1、1.课题介绍课题介绍 设计目的：设计目的：设计并制作一款微型四旋翼飞行器室内等侧距飞行控制装置，能够实现在室设计并制作一款微型四旋翼飞行器室内等侧距飞行控制装置，能够实现在室内条件下，沿周围墙壁自动规避飞行的飞行器。内条件下，沿周围墙壁自动规避飞行的飞行器。1.项目特色：项目特色：本项目设计目标是通过应用技术集成，实现以下内容：本项目设计目标是通过应用技术集成，实现以下内容：运动参数分析决定控制方法，运动参数分析决定控制方法，实现自主寻的与飞行，实现自主寻的与飞行，体现控制算法的可信性。体现控制算法的可信性。2.创新点：创新点：室内微型飞行器的轨迹控制算法创新，室内微型飞行器的轨迹控制算法创新
2、简单方法在复杂控制中的实现简单方法在复杂控制中的实现 四旋翼微型飞行的应用创新。四旋翼微型飞行的应用创新。课题研究目标课题研究目标 完成整个系统的需求分析，方案论证设计，详细设计等完成整个系统的需求分析，方案论证设计，详细设计等 按时制作、调试完成原理样机一套按时制作、调试完成原理样机一套 完成技术报告一份，提供详细注释的程序代码完成技术报告一份，提供详细注释的程序代码 打算申请一项专利打算申请一项专利 人才培养：通过项目实施过程，培养团队精神，提高实际工作能力人才培养：通过项目实施过程，培养团队精神，提高实际工作能力个人学习目标个人学习目标 精通于程序编写精通于程序编写 操作系统操作系统:
3、LINUX等等,并且还需要对些基础知识有深入的了解并且还需要对些基础知识有深入的了解对对ARM,FPGA,DSP等硬件等硬件,有一个较较了解有一个较较了解精通于各种专业软件，精通于各种专业软件，protel99se或或altium designer，protuse，matlab，keil等等.学习扎实模拟电路和数字电路学习扎实模拟电路和数字电路,高等数学等基础知识高等数学等基础知识.必修单片机必修单片机,PCB电路板设计。选修材料力等相关学科电路板设计。选修材料力等相关学科 2.2.现实情况与计划现实情况与计划l2013.10-2014.1：技术调研与需求分析：3个月l2014.1-2014.
4、4：总体设计：3个月完成完成总体方案论证、设计l2014.4-2014.7：详细设计：3个月l2014.7-2014.11：硬件制作，软件编程：4个月l2014.11-2015.6：测试与完善：7个月第一阶段计划9.2-10.11学习各种软件及课程10.11-11.11用单片机制作小车和航模,船模11.11-12.11航院学习，确定制作详细计划12-2深入学习。在假期进行深修 四旋翼飞行器的建模和仿真部分四旋翼飞行器的建模和仿真部分 通过仿真，使系统呈稳定状态。沿着三轴方通过仿真，使系统呈稳定状态。沿着三轴方向的滚转角、俯仰角、偏航角及悬停都能向的滚转角、俯仰角、偏航角及悬停都能快速趋于稳定，
5、取得良好的控制精度。快速趋于稳定，取得良好的控制精度。3.四旋翼飞行器的机械制造部分四旋翼飞行器的机械制造部分所需物品：所需物品：无刷电机，无刷电子调速器，旋翼，机架，无刷电机，无刷电子调速器，旋翼，机架，陀螺仪，加速度传感器，陀螺仪，加速度传感器，LEDLED，支架，电，支架，电池，遥控，数据线，摄像头等池，遥控，数据线，摄像头等 【KTKT板】板】设计困难设计困难u气流，重力，陀螺效应等物理效应气流，重力，陀螺效应等物理效应u欠驱动系统欠驱动系统u估计方法获得必要的状态反馈估计方法获得必要的状态反馈u利用陀螺进行物体姿态检测需要进行累计误差消利用陀螺进行物体姿态检测需要进行累计误差消除，建
6、立误差模型和通过组合导航修正累积误差除，建立误差模型和通过组合导航修正累积误差4.4.四旋翼飞行器的软件部分四旋翼飞行器的软件部分设计要求：设计要求：控制飞行器的正常飞行。各种动作，避障，静止控制飞行器的正常飞行。各种动作，避障，静止可遥控可遥控无人循迹飞行无人循迹飞行GPSGPS可定位，可控可定位，可控视频即时传输，图片拍摄视频即时传输，图片拍摄电脑可控性，数据传输及自我计算电脑可控性，数据传输及自我计算各方面抗干扰检测研究各方面抗干扰检测研究是否可以做到是否可以做到“识别追踪识别追踪”5.四旋翼飞行器的硬件部分四旋翼飞行器的硬件部分PCB PCB 板设计板设计altium designeraltium designer的原理图及的原理图及pcbpcb图设计图设计
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