排爆机器人说明书样本.doc

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排爆机器人

使用手册

( 一) 、 关于本用户手册
l 如果未另加说明, 方向说明如左、 右、 前、 后一般指的是排爆机器人的行驶方向。
l 插图用于帮助理解, 也可视为原理图。
l 由于部件根据客户反馈信息会在新产品中进行升级, 因此部分操作元件的布置与插图中所示的布置或文本中的描述有所不同。
l 本手册定稿后在排爆机器人平台上进行的技术更改信息在此不进行追述。

本手册中描述了所有装备和型号, 没有标出特殊装备。因此所描述的装备可能在本产品上未安装或仅在某些市场提供。本产品设备信息请查阅销售资料。
本用户手册中的所有数据以定稿时的信息状态为准。由于平台处在不断的开发中, 因此排爆机器人与本用户手册中的说明之间可能存在偏差。各个数据、 插图或说明均不能作为提出任何要求的依据。
出售或出借本设备时, 请确保设备应始终备有整套相关资料。

( 二) 、 警告和免责申明
操作本机前请详细阅读本说明书
正式工作前请进行必要的培训和练习
请严格按照培训工程师的教导进行操作
请严格按照当地的安全法规进行操作

如遇以上及使用不当等情况, 所造成的损害或损伤, 本公司概不负责。
( 三) 、 产品使用注意事项
1. 本机不可涉水、 淋雨。
2. 不可充电时工作。
3. 大臂复位时需在机体中间位置。
4. 当机器复位时, 云台主摄像机旋转到与机器人水平90度再复位。
5. 操作腰盘时大臂提高至少15°。
6. 手爪复位时不能旋转。
7. 原地旋转时应保持360°以内。
8. 手爪严禁接触地面。
9. 操作时匀速推动摇杆, 禁止瞬时反向操作, 反向操作需间隔1秒。
10. 不可同时操作多项功能。
11. 当操作动作限位后, 不可持续操作。
12. 在干燥环境下储存, 不得在其上放置任何物品。
13. 当电量低于20%禁止使用。
14. 胎压不得低于1.0KG/CM²。
15. 控制箱与机器人充电器不得混用。
16. 未经专业工程师的指导, 不得随意拆卸机器人机体内部所有部件。
17. 在拖拽汽车时, 汽车不可拉手刹与挂档。
18. 严禁拨动机器人机身电台拨钮。

( 四) 、 排爆机器人外观视图
1、 机器人外观图
机器人侧视图

排爆机器人后视图

排爆机器人前视图

2、 控制箱外观图

1、 图传天线接口
2、 视频接口
3、 充电接口
4、 开关
5、 控制按键
6、 有线视频转换键
7、 视频界面切换按钮
8、 机体灯切换按钮
9、 电台天线接口
10、 危险物销毁器激发开关( 预留)
11、 操作手柄

控制箱显示器

3、 充电器
( 1) 、 排爆机器人充电电源

( 2) 、 控制箱充电电源

( 五) 、 排爆机器人操作前准备
1、 控制箱
打开视频箱, 提起操作摇杆, ( 如图) ;

取出图传天线吸盘、 图传天线、 电台天线, 把图传吸盘与天线安装在一起后再把图传天线与数传天线安装在控制箱相应接口( 如下图)

图传吸盘与天线

数传天线 各天线安装位置

组装完成的控制箱

注意:
连接在控制箱上的图传天线为2根, 操作时需同时安装

2、 机器人
( 1) 云台: 先将将云台支撑杆竖起

( 2) 尾翼: 如需爬坡或爬楼梯, 务必将尾翼安装在机器人尾部, 安装完成后查看尾翼是否牢固( 如图)

尾翼 尾翼连接件

机器人尾翼连接孔位 尾翼连接孔位

尾翼安装完成后 机器人爬楼梯

( 3) 轮胎: 检查轮胎是否缺气, 轮胎气压不得低于1.0KG/CM²
( 4) 履带: 履带有无断牙, 是否与轮胎卡住
( 5) 电量: 检查机器人与控制箱电量是否充分, 若电量低于40%, 需先进行充电, 待电量充满后进行操作,电量低于20%严禁操作。

3、 有线操作
当需要连接线缆操作时, 须把线缆盘两头的航空插头分别连接插入到控制箱与机器人相应接口处( 机器人充电口与有线连接口为同一处) , 控制箱与机器人分别开机, 同时按下控制箱有、 无线视频切换按键。

线缆盘

控制箱有线连接位置与有无线视频切换键 机器人有线连接位置

( 六) 、 操作调试
（1） 开机前须先安装电台天线后打开控制箱开关, 查看电量; 此后停止一切控制器操作, 再打开机器人开关, 查看机器人电量
电量显示

打开控制箱开关, 显示控制箱电量

机器人开关 机器人电量显示

( 2) 检查图传, 控制箱屏幕能够正常接收设备采集的图像, 四个摄像头分别切换画面, 控制云台主摄像机变焦, 查看是否能够正常工作。

四画面 车前画面( CH01)

手爪画面( CH03) 车后画面( CH02)

云台摄像机画面( CH04)
( 3) 检查云台, 经过云台控制按钮控制云台和云台摄像机转动, 把云台摄像机摄像头调整到水平面向车前( 如图) 。

( 4) 抬起大臂, 查看大臂工作情况

( 5) 旋转小臂, 查看小臂是否正常

( 6) 旋转手腕, 查看手腕是否正常

( 7) 手爪开合, 检查手爪情况

( 8) 大臂伸缩

( 9) 腰盘旋转, 旋转腰盘查看腰盘情况

操作方法见: 控制箱功能按键及摇杆P21

注意:
操作机器人, 需先按住所操作部位按键, 再匀速推动摇杆, 禁止瞬时反向操作, 反向操作需间隔1秒
严禁同时操作多项功能

( 七) 、 控制箱功能按键及摇杆使用方法

4
3
2
1
摇杆

经过推动摇杆与相应功能按键配合操控机器人的各种动作。
摇杆: 经过横向或纵向的推动操作, 控制机器人的各项功能。
功能按键: 不同部位相应不同按键。
1、 云台 ( 按键1) : 控制云台、 主摄像头旋转, 横向X轴水平推动摇杆, 云台水平方向转动; Y轴纵向推动摇杆云台摄像机垂直方向转动。
云台主摄像机
云台

注意:
当机器复位时, 云台主摄像机旋转到与机器人水平90度再复位

2、 腰转 ( 按键2) : 摇杆X轴方向水平操作, 可实现腰盘左右旋转;

3、 大臂( 按键2) : 摇杆Y轴方向垂直操作, 可实现大臂起降;
4、 小臂 ( 按键3) : 摇杆X轴方向水平操作, 可实现小臂旋转;

小臂
大臂

5、 伸缩( 按键3) : 摇杆Y轴方向垂直操作, 可实现大臂伸缩;

6、 手腕( 按键4) : 摇杆X轴方向水平操作, 可实现手腕360°旋转;
7、 手爪( 按键4) : 摇杆Y轴方向垂直操作, 可实现手爪开合;
手爪
手腕

8、 车前摄像机 : 观察车前路况环境;
车前摄像机

9、 车后摄像机 : 观察车后路况环境;
车后摄像机

10、 手爪摄像机 : 用于观察抓取危险物品
手爪摄像机

11、 云台摄像机 : 环视-倾斜-放大彩色摄像机, 32倍光学放大, 能够任意拉远拉近, 旋转摇杆顶端, 可进行变焦。

12、 四画面 : 四个摄像机拍摄画面同时呈现在屏幕上, 可随时观察机器人四周情况;

13、 灯 : 此款机器人有: 前车灯、 后车灯, 按键可随意切换。

注意:
操控机器人时, 功能按键需按住再推动摇杆, 实现机器人的动作。
动作结束时需摇杆回中, 再松按键 。
严禁同时按住多个键操作机器人。

( 八) 、 行驶、 工作

提示:
键位介绍
1摇杆: 控制机器人各部件动作。
2按键台: 机器人控制相应部位按钮键。
3激发( 预留) : 危险物销毁按键。

第1步: 确保控制箱、 机器人以及所有的部件供电量充分;

第2步: 检查所有连线, 确保状况良好;
第3步: 先打开遥控器, 然后启动机器人;
第4步: 切换控制箱上的图像画面按键, 确保其工作正常;
第5步: 匀速缓慢推动摇杆使机器人缓慢行走, 查看机器人行走正常;
第6步: 行走后根据您的需要经过控制箱相关键位进行任务。

抓取物体:
在机器人行驶到物体附近, 先抬起大臂, 再进行大臂伸出, 调整小臂角度位置, 手爪张开对准物体, 调整角度, 也可转动腰盘调整角度。

爬坡:
当路面环境有坡路或者楼梯时, 机器人必须先安装尾翼再进行操作; 当在平整、 无坡度的路面行驶时无需安装尾翼。

注意:
当在狭窄空间或周围有障碍物时, 机器人抓取完物体后应倒退回指定位置, 严禁掉头或旋转, 避免手臂手爪碰到障碍物。
抓取物体时手爪严禁接触地面
严禁在复位状态下进行手臂伸缩与手爪旋转

( 九) 、 机器人复位回收
1、 工作任务完成复位回收顺序:
1、 手爪: 手爪闭合;
2、 手腕: 手腕旋转与机器人保持垂直角度, 不可平放, 避免小臂回收复位时手爪触碰机器人传送装置;
3、 大臂回收: 当大臂伸出时, 回缩到限位位置;
4、 小臂回收: 逆时针旋转小臂, 旋转到限位位置;
5、 大臂降落: 大臂降落到限位位置;

6、 腰盘回中: 转动腰盘, 使大臂回复到机器人中位;
7、 云台: 云台主摄像机先旋转到与机器人水平90度, 再放落云台支杆;
8、 尾翼: 拆卸、 回收尾翼;
9、 断电关闭: 先关闭机器人电源再关闭控制箱电源。

手爪闭合

手腕旋转与机器人保持垂直角度

腰盘回中

大臂回缩复位

小臂复位

大臂降落复位

云台复位

拆卸尾翼、 关闭开关
注意:
严禁在复位状态下进行手臂伸缩与手爪旋转
小臂回收时, 手腕旋转与机器人保持垂直角度, 不可平放, 避免小臂回收复位时手爪触碰机器人传送装置

2 控制箱回收
当机器人电源关闭时, 再关闭控制箱电源, 拆卸图传、 数传天线, 按下摇杆。

( 十) 、 充电
1、 机器人充电方法
1.将排爆机器人充电线插头接入机体后边的接头上。
3.将充电线另一端接入220v电源。
4.充电头红黄灯同时亮表示正在充电, 红绿灯同时亮表示充电完成。
5.充电器侧面旋钮严禁旋转。
6.电源适配器侧面旋钮严禁扭动。

2、 控制箱充电方法
1.将控制箱充电器插头接入控制箱上边的接头上。
2.将充电线另一端接入220v电源。
3.充电头亮红灯表示充电开始。
4.充电等变绿表示充电完成。

注意:
机器人充电器侧面旋钮严禁旋转

( 十一) 、 日常维护保养
1、 定期充电: 在不使用情况下, 一周充电一次;
2、 轮胎: 每月定期检查一次是否缺气, 胎压不得低于1.0KG/CM²;
3、 履带: 检查履带是否有裂痕、 掉牙;
3、 螺丝: 定期检查全车螺丝是否松动
4、 每三个月所有滑动件需定期润滑
5、 每次使用完后对机器设备进行清洁, 保持机器表面清洁无划痕
6、 在避光干燥的环境下储存设备
( 十二) 、 排爆机器人技术指标
序号
项目
功能指标要求
1
机器人本体尺寸( 长×宽×高)
910mm×650mm×500mm
2
重量
90.0Kg
3
负载能力
160Kg
4
最大速度
1.5m/s
5
回转性能
可进行原地回转
6
越障能力
可经过320mm障碍、 45°楼梯或斜坡, 能在草地、 沙地、 雪地行进
7
工作时间
标配电池连续工作5小时
8
手臂最大臂展
1960mm
9
手臂抓取能力( 回收/放开)
30Kg/10Kg
10
机械手最大抓持宽度
255mm
11
摄像头数量
4个
12
行车摄像头
彩色CCD相机、 LED照明
13
通讯
野外无干扰、 无遮挡条件下无线通信500m; 有线通信100米
14
控制箱尺寸( 长×宽×高)
428mm×350mm×230mm
15
控制箱重量
10Kg
16
显示屏
12寸液晶, 分辨率800×600
17
图像
同时显示所有摄像头图像并可单独放大其中任何1路
18
控制箱输出
可外接显示器或录像设备
19
控制箱工作时间
自带电源5小时

( 十三) 、 故障解决及相关应急处理
1、 当机器人出现开机操作不动、 失灵情况时, 请检查机器人、 控制箱电池电量是否缺电, 如电量充分关机重启。
2、 当控制箱通电蓝屏时, 请检查图传与电台的插头、 接线是否连好
3、 当机器人开机无人为操作时, 机器人有动作情况下, 首先关机, 再开控制箱按住云台键, 再打开机器人开关。
4、 当出现其它情况时, 请联系相关工程师。
注意:
当遇到解决不了的问题时, 需联系专业工程师, 严禁打开机器人机箱盖板私自维修