STRUC G知识概要.doc

中板厂2500mm四辊轧机

液压AGC控制系统

培训资料（一）

STRUC G知识概要

钢铁研究总院新冶高科技集团公司
CISRI----NMT

2003年9月
STRUC G知识概要

一． 概述
数字控制系统SIMADYN D用面向图形的配置语言，用以描述（说明）硬件（处理器、外部模块）和软件（控制器、算术、逻辑模块）之间的相互关系，面向List的语言STRUC L也有效，STRUC G和STRUC L完全兼容。

1．1 数据层次（Configuration Hierarchies：分级存储器系统）

l Project：（1）属于一个工厂，管理所有机架的源程序；
（2）每个Project都可以创建宏库（Macros）；
l Master Program（MP）：描述一个机架中的硬件配置，在Graphics Oriented Master Program Editor下完成；同时定义处理器板、子板及通讯、I/O板的位置和类型；定义MP中处理器板的采样周期（在module parameter drawing中）；MP表示一个机架中所有的功能函数包；一个MP对应一个SD机架；定义CPU间引用的全局变量等。
l MP下面是PN，一个PN对应一个CPU(PM5)，D01-P1指在第一个机架中的第一个CPU；
l Function Packet（FP）：描述一个处理器中1个/n个控制或通讯任务；FP由function blocks(FBs)和/或macro组成；FP在graphics oriented function editor下编辑；FP功能程序由功能模块（FB）组成;
l Mcros：Macro在graphic editor中象FP那样配置；

1．2 configuring steps with STRUC G
起始于basic dialog->管理用户projects，MP，Fp以及Macros，并显示它们定义清晰的一个结构。（见图1）

STRUC G配置的顺序为：project ——〉MP ——〉FP及Macros，具体操作步骤如图1所示。

SIEMENS Digital Control System Standard Function Modules P32
1. General Description
P32
P32
P16
P32
MP
SR
FP(Interrupt)
FB(Cyclic)
FB
FB
Language Levels：
MP：master Program
F P：Function Packet
P32：Processor Module 32 bit
P16：Processor Module 16 bit
SR ：sub-pack
FB ：Function Module
I ：Interrupt T： Clock Time I1~I5 T1~T5

MP (Master Program)：说明机架中所有模块的定位，定义功能包，定义每个处理器板（要处理的）要生成的全局变量及其对应的时钟周期，组织上电初始化，以及与外设的存取并生成机架的总说明。
FP(Function Packet-cyclic Time Interrupt Controlled Permanent Job（PJ）)：定时中断控制的FP 按T1-T5（5时钟周期）来定时处理每个模块，每个处理器板

Configuring Steps
Name Definitions
Configuring
Checks
Linking and Program
Commissing

On-Line……
Function Invocation in the basic dialog

Implemented directly in the basic dialog

MP Editor
FP Editor

MP-COP(MP Compile)
F P-COP(FP Compile)
MK-COP(Macro Compile)

PN-COP(Processor Module Comp)
PN-EPROM

FP-EDIT_IBSG

图1

最多可以并行处理67个PJ-FP 每个PJ-FP最多可包含10000个功能模块。
FP(Interrupt Process Interrupt Controlled Precess Interrupt Job（PIJ）)：最多有五个中断等级I1-I5,这任务是与周期性的FP并行的；每个处理器板最多可以有8个中断性FP，每个FP 有10000个功能模块。
FB(Function Modules)：最小的处理器单元-〉完成基本的功能。

2 Function Packets ：SIMADYND中有中断控制和定时控制两种FP，所有FP的定义及配置都是在主程序（MP）中完成,FP的处理分成五种处理的等级，中断性FP 可由五种完成独立的事件激活（I1-I5），周期性FP的时钟有T1-T5， T1-T5 定义为基本时钟T0的倍数（2n），周期性FP的功能模块要分配时钟（T1-T5）。
几种符号的说明：
通过操作系统处理 功能模块

链接连接器 中断事件或基本周期

—— 处理等级之间的符号分隔

3． Function Modules：每种模块都有一个唯一的名字，最多可以有6个字符，必须以字母开头，通讯模块除外，通讯模块在通讯FP中设置，以@开头。

4． Graphic Representation：所有的功能模块符号是以图形设计，布置都是标准的，一个符号框代表一个内部封装的编程功能。
应用程序 处理顺序 时钟周期
模块类型
连接器选择输入
连接件类型输入
连接器选择输出
连接器类型输出
中 断

放在框架的上面定义，包括T或者I

连接件的定位和初始化可以是在
右边和左边有效

所有的模块参数变量都定义在一个框架中，模块类型名要在框架中单独放在一行，连接分配和类型另起一行。如果有几个同样类型，连接跟着另一个，那么类型说明(NF)只要在第一个中表明就可，框中下面部分内部图形表示模块功能。

5． Phases of Operation：每个模块至多经过三个操作阶段（初始化、系统、正常工作）就可触发（激活），除非程序过载。初始化、系统及通常模式下的运行之间系统状态各不相同。这些模式中模块功能工作类型在模块说明中有明确定义，这时系统设置非常有意义，简单模块（如adder）只包含有一个通常模式程序，下图表明操作系统的关系。模块上面的数字定义了它的处理顺序，系统Init Mode（初始化模式）在系统起动后直接执行，且执行一次：所有数据和内存在默认时均设为0，除非特殊说明“Init=……”（1）预备处理周期性涉及硬件配置以及数据说明；（2）接受初始化值；（3）完成过程开始（起动）缺省值，特别是边缘信号、起动等级可以设为任意值；（4）边缘跟踪信号在初始化时基本上不可能出现，信号沿一般最早要在处理阶段的第一个周期或中断控制时才能被测到。在初始化模式下，功能块通常都不输出数据，否则要特殊说明。
System Mode：只要事件（中断或基本周期）有效之后，就立即起动，以生成一个实时处理图象并向外设输出信号（时钟同步）；
Normal Mode：根据设计的时钟周期在任意时间激活；

6． Real Time Response of Function Modules：模块说明可以分为应用说明、操作方式和技术数据，技术数据指出每个功能块的典型处理时间，许多情况下都列出配置例外的信息。

Processing Time
18μs

This Function Module can be configured in
Interrup FP (1)

Communication FP“Receive”

Normal FP1……64 (2)

Communication FP Transmit

This Function Module is Processed in
Init Mode (3)

System Mode

Normal Mode (4)

(1)，(2)，(3)，(4)为将要存放的信息，如果当前没有模块信息，那么就不设限制。

处理时间由实时系统决定，它定义了一个周期中功能模块平均有效时间，这个值概括了系统模式有效时模块通常要执行的次数。
在设置阶段，struc在考虑时钟倍数的同时，根据整个处理器中定义的所有模块的处理时间可以计算出处理器装载的大概时间，这个信息可以在struc的PN-MAP 列表中发现，总线存取延时及额外处理器通过通讯工具装载的时间可不考虑在内(C/L)。
模块通过总线存取，每个值传送时间估计5us，对于1，2，4字节的变量来说这个值都单独有效。总线使用比较集中将导致总线存取延时增加。

7． Connectors：通过它，模块就可以和它的外部进行数据交换（接口）：connector Designator， Connector Type， Connector Catiging。
FP中的连结常用从模块输出到其他输入的连线来显示连结时所有的输入（没提供信号执行输出）都必须提供常数，可接收的数据取决于相应连结器类型的取值范围。

8． Connector Degignator： 输入，输出，分配或初始化连接器的名字，最多由3个字符组成，且必须以字母开头，为避免重复定义，不能用那些相同或意义相近的designator 要用于说明所有的功能模块。

9． Connector type 包括两个相邻的字符：第一个是对连接器的说明，第二个则是连接器的格式，连接器类型定义了怎样解释连接器，数值的范围以及连接格式。例如“N2”就表示这是一个数字值（通常是十进制值），长度为两个字节（正负200%），
“NF”表示浮点数（正负3.4*1038），只有相同格式才可连接，而且分配的值必须在相应的格式范围内，连接器格式定义了一个信号的内部表示，以及可允许的操作及内存长度。

连接器格式
格式
内存长度
格式说明
1
1byte
字节
2
2 byte
两个字节
4
4 byte
四个字节
F
4 byte
浮点
S
255 byte

字符段
K
4 byte
终止，中断事件
R
4 byte
通讯名

Deignation
类型
解释
二进制信号
B1
布尔量
Normal signal
NF
浮点数
Normal signal
N2
百分比

N4

Integer
I2
全数字

I4

扩展信号p16
E2
十进制
Ordinal number
O2
Natural number

O4
Increa Accw
二进制向量
V1
Status word
输入，初始化，输出量的连接器类型

V2

V4
Time definition
T f
Real time
Time definition
T2
Proportional
P16
D2

R2

String
N s
字符串

Designation
Type
Hardware Address
NK
Communication Transmit
TR
Communication Receive
RR
Communication OP(Only P16)
OR
Communication Reference
CR
Message System
MR
Interrupt Event Flag
IK

10． Connector Category：定义如何处理连接器，在系统起动期间为初始化字符分配的变量受所定义的处理方式限制，而且值处理一次。
连着分配（定位）字符的变量表示，单个定义的与硬件的连接（硬件地址或中断条件），为了避免多义性，初始化和定位连接在FP中要额外在连接类型中加上“-”，“=”。
Key
Connector Category
Configuration

Input Varible(left)
An input must be connected to an output or a constant

Output varible(right)
Outputs must never be connected together,but can be connected to any number of inputs
-
Initialization
An initialization must be connected to an output or a constant
=
Allocation
An allocation must be attached to a constant(如硬件地址)

11． Standard Function Module Classes：标准库中将近有200个有效模块，分为以下几类：
1） Control Modules
（2） Input、output Modules
（3） Arithmetic Modules
（4） Communication Modules
（5） Logic and switch Modules
（6） Conversion Modules
（7） Power Converter specific Modules
（8） Service/Diagnostic Modules

Control Modules：I，PT1，DT1，P，PI，包括斜坡函数发生器，限幅、死区、脉宽等模块；

Power Converter specific Modules：其中设有P32功能模块；

Arithmetic Modules：包括加、减、乘、除、开方、以及生成绝对值、最小值、最大值、多边形曲线、三角函数；

Input、output Modules：连接软、硬件的二进制输入、输出，模拟量输入/输出，递增的速度实际值解码，压-频转换；

Communication Modules：与外设数据交换，通信、诊断操作对话以及其他自动装置，电磁系统的通信；

Conversion Modules：类型转换模块；
二．各类模块分类说明
1．控制模块（Control Modules）：共15个

（1） PT10F（9μs）

一阶惯性

越大，Y的变化幅度越小，TA是模块中所设定的时钟时间；

（2） PT10F1（4μs）

其他与PT10F相同

（3） DT10F（4μs）

（4） DIF0F（3μs）

（5） PC_3F（8μs）

EN＝1时：

EN＝0时：Y=0；
Y受LL，LU的限制，当Y达到LL或LU时，相应的QL或QU＝1；

（6） INT0F（6μs）

T1必须不小于TA，T1≥TA；
Y与X成正比，与T1成反比；
S=0时：

如果LL≥LU，Y＝LU；
S=1时：1） LL＜SV＜LU，Y＝SV；
2） SV≥LU，Y＝LU；
3） SV≤LL，Y＝LL；

（7） PIC2F（10μs）

PI控制器（可以切为P或I控制器），可用于速度控制器或附加控制，适于液压过载控制。积分功能：
1）设定初值 ＝》SV到积分器；
2）保持当前积分值 ＝》P控制器；
3）通过SV控制积分；
4）通过设限控制积分；
5）取掉P ＝》I控制器；

TN决定积分响应，YI的变化与KP.YE成正比，与TN成反比，YI与输入WP相加（带正确的符号）得到输出Y：

EN，IC，S，HI的优先级依次降低；
EN＝1，控制器有效，IC＝1，PI －> I；
S ＝1，接受SV，不积分；HI＝1，保持Y2，不积分；
真值表：
1） LL < KP.YEn+YIn+WPn < LU，Yn ＝ KP.YEn+YIn+WPn ；
2） KP.YEn+YIn+WPn ≥LU，Yn ＝LU；
3） KP.YEn+YIn+WPn ≤LL，Yn ＝LL；
4） LL＝LU，Yn ＝LU；
5） LL ≥LU，Yn ＝LU；

（1） 如果Y到达LL或LU，而YI还没有到，则YI可能继续积分直到到了极限；如果Y已到极值而极值变化的话，若饱和则Y立即跳为此值，而积分器立即按新的极限值调节（速度为ΔYIn）；
（2） 积分值的符号根据极值的变化方向可能翻转；
（3） 当EN＝1，IC＝1时，控制器中比例部分变为0，控制器由 PI －> I，输出Y＝YI，若在控制过程中出现这种情况，则Y阶跃 －KP.KE；若IC＝0，则比例部分的值设为当前的KP.KE，则控制器又变为PI响应，若控制中出现，则Y突增KP.KE；
（4） YE的计算和输出总是有效，与当前的控制命令及操作模式无关，积分操作可以提高精度，即使只有一个小小偏差，积分仍然出现，考虑TN时要确保时钟周期（时间）足够小，TN≥TA；

（8） LIM0F（4μs）

（9） DEZ0F（3μs）

X X ≤ -TH
Y＝ 0 －TH < X < TH
X X ≥ TH

若TH < 0 ，则Y＝X

（10） DEL0F（3μs）

X＋B X ≤ -B
Y＝ 0 －B < X < B
X－B X ≥ B
（11） RGE0F（20μs）

限制输入变量变化速度的斜坡函数发生器。

斜坡上升时： 斜坡下降时：

（1） TU是输出变量绝对值，按1.0上升的时间，TD是按1.0降低的时间，上升、下降的时间可以选不同的值；TA／TU或TA／TD较小时，Y在一个时钟点到下一个时钟时刻的变化幅度较低，TA是处理该模块所用的时钟时间；
（2） 控制输入的优先级为：S > CF > CU > CD，S＝CF＝CU＝CD时，Y＝常数，S＝1，SV设定为积分部分的值，积分器不工作；CF＝1，设定Y＝X；CU＝1，Y接近（到达）LU；CD＝1，Y接近（到达）LL；
（3） 当Y到达某一极限时，积分值就保持不变，而Y也保持常数，直到输入变化，积分值退出极限后才改变；当积分到了极限，而极限值变化时，积分值就根据极限变化方向立即作出响应；如果极限的绝对值增加并且控制逻辑定义了斜坡函数发生器应按同样的方向变化，那么积分器将按设定的爬升时间爬升到原先保持的值；如果极限的绝对值下降，那么积分器就按所设定的下降时间下降到原先保持的值，直到再次达到极限点；
（4） 积分操作可以提高精度，即使较小的变化也会被积分，要考虑选择足够小的时钟时间，TU≥TA，TD≥TA；

（12） RGJ0F1（40μs）

上升期间循环时间之外：

下降期间循环时间之外：

上升期间循环时间之内：

下降期间循环时间之内：

操作模式由控制逻辑所确定（EN > S > SA > CF > CU > CD）；
上升期可分为三阶段：
1） YB在X增加后的第一部份收到最大阶跃，加速值与时间和输出变量Y成比例；
2） 达到最大加速值YA后，相对应于预定义的上升时间TU，加速度恒定，Y与时间成比例
3） 加速度按时间比例递减，在此循环期间，Y接近X。

（13） PWM0F（10μs）

注意应满足：1. TL≤PW≤TU )
2. T≤PW≤TU≤TP
3. 0.0≤TU,TL,TP≤(232 -1).TA

（14） FUZ001（50μs）

通过一个与PC机相连的DUST1接口通过ProFuzzy － Tool设定参数。
CTS：初始化通信口，说明板名；
US ：初始化通信口地址（通道名和号）；
EPP：为1时，将所有控制器的数据保存到内存中（EEPROM）；

（15） FUZ01F（50μs）
输入为NF型，其他的同“FUZ001”。
2．数学模块（Arithmetic Modules）：共23个

（1） ADD2F（4μs）

输入范围“NF”：±3.4×1038

（2） ADD4F（4μs）：浮点输入

（3） ADD8F（5μs）：浮点输入

（4） ADDI（3μs）：整数型输入（I2 / I4）

（±32767）／（±2.147×109）

（5） SUBOF（3μs）：浮点输入

（6） SUBI（3μs）：整型输入

（7） MULOF（3μs）：浮点输入

（8） MULI（3μs）：整型输入（I2 / I4）

（9） DIVOF1（6μs）：浮点输入

（10） DIVI（4μs）：整型输入（I2 / I4）

（11） SQROF（7μs）：浮点输入

真值表：

（12） SIIOF（2μs）：浮点输入

（13） AVAOF（4μs）：浮点输入

Y=|X|
（14） MASOF（3μs）

（15） MISOF（2μs）

（16） PLI6F（5μs）

1． 用于线性化特性曲线；
2． 用于非线性部分的估算；
3． 用于分部定义控制幅值；

（17） PLI2F（6μs）
同（16）中3条

（18） SIN0F（6μs）

（19） ASINF（7μs）

（－1.0 “与”

只有当状态字各位全为1时，Q＝1；否则Q=0；

（2） AND22（3μs）

只要QSn 中有一位等于1，则Q＝1

（3） AND8（3，3，4μs） （对应2，4，8个输入）

当I1～I8全为1时，Q=1，否则Q=0

（4） OR_12（2μs） ：按位“或”

（5） OR_22（2μs） ：两字按位“或”

（6） OR_8（2μs） ：可对应2，4，8个输入

当I1～I8全为0时Q=0，否则Q=1

（7） NAN8（2，3，3 μs） ：“与非”

当I1～I8全为1时Q=0，否则Q=1

（8） NOR8（2，2，3μs） ：“或非”

当I1～I8全为0时Q=1，否则Q=0

（9） XOR2（2μs） ：“异或”

（10） XOR22（2μs） ：按位“异或”

（11） NOT（2μs） ：“非”

（12） NOT02（2μs） ：“非”

（13） MFP0F（3μs）

T期间，Q=1；初始化：定义Q的初始状态，INIT=1，期间，如果I输入为1，那么功能模块不会跟踪到上升沿（在第一个周期期间）；如果Q定义为INIT＝1，那么Q在初始化后T期间Q=1。

（14） PCLOF（4μs）

当I上升沿到时Q＝1，而当下降沿到时或T时间到时Q=0；

（15） PSTOF（3μs）

当I上升沿到时Q触发为1，以上升沿开始计时，持续T时间，如果该脉冲的下降沿没到则继续保持，直到下降沿到时Q才为0，若在Q为1期间有多个触发脉冲，以最后一个脉冲为准；

（16） PDEOF（5μs）

输入脉冲I的上升沿到达后延时T时间Q输出1，当输入脉冲回0时，Q复位为0，若输入脉冲宽度小于T则Q保持为0；

（17） PDFOF（5μs）

下降沿延时，输入脉冲I的上升沿触发Q=1，当下降沿到时，延时T，Q=0，若在Q=1期间有多个脉冲，以最后一个脉冲的下降沿计；

（18） PIN8（5μs）：优先级

真值表：

（19） ETE（3μs）

输入的上升沿触发QP输出一个时钟周期（TA）的脉冲，下降沿触发QN输出一个TA脉冲；

（20） FUI（4μs）

EN=0，QS=0；
EN=1，当Isn的相应位有变化（翻转）时，QSn的相应位则为1；

（21） UDI（3μs）：测试脉冲的顺序

通过比较I1和I2的时间响应，生成QU或QL信号；
如果I1＝1时有I2=0 －>1，那么QU＝1；直到I1/I2＝0，QU=0；
如果I2＝1时有I1=0 －>1，那么QL＝1；直到I1/I2＝0，QL=0；
如果QU=1，QL=1，则QF＝1，同时置QU=QL=0；

（22） CTR（4μs）

真值表：

（23） NCM（3μs）：比较X1，X2的大小

真值表：

（24） NSW（3μs）

真值表：

I=0，Y=X1；
I=1，Y=X2；

（25） ANS（3μs）

X1，X2中最后一个发生变化的值送给输出Y，如果X1，X2都没有变化，则输出保持不变，如果在某一时刻X1，X2同时发生变化，则将X1送到输出Y。

（26） BSW（3μs）

I=0，Y=I1；
I=1，Y=I2；

（27） MUX8（3μs）

（1） 如果EN=0，则Y=CCI；
（2） 如果EN=1，若控制字XCS＝［1… 8］，相应的X1～X8输出给Y，若XCS>8，则Y=0，而CCS＝XCS－8，QF＝1；

（28） DX_8（3μs） （DX_8（N2）,DX_8F（NF））

根据XS的值将X送到相应的输出（XS：1～8）；若XS＝0／≥9，Y1~Y8都不选X，输出设为0或保持原值；
ENC＝0时，Y1~Y8不变，输出不受R，MS控制；
ENC＝1，R=1时，Y1~Y8＝0，输出不受MS控制；
ENC＝1，MS=0时，输出不受XS控制；除选中的以外其余全为0；
XS=0或XS≥9时，Y1~Y8全为0；
MS＝1时，被选中的为X，其余的保持原值不变。
真值表：

（29） CNM（4μs） （N4-CNM04，NF-CNM0F，N2-CNM）

当I1的上升沿到时，Y=X1；
当I2的上升沿到时，Y=X2；
I1，I2上升沿同时到时，Y=X1；

（30） RSS（3μs）

真值表：

当S=1，Q=1；QN=0；
当S=0，R=1时，Q=0；QN=1；

（31） DFR（3μs）

真值表：

（32） DFRV3μs）

（33） RSR（3μs）

（34） SAV（6μs） （SAV01－N2，SAV04－N4，SAV0F－NF）

M=1，写操作，Y=X，同时把X保存到内存缓冲器，覆盖原先的值（这个值在关电再待电时保存）；M=0，读操作，先前在写模式下保存的输入变量值送给Y，如果内存区出错，自动变为写操作模式；

（35） DAT0F（3μs）

（36） DLB0F（7μs）

QTS=1时，为模式分配一个大小为TBL的延时内存，可以将X插入此处，同时写入内存的变量在ADR时钟周期之前传送到Y；QTS=0时，X直接送给Y初始化时为记录TBL输入变量的延时内存预留出位置，如果完成了这个功能，则QTS＝1，否则QTS＝0；

（37） BBF0F（3μs）

EN=1时，Q为周期是T的脉冲；

（38） SBF0F（2μs）

QS以周期T1－>0－>1交替变化，对IS的所由位有效；

（39） DTS0F（3μs）

将MP中定义的延时时间变为DT（当ISE从0－>1时），如果DT大于或等于MP中配置的基本周期，QF=1表示出错；如果ISY从0－>1，将延时恢复为MP中所定义的值。

（40） SHD（3μs）

向左或向右移位状态字IS，SL=1向左，SL＝0向右；新产生的位以0补充；要移最后一位时，QC＝1，若XD=0，则QC总为0；QZ=1表明所有位已全部移出，此时QS=0，QC=0。

（41） LVMOF（4μs）

比较带参考值的X。

（42） LVM2F（5μs）

（43） DUMY（2μs）

创建一个空的FP连接Word、Binary或Double Word格式，用同一个FP中的其他模块借助于Monitor Program可以打开连接。

（44） THEN（3μs）

（45） END（2μs）

以一个THEN模块中有条件跳入。

（46） PAS（4μs）

TMB＝0，0－>1触发；
TMB＝1，1－>0触发；0－>1也触发；

（47） PAC0F1（4μs）

可用于初始化，系统，正常模式。
当到达运行时间极限时，触发一个中断，只允许对中断标志字C1、C2操作，定义其他中断字不处理，LU的时间（0.1ms－128ms）；
TMB=0，STA 0－>1触发，
TMB=1，若STA为1，则当RTM＝0，定时器只有在不工作时才再触发，RTM＝1时，定时器工作时一直可触发，如果所设的时钟周期小于LU，则定时器一直工作，只有当STA 1－>0时才停止计时。若CON＝1，定时器连续工作，当运行限到达LU时发出中断，定时器设为0重新计时；若CON=0，定时器到LU时只发出一个中断，而不再启动。

（48） PAI（5μs） （用于PM3，PT31，PT32）

可用于E1~E4中断标志字，用于初始化一个处理器模块的四个中断输入（中断可由外设的开关信号激活E1~E4对INV输入1－4）；
INI由0－>1时，初始化输入，相应于POS和NEG的输入；
POS＝1，中断由输入0－>1时激活；NEG＝1，中断由输入的1－>0激活，所装入的二进制变量由Q输出；当INV被设为1时，输入值就翻转，输入INV对POS和NEG的沿无影响。初始化后才能实施中断，如果初始化期间POS和NEG为1，由AI所决定的中断的使能不受INI瞬时值的影响，输出此时也不受影响。
适用于：
（1） 中断；
（2） 通讯FP“Receive”；
（3） 通常FP1～FP64；
（4） 通讯FP“Transimit”
执行方式：
（1） 中断模式；
（2） 系统模式；
（3） 正常模式；
4．输入／输出模块（INPUT／OUTPUT Modules）：共11个

（1） BII8（7μs）

读入一个DI板的8位二进制输入，通常模式时DM=1，按通常模式读入，功能块按相应的时钟顺序执行；DM=0时，输入按系统模式，在每个时钟周期的开始时都处理。

（2） BIQ8（7μs）

输出8位二进制数到硬件DO板。

（3） SBI（6μs）

8个二进制输入，压缩进一个字节QB；
DM=0，系统模式；DM=1，通用模式；需与SBW一起使用；

（4） SBQ（6μs）

需与SWB一起使用，由IB－>输出8位二进制数；

（5） ADC0F（10μs）

转换一路12位A/D模拟信号，Y为转换值（考虑了SF，OFF），通过EM11的X6A～X6D输入。

当ADJ＝0时不补偿，ADJ＝0－>1时，在当前时钟周期补偿；
当ADJ＝1时，每65536个时钟周期后补偿；
EM11，在补偿期间，一个时钟周期内，Y没有通用的有效值，先前确定的值可保持；
PT31／PT32（41／42）：补偿期间有两个时钟周期Y没有变化，保持原先的值，如果模块配置的时钟 <1ms，没有通用值时期的时钟数要增加。
初始化时，补偿都要执行；
转换出错时，QF=1，Y不变，补偿也不执行。

（6） AFC0F（14μs）

通过U／F／D将输入模拟电压转换为数字量。

MOD＝0，每隔时钟周期间都转换；
MOD＝1，转换由TR触发（0－>1）；
MOD＝2，经外部信号触发，在完成INI和第一次SYSTEM启动之间出现最后一次触发信号起动第一次转换。积分期间根据两次顺次出现在模块之间的后一个触发信号来计算，即在两次模块计算之间出现几个触发信号时，取后一个信号来决定当前测量值的时间区间。

（7） DAC0F（10μs）

模出；

UAD 的值在（－10，＋10）V；

（8） NAV0F（20μs） ：用EM11

对此模块，1ms ≤ TA ≤ 800ms

NF根据所设的RS及PPR计算，这样就按Y=1.0输出RS，对于非常小的速度可以增加测试间隔，如果这个时钟周期TA中出现的脉冲少于四倍频脉冲数。
（9） NAV0F2（25μs）

（10） NAV0F4（35μs）
（11） NAV0F8（45μs）

5．转换模块（Conve