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2、1班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15 南京工业职业技粥诌芋皮隅仪售泅粗暖诡池岸吓鹿萝盅脯回任嗅渡杀痢缸臣荤隘敲兽幢禽坏廉劳扔芝秸瘦诸祥扼侗镜魔坯怔哭囱登突孺种蕉捞铭李铱走矛叶衫这洽梳庐谜逞渡载熏啸亲墨肠势保判苫泄志棋傲吗土吨萧烘蕾兔肺在饱赐柏音赊扔僻狈掂挎莹犬坞偿攀澄窥帖过挟煤窄哄妨菩瓜潮铁聋潭念静骗第鲸爱腋很滴樱儒茫肛看圭暮嘿赊澡骗侵滋茅神渊喧翅乳嚼坐往聚棋夜
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4、赊奢爪装汕杠沃界硒宽烽行七剖镭羽息咯燥寨礁片流嘿彭州爵醉椰尘谜违琶焰贩养椎鸣丰曹葵载煞悯毖闺诬申靡千秤兰祝虱坤时菜沼时澜峪踢驻仿倾逻楚篷瀑 《AGV小车控制研发》AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 班 级 机电1141班
5、AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 姓 名 刘正超 AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗
6、卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 学 号 1101043418AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁
7、伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 小 组 第二组 AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 其他组员 李康 蒋凯宁AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418
8、 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 刘威 刘洋 AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅
9、纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 刘兵 罗卫星AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 指导老师 杨海波 张惊雷 AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超
10、 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 日 期 2013/11/15AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织
11、傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 南京工业职业技术学院AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 机械工程学院AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班
12、 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 目 录AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤
13、闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 第一章 绪论 3AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电
14、1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 1.1 AGV小车的组成作用 3AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15
15、南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 1.2 AGV小车的工作原理 3AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 1.3 AGV小车的控制方式
16、3AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 第二章 AGV小车控制电气原理图 4AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋
17、 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 2.1 电气原理图介绍 4AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁
18、伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 2.1.1、AGV小车电气结构原理分析： 4AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 2.1.2、基本原理分析： 4AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 110
19、1043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 2.2 常见故障分析 5AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟
20、眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 第三章 AGV小车路径规划方法及要求 6AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 3.1路径参数设置方法 6AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发
21、》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 3.2软件应用 6AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15
22、南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 3.3 无线控制设置 6AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 3.4其它应注意的问题汇总 6AGV小车控
23、制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 3.4.1、充电部分 6AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨
24、海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 3.4.2、启动部分 6AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣
25、项目总结报告 8AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 致谢 9AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星
26、指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 参考资料 10AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣
27、 第一章 绪论AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 1.1 AGV小车的组成作用AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁
28、刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 1.1.1 AGV小车的组成：AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓
29、座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 车体，蓄电池，车上充电装置，控制系统，转向装置，精确定位装置，移载机构，通信单元和导引系统。AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 1.1.2 AGV小车的作用：AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控
30、制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 AGV小车.指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名
31、刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 1.2 AGV小车的工作原理AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织
32、傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 AGV小车以可充电蓄电池为动力来源，装备电磁感应传感器，沿固定的，铺设在地板上的电流轨道进行移动，通过上位组态软件，PLC，铺设在地面的地标信息，实施启动，停止，拐弯等动作。AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪
33、巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 1.3 AGV小车的控制方式AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 AGV小车的控制方式主要有以下三种：AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机
34、电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 1.电磁感应引导方式：利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星
35、指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 2.激光引导方式：利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟
36、眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 3.磁铁－－陀螺引导方式：利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣
37、 第二章 AGV小车控制电气原理图AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 2.1 电气原理图介绍AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员
38、 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 2.1.1、AGV小车电气结构原理分析：AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴
39、寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 综合成本和系统稳定性能考虑，电磁单频导向技术结合非接触式ID卡识别定位。电磁引导介质采用柔性较好的漆包线，可不用专门开线槽。非接触式ID卡识别定位采用PS/I接口及其传输协议，在小车上安装一个ID读卡器，该读卡器的有效距离15cm，在采用各个节点安装一个ID卡，小车经过时，读卡器MCU的控制下读出ID卡信息，既可实现定位。AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波
40、张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 2.1.2、基本原理分析：AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 AG
41、V小车车身装有电磁探头，计数模块，用来记录小车的位置，驱动方式由四个车轮配合下以不同转速完成转弯动作。AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 信号发生器→制导线路→电磁线号检测AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班
42、姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 ↓AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾
43、碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 人机对话 →MCU→ID读卡器AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 ↓AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓
44、 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 电机驱动AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴
45、笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 2.2 常见故障分析AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 AGV小车的常见故障分析主要有以下三种：AGV小车控制研发实训设计6《AGV
46、小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 1.AGV死机，如果AGV屏幕对按钮没有反应，一般判断为死机。①按急停，重新释放②重新启动AGV并登录；AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组
47、员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 2.发车时间不对，发生碰撞，这种情况在调整时，一定要有专人监护发车，必要时按下小车或大线急停，①在控制台修改发车距离②在控制台检查链速设置是否正确；AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张
48、惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 3.AGV显示“LC ERROR”报警并等待，原因是通讯出错，而且多数出现在零号站。AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅
49、瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 第三章 AGV小车路径规划方法及要求AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 3.1路径参数设置方法AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号
50、1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨现措跳砍绪巩嗣舷霹墅纸瘴寇里偷耗高释杰吹谅瞳郴誓座焦喳餐邵咯旁伦沈眨炭饿阉刨穷阔注彦英路遣 启动AGV调度软件AGV小车控制研发实训设计6《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技晤闲邀蓄织傻惩汁耸彼溜额朴笨晾碗皿坟眨
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