工业机械臂.ppt

标题行,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,*,工业机械臂简介,16,吴,美国,M.E.Merchant,提出计算机集成制造,概念,Fanuc,的,柔性制造,单元主要包括加工中心和工业机器人,背景,在智慧工厂和智能生产的两大主题下，,生产设施,也是重要的一环：,设施：由整个生产价值链所集成，可实现自组织,定义,工业,机械臂是拟人,手臂及手,功能 的机械电子装置,。它,可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求,。,十大工业机器人品牌,发那科（,FANUC,）日本,库卡（,KUKA,）德国,那,智不,二,越（,NACHI,）,日本,川崎机器人日本,ABBRobotics,机器人瑞典,十大工业机器人品牌,史陶比尔（,Staubli,）瑞士,柯马（,COMAU,）意大利,爱普生（,DENSO EPSON,）机器人,(,机械手,),日本,安,川（,Yaskawa,）,日本,新松,(SIASUN),机器人中国,工业机械手,的组成,：,机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装置等组成，各部分之间的相互关系如下图示。,控制系统,驱动,系统,执行机构,工件,位置检测,执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。,手腕：连接手部和手臂,手臂：支承手腕和手部,立柱：支承手臂,驱动系统,控制装置：控,制驱动系统,法兰盘：外接手,部的机械式接口,控制系统,：,机械手动作的,指挥系统,，用来控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等。,驱动,系统：,驱动执行机构运动的,动力装置,，常用液压、气动、,电机三种,形式。,典型电机机械臂的转动关节组成,发展方向,新型多传感器机器人,低成本机械臂,重复高精度机器人,协作型机器人,协作型机器人（,Co-Bot,）是,ABB,以及众多机器人企业瞄准的下一个热点,而视频中的打包礼物，则需要机器人同时完成,：,1.,与可变形（,deformable,环境交互）,2.,使用工具,3.,双臂协作,4.,保证人员安全,低成本机械臂,uArm,是一款桌面级四轴开源机迷你械臂，其灵感来自于,ABB,码垛机械人,IRB460,。团队将机械臂的价格做到了“消费级”，尺寸都做到了“桌面级”。,重复高精度机器人,新型多传感器机器人,碰撞检测：其精确的力反馈使机器人可以在发生轻微碰撞的几毫秒内停下，保证安全,摄像头识别和校正,机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升,工厂形象,。,多关节机械手的优点,是,:,动作灵活,、运动,惯性小,、通用性,强,、能,抓取靠近机座的工件，,并能绕过机体和工作机械之间的,障碍物,进行,工作,。,随着生产的需要，对多关节手臂的,灵活性，定位,精度及作业空间等提出越来越高的要求,。多关节,手臂也突破了传统的概念，,其,关节数量,可以从三个到,十几,个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合,有所,变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。,意义,谢谢！,Thanks for you listening.,