基于C51的智能循迹小车--讲解.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,.,电气与信息工程学院,*,1,基于,C51,单片机的智能循迹小车,制作讲解,By,：,Krishna,.,2,CONTENTS,1,4,2,5,3,初识循迹小车,软件设计,系统构成,总结,硬件电路设计,PROJECT INTRODUCTION,THE FPGA REALIZATION OF PAPER DEFECT DETECTION SYSTEM,PC DEVELOPMENT,TEST AND CONCLUSION,RESEARCH CONTENT,.,3,1,初识循迹小车,PROJECT INTRODUCTION,PPT,模板下载：,PPT,素材下载：,PPT,图表下载：,PPT,教程：,Excel,教程：,PPT,课件下载：,PPT,论坛：,循迹小车简介,循迹小车工作原理,.,4,初识循迹小车,简介,循迹小车在黑色轨道上运行,基于,C51,单片机的循迹小车,.,5,初识循迹小车,工作原理,黑色地面：光线被反射，黑色光电管导通,白色地面：光线被吸收，黑色光电管不导通,黑色和白色地面,TCRT5000,红外反射式光电传感器,传感器：,红外反射式光电传感器,循迹原理：,白色和黑色路面对光的反射程度不同,白色地面对光线的反射程度强,黑色地面会吸收大量光线，反射程度弱,.,6,2,系统构成,RESEARCH CONTENT,系统框图,循迹小车工作流程,.,7,系统构成,系统框图,电机,驱动模块,直流电机,红外光电传感,器循迹模块,电源模块,按键及指示灯,模块,主控电路,单片机,循迹传感器工作原理：,本系统采用简单明了的设计方案。通过高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成的传感器循迹模块判断黑线路经，然后由,STC89C52,单片机通过,IO,口控制,L298N,驱动模块改变两个直流电机的工作状态，最后实现小车循迹,.,8,循迹小车工作流程,1,4,2,5,3,通电，系统初始化，等待按键按下（起始信号）,第一阶段,主控单元对采集到的信号进行处理和逻辑判断，发出控制信号，送给电机驱动模块,第三阶段,循迹小车自动循迹，根据黑线轨迹情况，前进、后退、左转或右转。,第五阶段,系统构成,系统工作流程,光电传感器模块采集路径信号，送给单片机主控模块,第二阶段,电机驱动模块执行主控单元发来的指令，驱动电机转动,第四阶段,.,9,3,硬件电路设计,最小系统电路设计,红外检测模块电路设计,电源模块电路设计,电机驱动模块电路设计,PC DEVELOPMENT,.,10,硬件电路设计,最小系统电路设计,电源,晶振电路,复位电路,.,11,硬件电路设计,红外检测模块电路设计,循迹传感器工作原理：,A,端为检测信号输出，当遇到黑线，黑线吸收大量的红外线，反射的红外线很弱，光敏三极管不导通，,A,输出高电平；当遇到白线时，白色反射了大部分红外线，使光敏三极管导通，,A,输出低电平。,B,A,.,12,硬件电路设计,开集输出与推挽输出,推挽输出：,一般是指两个三极管（或,MOS,管）分别受两互补信号的控制，总是在一个三极管导通的时候另一个截止，可以输出高电平和低电平,开集输出：,只能输出低电平,常用作电平匹配,.,13,硬件电路设计,电源模块电路设计,.,14,硬件电路设计,电机驱动模块电路设计,电机调速：,PWM,调速,驱动芯片：,L298N,.,15,硬件电路设计,电机驱动模块电路设计,L298N,驱动原理,L298N,是,ST,公司的产品，其内部有两个,H,桥的高电压大电流全桥式驱动电路，可以用来驱动直流电动机、步进电动机,L298N,内部,H,桥驱动电路,L298N,是一个内部有两个,H,桥的驱动芯片，这样电机的运转只需要用三个信号控制：两个方向信号和一个使能信号,.,16,硬件电路设计,电机驱动模块电路设计,L298N,驱动原理,IN1,IN2,ENA,OUT1,OUT2,转向,0,0,1,0,0,停,1,0,1,1,0,正,0,1,1,0,1,反,1,1,1,1,1,停,0,0,0,-,-,停,1,0,0,-,-,停,0,1,0,-,-,停,1,1,0,-,-,停,.,17,硬件电路设计,电机驱动模块电路设计,PWM,调速原理,PWM,调速原理,PWM-,脉冲宽度调制，占空比可变的脉冲波形,占空比越大，电机转速越高,PWM,产生方式（单片机）,.,18,硬件电路设计,电机驱动模块电路设计,PWM,调速原理,.,19,硬件电路设计,总电路图,.,20,4,软件设计,PC DEVELOPMENT,PPT,模板下载：,PPT,素材下载：,PPT,图表下载：,PPT,教程：,Excel,教程：,PPT,课件下载：,PPT,论坛：,软件流程图,循迹流程分析,程序讲解,.,21,软件设计,软件流程图,主流程图,.,22,软件设计,软件流程图,PWM,方波产生流程图,PWM,产生过程,利用,51,单片机的,T0,定时计数器，工作在预装载模式下。设置定时器定时中断时间（本次设计采用,0.1ms,）中断一次从而产生占空比可调的方波信号，即,PWM,信号,.,23,软件设计,循迹流程分析,P1.1,P1.3,P1.2,P1.1,P1.2,P1.3,小车状态,转向,轨迹居中,前进,偏右,左转,偏左,右转,偏离轨道,后退,其他情况,前进,.,24,软件设计,程序讲解,.,25,软件设计,程序讲解,.,26,软件设计,程序讲解,.,27,软件设计,程序讲解,.,28,Thanks,.,