沃迪TPR系列机器人常见问题汇总.pptx

变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection1.A、B、C、D报警，跟随值超限坐标轴的位置跟随误差是指坐标轴指令位置（理论位置）与实际位置间的差值如果差值大于设定的误差范围，则报警随动误差过大！用于监控控制器轴参数bit8，如果报警发生，则bit8=1.则报警。否则不报警！随动误差报警主要与编码反馈信号有关，包括控制器9帧线，25帧线，电机编码器线。硬件部分包括控制器，驱动器，伺服电机！与其他信号无关！变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection2.机构参数设置非法：A、B、C、D轴初始角度正常来说，四个轴的初始角度D轴选择默认值，C轴角度是指机器人回完原点之后抓手中心到机器人中心的距离，B轴初始数据是指机器人回归原点之后抓手闭合，抓尺下端面到机器人底座的距离，A轴数据是指机器人回归原点后，初始半径所在的水平面直线与机器人X轴方向之间的夹角。设置非法是指机器人轴参数的设置超过设定值。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection3.机构参数设置非法：A、B、C、D轴正、反向限位在机器人限位保护设定范围这个画面，所有机器人的限位选择默认值，不要人为进行手动修改。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection4.系统参数设置非法：系统语言机器人系统语言有中文和英文两种，在此选项栏选择中文即可。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection5.系统参数设置非法：机器人型号未设置机器人常见有三种型号：TPR120、TPR200、TPR300，根据机器人的实际情况选择如图所示的产品型号保存即可。图一为老的触摸屏，即14年以前的版本，图2 是14年之后的版本。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection6.系统参数设置非法：抓取位置数量抓取位置只分为左抓取和右抓取。在此处显示的1代表左抓取，2代表右抓取。也就是说此处的数值只能是1或者2，不能是其他数值。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection7.系统参数设置非法：托齿类型正常来说机器人抓手只分为单抓和双抓，调试时根据实际情况选择对应的抓尺类型即可。注意不能不选！变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection8.系统参数设置非法：齿间距不论是TPR120、TPR200、TPR300的机器人，所有的机器人尺间距都是80mm，除了特殊抓手除外，所以在进行参数设置时，参数设定为80mm即可。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection9.系统参数设置非法：抓取段宽度正常来说，所有的机器人物料输送机的宽度都为600mm特殊输送设备除外。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection10.轨迹参数设置非法：抓取上升高度抓取上升高度是指：机器人抓取产品后，垂直向上运动一段距离，以便机器人旋转使用的高度。（初始化值为产品的高度）。对于此参数正常来说，设定值不会超过200mm，特殊布局除外。10.系统参数设置非法：抓取上升高度变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection11.轨迹参数设置非法：抓取下降高度抓取下降高度是指：机器人到达产品抓取点的正上方，距离抓取点的垂直高度，以便使机器人能够垂直向下运动到抓取点的高度。（初始化值为产品的高度）。对于此参数正常来说，设定值不会超过200mm，特殊布局除外。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection12.轨迹参数设置非法：释放上升高度释放上升高度是指：机器人抓手释放完毕后，机械手垂直向上移动的距离，以便使机械手能够旋转（初始化值为产品的高度）。对于此参数正常来说，设定值不会超过200mm，特殊布局除外。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection13.轨迹参数设置非法：释放下降高度释放下降高度是指：机器人到达释放点的正上方，距离释放点的垂直高度，以便使机器人能够垂直向下运动到释放点的高度。（初始化值为产品的高度）。对于此参数正常来说，设定值不会超过200mm，特殊布局除外。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection14.运行参数设置非法：产品长、宽、高在进入数据块进行参数设置时，袋子的尺寸要根据实际的物料进行输入。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection15.运行参数设置非法：托盘长、宽、高在进入数据块进行参数设置时，托盘的尺寸要根据实际的物料进行输入。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection16.运行参数设置非法：总层高对于没有特殊要求的客户，一般来说我们的设定总层数最大是15，所以在进行参数设置时，要根据现场的实际要求进行输入。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection17.运行参数设置非法：每层步数每层步数要根据选择的垛型来决定，如果在垛型选择栏选择的是5花，那么每层步数就设置为5，其他的以此类推。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection18.运行参数设置警告：释放高度产品释放高度：能够保证抓手由闭合状态到抓手打开状态时，抓手闭合距离托盘（网兜）最小安全距离!一般默认袋抓手释放高度为80mm。托齿抓手释放高度为20mm。设定值越大，释放的时候抓手的高度越高，容易造成甩包。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection19.运行参数设置警告：托架高度栈板托架高度栈板托架高度：托架高度定义：由于可能的用户使用栈板输送机，或者在栈板下方建立栈板托架，则必须输入托架高度，以抬升栈板在机器人系统内的实际高度。托架高度设置方法：由于机器人托架高度与机器人底座高度紧密联系，故根据托盘的输送方式的不同，设置上也有相应区别自动托盘输送，直接测量码垛盘输送机的高度即为托架高度手动人工放置托盘，a.如果机器人底座高度低于等于1200mm.则默认托架高度为0mm b如果机器人底座高度大于1200mm，则根据机器人最低位置距离第一个托盘的距离来设置托架高度。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection20.运行参数设置警告：抓取凸出余量抓取突出余量抓取突出余量：抓手在抓取位置抓取物品后，物料从抓手抓取边缘到抓取输送机挡板处的突出距离。新旧触摸屏，突出余量的定义也不同，老程序，突出余量没有负值，值越大，包与包之间的间隙越大，反之越小。新的程序，突出余量可以有负值，值越小，包与包之间的间隙越小，反之越大。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机PrecisionRigorism*Perfection21.运行参数设置警告：打开延时打开延时：指抓手已经运动至释放位置时，延时多少时间后才打开抓手。通常来说，设定值默认上设定为100.老的触摸屏设定为20左右即可。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection22.运行参数设置警告：闭合延时闭合延时：指抓手在抓取段气缸闭合并且已经抓住物料后保持多少时间后才上升。通常来说，设定值默认上设定为100.老的触摸屏设定为20左右即可。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection23.运行参数设置警告：上升保护高度上升保护高度：抓手在释放动作完成之后，机器人要回归抓取段，为了避开干扰而设定的一个 保护高度，通常来说，此高度设定值为150mm。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection24.密码输入错误 对于机器人的数据块和隐藏界面都需要密码。2014年的新程序进入数据编辑界面需要先按F1，然后输入密码。密码是用来保护不让无关人员随意修改参数，导致机器人出现不必要的故障。新的机器人程序，如果密码丢失，输入518899，然后ENT，即可将初始密码改为6个0.变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection25.系统参数设置非法：托盘库型号未设置通常来说，机器人栈板配套输送设备有手动托盘及自动托盘库两种，选择对应的型号即可。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection26.运行参数设置非法：数据块与线不对应正常来说，双线输送线左边默认为1线，右边为2线，并且新的机器人程序（14年之后的）1线必须用基数数据块，2线必须用偶数数据块。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection27.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL94检查原因1）聆听是否有异常音，且为噪声2）编码器接线异常 3）编码器地线接线松动 4）编码器接线屏蔽电缆异常 处理方法1）确认噪声，如有则排出机械本体噪声干扰 2）检测伺服驱动器与编码器的接线，如有异常，则改正 3）确认驱动器地线，如有异常，则改正 4）确认编码器屏蔽层的处理，建议使用双绞屏蔽 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection28.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL85检查原因1）伺服驱动器参数设置错误 2）伺服驱动器编码器接线错误 3）伺服驱动器编码器接线松动 4）伺服驱动器编码器电缆接触不良 5）伺服驱动器控制电路故障 6）伺服电机的编码器故障 7）伺服驱动器CN1端子接线错误 处理方法1）纠正参数设置 2）检测接线，如有异常则更正 3）检测接线，如有异常则紧固 4）检测接线，如有异常则更换 5）更换伺服驱动器 6）更换伺服电机 7）检测接线，如有异常则更换 通常来说，报警代码为85主要原因是编码器线这一块，而且A/B轴居多。A/B轴电机是通用的，所以我们可以将电机那头的编码线和动力线同时换掉，看是哪个私服驱动器报警，为了更准确的判断原因，将线还原之后再将A/B轴私服驱动器对调即可判断出原因。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection29.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL41检查原因:1）伺服驱动器和电机不匹配 2）编码器脉冲数设置和电机不符 3）机械干涉 4）伺服驱动器和电机之间的U,V,W相接线不正确 5）伺服驱动器和电机之间的U,V,W相接线中的一相或者全部断开 6）伺服电机抱闸没有松开 7）伺服电机抱闸信号线是否接正确 8）伺服驱动器控制板或电源模块故障 9）伺服电机的编码器电路故障处理方法:1）确认电机型号设置是否与所使用的电机一致 2）电机的编码器脉冲数相符 3）检测运转的调节和限位开关，以及机械臂的安装方向 4）确认连线，如有错误，予以更正 5）确认连线，如有错误，予以更正 6）确认抱闸连线是否正确，如有异常，予以更正 7）确认连线，如有错误，予以更正 8)更换伺服驱动器 9)更换伺服电机 通常来说出现此故障，是电机本身的问题较多，而且多出现在刹车片磨损情况下。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection30.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL63检查原因1）3相输入R,S,T中，1相没有输入 2）伺服驱动器参数设置不对(电机参数)3）伺服驱动器的内部电路不良 处理方法1）检测接线，如有异常则更正 2）调整驱动器参数 3）更换伺服驱动器 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection31.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL71检查原因1）电源输入电压低于设置范围 2）控制电源的r，t接线错误 3）输入电压有波动，或者瞬间停止 4）伺服驱动器内部电路故障 处理方法1）检测电源，把电压设置在制定范围内 2）检测接线，如有异常则更正 3）确认电源，检测电源，使电源不瞬间停止和电压下降 4）更换伺服驱动器 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection32.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为21H检查原因1）检测驱动器U，V,W相和驱动器电机之间的连线短路 2）检测驱动器U,V,W相是否接地 3）检测伺服电机的U,V,W相短路或接地 4）驱动器电路板故障，电源模块故障 5）检测到电源模块是否过热 处理方法1）确认驱动器与电机之间的连线是否正确 2）确认驱动器与电机之间的接地线是否有异常 3）1.检测伺服电机U,V,W相接线是否正确 2.更换伺服电机 4）更换伺服驱动器 5）1.检测驱动器内的冷却扇是否运转，无运转，更换驱动器 2.确认控制面板内的温 度是否超过55,如超过则需冷却，以确保低于55 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection33.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL42检查原因:1）伺服驱动器和电机不匹配 2）编码器脉冲数设置和电机不符 3）机械干涉 4）伺服驱动器和电机之间的U,V,W相接线不正确 5）伺服驱动器和电机之间的U,V,W相接线中的一相或者全部断开 6）伺服电机抱闸没有松开 7）伺服电机抱闸信号线是否接正确 8）伺服驱动器控制板或电源模块故障 9）伺服电机的编码器电路故障处理方法:1）确认电机型号设置是否与所使用的电机一致 2）电机的编码器脉冲数相符 3）检测运转的调节和限位开关，以及机械臂的安装方向 4）确认连线，如有错误，予以更正 5）确认连线，如有错误，予以更正 6）确认抱闸连线是否正确，如有异常，予以更正 7）确认连线，如有错误，予以更正 8)更换伺服驱动器 9)更换伺服电机 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection34.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL43检查原因1）制定了内置再生电阻单元，但是再生电阻的接线有误 2）外部再生电阻异常 3）制定了外置再生电阻单元，但是再生电阻的接线错误 4）编码器参数的第0B页再生电阻设置不匹配 5）虽然编码器参数的第0B页再生电阻选择了外部再生电阻，但是没有安装电阻 6）驱动器的控制电路故障 处理方法1）确认接线，如有异常，则改正 2）更换外部再生电阻 3）确认接线，如有异常，则改正 4）重新设置一般参数，选择0B组再生电阻选项，选择02 5）安装外置再生电阻。或者设置没有连接再生电阻 6）更换伺服驱动器 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection35.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL51检查原因1）伺服驱动器的周围温度是否在要求范围之内 2）再生电压过大 3）伺服驱动器内部电路故障 4）伺服驱动器内的冷却扇停止工作 处理方法1）控制柜稳定在0-55以下。2）检测运转调节，使用外部再生电阻 3）更换伺服驱动 4）检测风扇电机是否旋转，如不旋转，则更换伺服驱动器 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection36.0、1、2、3轴驱动器异常代码为AL61检查原因1）再生电阻接线错误 2）内置再生电阻不工作 3）负荷惯量过大 4）主电路电源电压超过允许值 5）伺服驱动器的控制板故障 处理方法1）检测再生电阻接线，重新正确接线 2）如有异常，更换伺服驱动器 3）减小负荷惯量到允许范围内 4）降低电压到允许范围内 5）更换伺服驱动器 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection37.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL62检查原因1）电源电压低于制定的电压 2）输入电压下降或出现瞬间停止 3）主电路R,S,T的电压过低 4）主电路R,S,T的接线错误或者接线端子松动 5）伺服驱动器内部电路不良 处理方法1）检测电源，调整到制定范围内 2）检测电源，并保证电源不瞬间停止和电压下降 3）确认主电源电压 4）重新固定，紧固电源接线端子 DL短接 5）更换伺服驱动器 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection38.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL81检查原因1）检查电柜内9帧串口接线是否错误 2）检测驱动器50帧CN1端子接线是否错误 3）检测电柜内所有接线的屏蔽线是否异常 4）伺服电机内部电路故障 处理方法1）检测接线，如有异常则更正 2）检测接线，如有异常则更正 3）检查屏蔽线，如有异常则更换电缆 4）更换伺服驱动器 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection39.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL82检查原因1）检测电机编码器A相，B相信号是否异常 处理方法1）检测接线，如有异常则更正 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection40.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为C3检查原因1）电机地线接线是否异常 2）电机是否共振 3）伺服驱动器内部电路故障 4）电机不转 处理方法1）检测电机地线接线，如有异常则更正 2）调整伺服参数来停止共振 3）更换伺服驱动器 4）1.检测电机电源线接线是否异常，如有异常则更正 2.更换伺服电机 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection41.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为E2H检查原因1）伺服驱动器EEPROM内部数据异常 处理方法1）更换伺服驱动器 变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection42.机器人找不到原点当机器人上电后打到自动状态之后，机器人一直在显示回原点。1.如果机器人在此状态之下回原点之后触摸屏上一直显示回原点界面，而且机器人某个轴一直反转，使机器人报警。首先检查机器人的限位开关，手动按下后看是否能够弹起，不能证明限位开关算坏。其次检查运动控制器左侧的灯，里面一排应该在手动状态并且在机器人不限位的情况下应该亮4个红灯，从上往下是0、1、2、3四个轴的限位，如果不亮，检查接线是否有松动断裂等等。如果线路是通的，那么则有可能是运动控制器损坏，需更换运动控制器。2.检查机器人电柜上PLC上的com口（和运动控制器上通讯的）是否闪烁，如果没有，检查此通讯线的焊接是否正确。如果正确，检查通讯设置。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection43.机器人在自动时会出现自动重启现象1.如果在上电瞬间出现此情况，检查电柜内部接线，24v和0v，三项进线，看看是否短路2.如果此状态出现在回完原点之后，点开始后，检查报警灯以及风扇是否短路。3.a)如果在运转过程中出现，线检查触摸屏24v接线是否接触不良。b)更换机器人电柜内24v开关电源 c)排除高压干扰，将触摸屏24v电源进线换成带屏蔽的线变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection44.机器人上电后，某个轴会乱走（主要体现在A、B轴）1.先检查电机是否损坏2.检查运动控制器是否损坏3.检查该轴的抱闸线，是否有松动4.检查该轴的编码线以及动力线是否焊线错误。变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection 45.P驱动器与16模组接线(25针转50针变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection46.R2系列电机接线图变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection47.R驱动器与16模组接线(25针转50针）变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection48.TPR200本体用线统计（R电机）变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection49.TPR200本体用线统计变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection50.触摸屏接线变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection51.驱动器与电机接线变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection52.驱动器与电机接线变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection53.运动控制器与16模组（9帧线）变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection54.运动控制器与26模组（37针线）变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection55.常用电磁阀型号变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve 精 益 求 精 造 精 机Precision*Rigorism*Perfection谢谢！THANKS变-渐进-学习力|Invent Improve-Evolve