-n:

图1-A 图1-B

图2-A 图2-B

图3-A 图3-B 注:A区间连续工作区;B区间短时工作区;图X-A为SFC配置,图X-B为SFC+配置。

●BONMET系列伺服驱动器
驱动器型号SA3L04C SA3L04C (SA3L06BSA3L04C (SA3L06B工作电压 (AC 1/3ФAC220V -15%~+10% 50/60Hz
使用环境工作温度:0~40℃存贮温度:-40~50℃湿度:小于80%(无结露振动:小于0.5G(4.9m/S2,10~60Hz(非连续运行
转矩-转速图 (T—M 图1图2-A(图2-B图3-A(图3-B

额定转矩(Nm 1.3 2.4 3.3
A(mm 128 150 165
B(mm 500 500 500
转矩-转速图(M-n:

图1

图2-A 图2-B

图3-A 图3-B 注:A区间连续工作区;B区间短时工作区;图X-A为SFC配置,图X-B为SFC+配置。
SM系列交流伺服电机BONMET SA

● BONMET系列伺服驱动器
驱动器型号SA3L04C (SA3L06B SA3L04C(SA3L10B SA3L06B(SA3L10B SA3L06B(SA3L10B SA3L10B(SA3L10C 工作电压 (AC 1/3ФAC220V -15%~+10% 50/60Hz
使用环境工作温度:0~40℃存贮温度:-40~50℃湿度:小于80%(无结露振动:小于0.5G(4.9m/S2,10~60Hz(非连续运行
转矩-转速图 (T—M 图4-A(图4-B图5-A(图5-B图6-A(图6-B图7-A(图7-B图8-A(图8-B

额定转矩(Nm 2 4 5 6
A(mm 158(200185(271200(242217(259
B(mm 76 102 118 134
注:括号内的数值为带失电制动器的长度。
转矩-转速图(M-n:

图4-A 图4-B

图5-A 图5-B

图6-A 图6-B

图7-A 图7-B

图8-A 图8-B 注:A区间连续工作区;B区间短时工作区;图X-A为SFC配置,图X-B为SFC+配置。
SM系列交流伺服电机BONMET SA

●BONMET系列伺服驱动器
驱动器型号SA3L04C(SA3L06B SA3L04C(SA3L10B SA3L06B(SA3L10B SA3L10B(SA3L10C SA3L10B(SA3L10C 工作电压 (AC 1/3ФAC220V -15%~+10% 50/60Hz
使用环境工作温度:0~40℃存贮温度:-40~50℃湿度:小于80%(无结露振动:小于0.5G(4.9m/S2,10~60Hz(非连续运行
转矩-转速图 (T-M 图9-A(图9-B图10-A(图10-B图11-A(图11-B图12-A(图12-B图13-A(图13-B

额定转矩(Nm 4 5 6 7.7 10 15
A(mm 163(209171(213181(223195(237219(261267(319
B(mm 80 89 98 112 136 184

转矩-转速图(M-n:

图9-A 图9-B

图10-A 图10-B

图11-A 图11-B

图12-A 图12-B

图13-A 图13-B 注:A区间连续工作区;B区间短时工作区;图X-A为SFC配置,图X-B为SFC+配置。
●130系列电机参数表

●BONMET系列伺服驱动器
驱动器型号SA3L06B
(SA3L10B
SA3L10B
(SA3L15C
SA3L10B
(SA3L15C
SA3L15C
(SA3L25C
工作电压 (AC 1/3ФAC220V -15%~+10% 50/60Hz
使用环境工作温度:0~40℃存贮温度:-40~50℃湿度:小于80%(无结露振动:小于0.5G(4.9m/S2,10~60Hz(非连续运行
转矩-转速图 (T-M 图14-A(图14-B图15-A(图15-B图16-A(图16-B图17-A(图17-B

额定转矩(Nm 4 5 6 7.7 10 15 A(mm 163(209171(213181(223195(237219(261267(319
B(mm 80 89 98 112 136 184
注:括号内的数值为带失电制动器的长度。
转矩-转速图(M-n:

图14-A 图14-B

图15-A 图15-B

图16-A 图16-B

图17-A 图17-B 注:A区间连续工作区;B区间短时工作区;图X-A为SFC配置,图X-B为SFC+配置。

●BONMET系列伺服驱动器
驱动器型号SA3L15C (SA3L25C SA3L15C (SA3L25C SA3L15C (SA3L25C SA3L15C (SA3L25C 工作电压 (AC 1/3ФAC220V -15%~+10% 50/60Hz
使用环境工作温度:0~40℃存贮温度:-40~50℃湿度:小于80%(无结露振动:小于0.5G(4.9m/S2,10~60Hz(非连续运行
转矩-转速图 (T-M 图18-A(图18-B图19-A(图19-B图20-A(图20-B图21-A(图21-B

额定转矩(Nm 15 18 23 27
A(mm 231(292250(312280(342306(368
B(mm 146 166 196 222
注:括号内的数值为带失电制动器的长度。
转矩-转速图(M-n:

图18-A 图18-B

图19-A 图19-B

图20-A 图20-B

图21-A 图21-B 注:A区间连续工作区;B区间短时工作区;图X-A为SFC配置,图X-B为SFC+配置。
●60系列一体机参数
型号ML60-003-30LCB ML60-006-30LCB ML60-013-30LCB
功率(Kw 0.1 0.2 0.4
额定转矩(Nm 0.32 0.64 1.27
额定转速(rpm 3000 3000 3000
额定电流(A 2 4 6.5
转子惯量(kg·m2 0.2×10-40.375×10-40.51×10-4
机械时间常数(Ms 2.38 2.78 3.18
编码器线数12 位(磁性编码器
编码器插座SPI_CLK+ SPI_CLK- SPI_CS+ SPI_CS- SPI_D+ SPI_D- 5V 0V 绝缘等级 F
防护等级IP65
重量(kg 0.7 1.2 1.7

功率(Kw 0.1 0.2 0.4
A 129 144 174
B 500 500 500
ML 系列一体机BONMET SA ●80 系列一体机参数

功率(Kw 0.4 0.75 1.0
L 190 216 231
●SL系列驱动器规格
输入电源DC 48V~80V
额定电流10A
使用环境温度工作:0~40℃存贮:-40℃~50℃湿度40%~80%(无结露
大气压强86~106kPa
控制方法①位置控制②速度控制③转矩控制
特性
速度频率响应400Hz或更高
速度波动率
<±0.03(负载0~100%;<±0.02(电源-10~+10%
(数值对应于额定速度
调速比1:5000
脉冲频率≤500kHz
控制输入①伺服使能②报警清除
控制输出①伺服准备好输出②伺服报警输出
位置控制
输入方式
①脉冲+符号
②CCW脉冲/CW脉冲
③两相A/B正交脉冲
电子齿轮1~32767/1~32767
反馈脉冲2500线/转
速度控制4种内部速度
加减速功能参数设置1~10000ms / 1000r/min
监视功能
转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩和电流、直线速度、转子绝对位置、
指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等
保护功能超速、主电源过压欠压、过流、过载、编码器异常、控制电源异常、位置超差等
适用负载惯量小于电机惯量的5倍
● 通用规格
输入电源
单相或三相AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相AC380V -15~+10% 50/60Hz
使用环境
温度 工作:0~40℃ 存贮:-40℃~50℃
湿度 40%~80%(无结露
大气压强 86~106kPa
控制方法 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④JOG 运行⑤点到点控制
再生制动 内置/外接 特性
速度频率响应
200Hz 或更高
速度波动率 <±0.03(负载0~100%;<±0.02(电源-15~+10%
(数值对应于额定速度
调速比 1:5000 脉冲频率 ≤500kHz
控制输入 ①伺服使能 ②报警清除 ③CCW 驱动禁止 ④CW 驱动禁止 ⑤偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥指令脉冲禁止/速度选择2 ⑦CCW 转矩限制⑧CW 转矩限制
控制输出
①伺服准备好输出 ②伺服报警输出 ③定位完成输出/速度到达输出 位置控制
输入方式
①脉冲+符号
②CCW 脉冲/CW 脉冲 ③两相A/B 正交脉冲 电子齿轮 1~32767/1~32767 反馈脉冲
2500线/转
速度控制 4种内部速度
加减速功能 参数设置1~10000ms / 1~1000r/min
监视功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩和电流、直线速度、转子绝对位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等
保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电源异常、位置超差等
适用负载惯量
小于电机惯量的5倍
● 各型号单一规格
驱动器型号 SA3L04C SA3L06B SA3L10B SA3L15C SA3L25C SA3H10C 输入电源 单相/三相AC 220V
单相/三相AC 220V
单相/三相AC 220V 单相/三相AC 220V 单相/三相AC 220V 三相AC 380V/220V 额定电流 4A 6A 10A 15A 25A 10A 最大瞬时电流 11.312A 16.968A 28.28A 42.42A 70.7A 28.28A R,S,T 端子线径 ≥1.0mm 2 (AWG16-18 ≥1.5mm 2 (AWG14-15 ≥1.5mm 2 (AWG14-15 ≥2.5mm 2 (AWG11 ≥2.5mm 2 (AWG11 ≥1.5mm 2 (AWG14-15 U,V,W,PE 端子线径 r,t 端子线径
≥1.0mm 2 (AWG16-18
≥1.0mm 2 (AWG16-18
≥1.0mm 2 (AWG16-18
≥1.0mm 2 (AWG16-18
≥1.0mm 2 (AWG16-18
≥1.0mm 2 (AWG16-18
[注] 最大瞬时电流为驱动器瞬时所能承受的最大理论值,驱动器不能长时间处于大电流状态,请用户严格按照驱动器额定电流规格来使用产品。
●SA3L04C

●SA3L06B/SA3L10B

●伺服驱动器位置控制模式标准接线图

●伺服驱动器速度控制模式标准接线图

●伺服驱动器转矩控制模式标准接线图

单相或三相
AC220V
DC
12~24V
伺服使能
报警清除
CCW驱动禁止
CW驱动禁止
CCW转矩限制
CW转矩限制
伺服准备好
伺服报警
定位完成
机械制动器
释放
转矩模拟指令
(-10V~+10V
伺服驱动器连接图BONMET SA ●伺服驱动器点对点控制模式标准接线图

交流伺服驱动器接线端说明 BONMET SA
● 电源端子
各型号驱动器电源端子一览:
型号
端子记号
SA3L04C
R 、S 、T 、P 、PC 、P1、U 、V 、W 、PE
SA3L06B/SA3L10B/SA3L25C R 、S 、T 、r 、t 、P 、G 、PC 、P1、U 、V 、W 、PE SA3H10C
R 、S 、T 、r 、t 、P 、PC 、P1、U 、V 、W 、PE
电源端子说明:
端子记号
信号名称 功能
R
主回路电源输入 单相或三相 主回路电源输入端子AC220V 50Hz (SA3H10C 的主回路输入电源为AC380V/220V 50Hz 。
注意:不要同电机输出端子U 、V 、W 连接。 S T r 控制电源输入 单相
控制回路电源输入端子。 AC220V 50Hz 。
t P 外接制动电阻端子 1.不使用外部制动电阻时,要将PC 和P1之间短路连接,P 不做任何连接。
2.使用外部制动电阻时,PC 和P 之间加入外接制动电阻,P1则不做任何连接。
3.端子G 为SA3H10C 型驱动器专有端子,当高压工作时,P 和G 直接接入电容,其他连接同上。 G 外接电容端子 PC 制动电阻公共接点 P1 内置制动电阻端子 U 伺服驱动侧三相 电压输出 伺服驱动器输出端子。
必须与电机U 、V 、W 端子一一对应连接。 V W PE
接地
接地端子。
● 编码器输入端子(CN1
端子号 信号名称 功能
记号 I/O 描述
12 5V 电源 +5V 伺服电机光电编码器用+5V 电源和公共地;电缆长度较长时,应使用多根芯线并联,减小线路压降。 13 电源公共地 0V 1 编码器A +输入 A + Type7 与光电编码器A +相连接。 6 编码器A -输入 A - 与光电编码器A -相连接。 2 编码器B +输入 B + Type7 与光电编码器B +相连接。 7 编码器B -输入 B - 与光电编码器B-相连接。 3 编码器Z +输入 Z + Type7 与光电编码器Z +相连接。 8 编码器Z −输入 Z - 与光电编码器Z −相连接。 4 编码器U +输入 U + Type7 与光电编码器U +相连接。 9 编码器U −输入 U - 与光电编码器U −相连接。 5 编码器V +输入 V + Type7 与光电编码器V +相连接。 10 编码器V −输入 V - 与光电编码器V −相连接。 14 编码器W +输入 W + Type7 与光电编码器W +相连接。 15 编码器W −输入 W - 与光电编码器W −相连接。 11
屏蔽地线
FG
屏蔽地线端子。
●控制信号输入/输出端子(CN2
端子号信号名称
端子记号
功能记号I/O 方式
18 输入端子的
电源正极VCCCOM Type1 输入端子的电源正极,用来驱动输入端子的光电耦合器DC12~
24V,电流≥100mA。
10 伺服使能ServoEn Type1 伺服使能输入端子。
ServoEn ON:允许驱动器工作;
ServoEn OFF:驱动器关闭,停止工作,电机处于自由状态。
注1:当从ServoEn OFF打到ServoEn ON前,电机必须是静止的。注2:打到ServoEn ON后,至少等待50ms,再输入命令。
11 报警清除AlarmClr Type1 报警清除输入端子。
AlarmClr ON:清除系统报警;
AlarmClr OFF:保持系统报警。
[注1]:对于故障代码小于12的报警,不要用此方法清除,需要断电检修,然后再次通电。
12 CCW驱动
禁止CCWDis Type1
CCW(逆时针方向驱动禁止输入端子。
CCWDis ON:CCW驱动禁止,电机禁止逆时针方向旋转;
CCWDis OFF:CCW驱动允许,电机可以逆时针方向旋转;
注1:用于机械超限,当开关OFF时,CCW方向转矩保持为0;
注2:可以通过设置参数PN8=001000屏蔽此功能,用户不用连
此端子,也能使CW驱动允许。
13 CW驱动
禁止CWDis Type1
CW(顺时针方向驱动禁止输入端子。
CW Dis ON:CW驱动禁止,电机禁止顺时针方向旋转;
CW Dis OFF:CW驱动允许,电机可以顺时针方向旋转。
注1:用于机械超限,当开关OFF时,CW方向转矩保持为0;
注2:可以通过设置参数PN8=000100屏蔽此功能,用户不用连
此端子,也能使CW驱动允许。
14 偏差计数器
清零
CLE Type1 P 位置控制方式下(参数PN4=2,位置偏差计数器清零输入端子。
CLE ON:位置控制时,位置偏差计数器清零。
速度选择1 SC1 Type1 S
速度控制方式下参数(PN4=1,选择内部速度时(参数PN40=0
速度选择1 输入端子,
在速度控制方式下,SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度。
SC1 OFF,SC2 OFF:内部速度1;
SC1 OFF,SC2 ON :内部速度2;
SC1 ON ,SC2 OFF:内部速度3;
SC1 ON ,SC2 ON :内部速度4。
注:内部速度1~4的数值可以通过参数修改。
零速箝位ZEROSPD Type1 S
速度控制方式下参数(PN4=1,选择外部模拟速度时(参数
PN40=1。
ZEROSPD ON:不管模拟输入是多少,强迫速度指令为零;
ZEROSPD OFF:速度指令为模拟量输入数值。
15 指令脉冲
禁止
INH Type1 P
位置控制方式下(参数PN4=2,位置指令脉冲禁止输入端子。
INH ON:指令脉冲输入禁止;
INH OFF:指令脉冲输入有效。
速度选择2 SC2 Type1 S
速度控制方式下参数(PN4=1,选择内部速度时(参数PN40=0
速度选择2输入端子,在速度控制方式下,SC1和SC2的组合用
来选择不同的内部速度。
SC1 OFF,SC2 OFF:内部速度1;
SC1 OFF,SC2 ON :内部速度2;
SC1 ON ,SC2 OFF:内部速度3;
SC1 ON ,SC2 ON :内部速度4。
16 CCW转矩
限制
CCWTLtd Type1
CCW(逆时针方向转矩限制输入端子。
CCWTLtd ON:CCW外部转矩限制在参数PN28范围内;
CCWTLtd OFF:CCW转矩限制不受参数PN28限制。
注1:不管CCWTLtd有效还是无效,CCW转矩还受参数PN42限
制,一般参数PN42>参数PN28。
17 CW转矩
限制
CWTLtd Type1
CW(顺时针方向转矩限制输入端子。
CWTLtd ON:CW转矩限制在参数PN27范围内;
CWTLtd OFF:CW转矩限制不受参数PN27限制。
注1:不管CWTLtd有效还是无效,CW转矩还受参数PN42限制,
一般|参数PN42|>|参数PN27|。
8
伺服准备好
输出SRDY+Type2
伺服准备好输出端子。
SRDY ON:控制电源和主电源正常,驱动器没有报警,伺服准备
好输出ON(输出导通;
SRDY OFF:主电源未合或驱动器有报警,伺服准备好输出OFF(输
出截止。
27 SRDY-Type2
25 伺服报警
输出ALM+
Type2
伺服报警输出端子。
ALM ON:伺服驱动器无报警,伺服报警输出ON(输出导通;
ALM OFF:伺服驱动器有报警,伺服报警输出OFF(输出截止。
26 ALM-
28 定位完成输
出;(位置控
制方式下
速度到达输
出;(速度控
制方式下
COIN+
Type2
P 定位完成输出端子。
COIN ON:当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时,定位完
成输出ON(输出导通,否则输出OFF(输出截止。
速度