ADTECH QS6系列伺服驱动器参数设置表.doc

· QS6系列伺服驱动器参数设置表
QS6 servo driver parameter summary
参数号
参数名称
功能说明
参数范围
出厂值
PA-1
参数密码
防止参数被误修改，在密码设置后，每次修改参数前必须先输入密码 密码设为9999时，在以后修改参数时不需输入密码 修改P3号参数时可以不输入密码 忘记密码时请与供应商联系
密码设为“12345”时清除历史报警记录
1～9999
1
PA-2
COIN信号输出方式
0：定位完成输出，当位置偏差
小于设定范围时输出COIN
1：电机刀架到位输出信号
2：内部脉冲运行完输出信号
0～2
0
PA-3
开机显示方式
0：显示电机转速(r/min)
1：显示电机电流(A)
2：显示电机转矩(NM)
3：显示电机位置(pulse)
4：显示计数偏差(pulse)
5：显示脉冲计数低四位(pulse)
6：显示脉冲计数高四位
(x1000pulse)
7：显示直线速度(mm/min)
8：显示输入脉冲频率(kHz)
9：显示输入接口状态
10：显示输出接口状态
11：显示报警号
12：不显示内容（报警除外）
0～12
0
PA-4
驱动器型号
可以查看，不能修改

PA-5
软件版本号
可以查看，不能修改

PA-6
外接EN使能信号是否有效
0：有效，要检测EN信号
1：无效，不检测EN信号
0～1
0
PA-7
控制方式
0：位置控制方式，外部输入脉
冲信号，pulse+sign
1：JOG方式，按键控制
2：速度方式，外部输入0～±
10V控制转速
3：转矩控制，外部输入0～±10V控制转矩（此功能作为系统保留功能，暂未开放）
4：位置和速度方式，通过外部
信号MODE选择
5、内部脉冲控制方式
6、电机刀架控制方式
7、CW、CCW外接信号点动方式
0～6
0
PA-8
电流环比例增益
①设定电流环比例增益
②设定值越大，电流增益越快
③电机振动或啸叫时，可增大此值
④使用小电机且过热时，可减小此值
1～600
330
PA-9
速度环比例增益
①设定速度环比例增益
②设定值越大，增益越高，刚性越强，但噪声越大
③负载越大，设定值应越大
④在不产生噪声的情况下，值越大越好
1～400
30
PA-10
位置前馈增益
①设定位置前馈增益
②设定值越大，增益越高，刚性越强，但易振荡
③负载越大，设定值应越小
④在不产生振荡的情况下，值越大越好
1～400
100
PA-11
位置环比例增益
设定位置环比例增益 值越小越平稳，但刚性越差 值越大，位置控制定位越快，跟随计数偏差越小，刚性越强，但易振荡或超调 在不产生振荡和超调的情况 下，值越大越好
1～800
100
PA-12
位置指令脉
1.电机每转脉冲数=10000x分频分母/分频分子
2.电子齿轮G=分子/分母 1/30000反
0：不取反
1：方向取反
0～1
0
PA-17
定位完成范围
偏差计数小于或等于此值时，定位完成
0～30000
2
PA-18
位置超差检测范围
偏差计数大于此值时，位置超差报警
0～30000
30000
PA-19
位置控制时超差报警是否有效
0：位置超差报警有效
1：位置超差报警无效
0～1
0
PA-20
设定伺服限位信号CW、CCW是否有效
0：无效，不检测CW、CCW信号
1：检测CW、CCW信号，CW有效时电机正转限位，CCW有效时电机反转限位
0～1
0
PA-21
JOG运行速度选择
选择内部速度
1～4
1
PA-22
速度控制速度选择
选择内部速度
1～4
2
PA-23
内部速度1
供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择
0～6000r/min
10
PA-24
内部速度2
供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择
刀架控制回零速度
0～6000r/min
100
PA-25
内部速度3
供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择
0～6000r/min
200
PA-26
内部速度4
供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择
刀架控制换刀速度
0～6000r/min
500
PA-27
电机最高速度转速
设置电机最高转速
0～6000r/min
3600
PA-28
模拟电压输入零点偏置
用于速度控制或转矩控制时0V电压调节
0～±4000
60
PA-29
转矩控制最大转矩补偿
用于转矩控制输入电压为10V时的转矩补偿调节
0～±4000
0
PA-30
设定伺服输入信INTH是否有效
0：无效，不检测INTH信号
1：检测INTH信号有效，不清除剩余脉冲
2：检测INTH信号有效，并清除剩余脉冲
0～2
0
PA-31
选定内部速度4是否检测有效
0：无效，不检测MODE信号输 入
1：有效 ，检测MODE信号输入
0～1
0
PA-32
选定脉冲分频分子2是否检测有效
0：无效，不检测MODE信号输 入
1：有效 ，检测MODE信号输入
0～1
0
PA-33
位置指令脉冲分频分子2
P32=1时供位置方式选择
计算方法与P12相同
1～30000
1
PA-34
伺服电机编码器位置零点偏置
根据不同电机厂家的电机此值也有所不同，具体见调试部分
1～10000/P35
2360
PA-35
电机极对数
根据不同电机厂家的电机此值也有所不同，具体电机说明书
2～5
4
PA-36
位置控制加速时间常数
值越大，加速时间越短，位置定位越快
0～30000
1000
PA-37
位置控制减速时间常数
值越大，减速时间越短，位置定位越快
0～30000
1000
PA-38
速度控制加速时间常数
值越大，加速时间越短，速度响度越快
0～30000
30
PA-39
速度控制减速时间常数
值越大，减速时间越短，速度响度越快
0～30000
30
PA-40
内部脉冲数1
①内部脉冲控制第1段脉冲数
②刀架控制时总刀位数2～12
0～30000
10000
PA-41
内部脉冲数2
内部脉冲控制第2段脉冲数
刀架控制时回零刀位1～12
0～30000
10000
PA-42
内部脉冲数3
内部脉冲控制第3段脉冲数
刀架控制时回零电机是否反向，为0时反向
0～30000
10000
PA-43
内部脉冲数4
内部脉冲控制第4段脉冲数
刀架控制时电机是否反向，为0时反向
1～30000
30000
PA-44
内部脉冲控制方式选择
0：自启动方式，开机自动运行
1：由MODE外接信号单段启动运行
2：由MODE外接信号循环启动运行
0～2
0
PA-45
内部脉冲控制方向
0：第1、2、3、4段为负方向
1：第1段为正方向
2：第2段为正方向
3：第1、2段为正方向
4：第3段为正方向
5：第1、3段为正方向
6：第2、3段为正方向
7：第1、2、3段为正方向
8：第4段为正方向
9：第1、4段为正方向
10：第2、4段为正方向
11：第1、2、4段为正方向
12：第3、4段为正方向
13：第1、3、4段为正方向
14：第2、3、4段为正方向15：第1、2、3、4
0～15
5
PA-46
内部时间1
第1段运行完暂停时间
刀架控制是否就近换刀，为0时不就近换刀
0～5000ms
500
PA-47
内部时间2
第2段运行完暂停时间
刀架控制时控制方式，为0时为手动自动方式，非0时为自动方式
0～5000ms
500
PA-48
内部时间3
第3段运行完暂停时间
刀架控制时电机停止到电机下电延时时间，为0时电机不下电
0～5000ms
500
PA-49
内部时间4
①第4段运行完暂停时间
②伺服刀架当前刀位
0～5000ms
500
PA-50
保留

PA-51
是否检测编码器报警
0：检测编码器报警
1：不检测编码器报警
0～1
0
PA-52
历史报警显示
0：显示当前报警号
1～10：依次显示以往报警号，密码P1设为“12345”时清除历史报警记录
0～10
0
PA-53
保留

PA-54
保留

PA-55
保留

PA-56
保留