1、第一章
1 机械的组成部分
(1) 动力部分：是机械的动力来源，其作用是把其他形式的能转变为机械能以驱动机械运动并作功。如电动机、内
燃机。
(2) 执行部分：是直接完成机械预定功能的部分，如机床的主轴和刀架、起重机的吊钩等。
(3) 传动部分：是将动力部分的运动和动力传递给执行部分的中间环节，它可以改变运动速度、转换运动形式，以
满足工作部分的各种要求，如减速器将高速转动变为低速转动，螺旋机构将旋转运动转换成直线运动。
(4) 控制部分:是用来控制机械的其他部分，使操作者能随时实现或停止各项功能，如机器的开停、运动速度和方
向的改变等，这一部分通常包括机械和电
2、子控制系统
2.机器的三个共同特征
①机器是人为的多种实体的组合；
②各部分之间具有确定的相对运动；
③能完成有效的机械功或变换机械能。
机器是由一个或几个机构组成的。
3.机构的两个特征
①是人为的多种实体的组合；
②各部分之间具有确定的相对运动；
4.零件
零件，是指机器中不可拆的每一个最基本的制造单元体。
分为两类○通用零件○专用零件
5.构件
1
2
在机器中，由一个或几个零件所构成的刚性单元体，称为构件。
6.构件与零件的区别
1 构件是运动的单元，而零件是制造的单元。
2 构件可能是由多个零件刚性连
3、接而成，也可能是一个单独零件。
7.部件
部件是指机器中由若干零件所组成的装配单元体，部件中的各零件之间不一定具有刚性连接
8.部件与构件的区别
部件中的各零件不一定具有刚性连接。部件中可以有相对运动。而构件中的各零件无相对运动。
第二章
1 自由度计算 1（考虑局部约束，虚约束，复合铰链）公式 2 计算过程 3 修改 4 验证
2 机构运动确定性的条件 F=W 机构的自由度等于机构原动件数
F=3n-2PL-PH 机构的活动构件数 n，PL 个低副 PH 个高副
3 保证机构具有确定运动的条件是
○.必有一机架,作量测机构运动的参考体(坐标)； 1
4、
○.机构的自由度必须大于零 F >0 ； 2
○.原动件数目与机构自由度数须相等 W=F >0。 3
例题 1 牛头刨床自由度计算
【解】此机构中活动构件数 n＝6，低副
数 PL=8，高副数 PH=1，故自由度为
F=3n － 2 PL － PH
=3×6－2 × 8 － 1= l
F=1, W=1 , ∴ F=W
此机构自由度等于 1 ,原动件有一个,齿
轮 2 为原动件。该机构运动确定
2.通过计算判断下图机构是否具有确定的相对运动。 活动构件数：5，低副：6，高副：0，原动件数：2。
F=3n-2PL-PH
F
5、3 × 5 - 2×6 - 0 = 3，F¹W
结论：其自由度为 3，原动件数为 2，故运动不确定。
（1）复合铰链
若有 m 个构件在同一回转轴上构成复合铰链，共构成的转动副数应等于(m-1)个。
例:检验如图所示冲压机构是否具有确定的相对运动。
解：本机构 n=5(1，2，3，4，5) ,C 处由 3 个构件(2 ， 3，4)组成复合铰链
有两个转动副，PL=7(A，B，D，C 是复合铰链，E 处同时有转动副和移动副)、PH=0，W＝1 (1)，由式
=3×5-2×7-0=1
满足 W=F>0,本机构具有确定的相对运动。
F=3n-2PL-PH
（2） 局部自由度
在计算机构自由度时，应将局部自由度除去。设想将滚子与杆固结成一体。
（3）虚约束
与别的约束起重复限制构件独立运动作用的约束，称为虚约束方法：先找出再将虚约束去除不计
常见的虚约束：机构中起相同作用的对称部分是虚约束。
第三章
1.概念;
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