plcZ3040摇臂钻床设计.pdf

电气控制与 PLC三级项目报告书班班级：级：组组别：别：组组长：长：组组员：员：指导教师：指导教师：时时间：间：项目名称：智能数控钻床系统设计智能数控钻床系统设计电气工程学院三级项目任务书电气工程学院三级项目任务书课程名称：电气控制与 PLC仪器科学与工程系指导教师：组长姓名基层教学单位：组号设计题目设计技术参数秘书姓名智能数控钻床系统设计通过电气仿真软件实现 Z3040 钻床仿真；通过 STM32 单片机实现硬件设计，具有触摸屏与远程控制功能，能展示运动控制基本功能（步进电机控制）、照明电路功能；通过组态王实现钻床运动监控；（wincc）如能实现数控加工中心仿真，则起评分数加 20%题目按组完成任务，每组设组长一名、秘书一名、组员 1-2 人；设计要求报告书需阐明国内外现状，参考文献近五年的不少于 10 篇；需要提供可执行的源代码与实物运行视频一份；需提供 PPT 一份、三级项目报告一份。参“电气控制”类图书及论文资料考“可编程控制器”类图书及论文资料资“STM32 单片机”类图书及论文资料料“”应完成内容指导教基层教学单位主任签字分析设计要求、查资料、确定方案，设计梯形图、设计上位组态撰写课程设计说明书，答辩师签字说明：1、此表一式三份，系、学生各一份，报送院教务科一份。2、学生那份任务书要求装订到课程设计报告前面。电气摘要Z3040 型摇臂钻床适用于单件或批量生产带有多孔的大型零件的孔加工，是机械加工车间常用的机床，在机械行业中得到了广泛应用。但继电器接触器控制方式电路接线复杂，触电多，成本很高，今后的逻辑修改和增加功能比较困难等诸多缺点。PLC 控制系统与继电器接触器电气控制系统相比，具有结构简单，编程方便，调试周期短，可靠性高，对工作环境要求低等一系列优点。因此对Z3040摇臂钻床控制系统 PLC 改造是非常必要的。【关键字】可编程控制器，摇臂钻床，梯形图，电气控制系统AbstractModel Z3040 rocker-arm drilling machine,which is widely used in mechanical industry,is suitablefor hole processing of single piece or mass production of large-scale parts with porous holes.It isa common machine tool used in mechanical processing workshop and has been widely used inthe mechanical industry.But the circuit connection of relay-contactor control mode is complex,the electric shock is much more,the cost is very high,and it is difficult to modify and increase thefunction of logic in the future.Compared with the relay-contactor electric control system,thePLC control system has many disadvantages.It has a series of advantages such as simplestructure,convenient programming,short debugging period,high reliability and low requirementfor working environment.Therefore,to Z3040 rocker drilling machine control system PLC Thetransformation is very necessary.KeyKeywordswords：programmable controller,radialdrillingmachine,ladder diagram,electricalcontrol system目录第一章、Z3040 摇臂钻床简介钻床简介错误错误!未定义书签。未定义书签。错误错误!未定义书签。未定义书签。错误错误!未定义书签。未定义书签。摇臂钻床工作原理Z3040 摇臂钻床的前景 错误错误!未定义书签。未定义书签。智能数控钻床（机床）的国内外现状 错误错误!未定义书签。未定义书签。第二章、设计要求 错误错误!未定义书签。未定义书签。第三章、设计中所需软硬件 错误错误!未定义书签。未定义书签。组态王 错误错误!未定义书签。未定义书签。V-ELEQ 错误错误!未定义书签。未定义书签。STM32 单片机错误错误!未定义书签。未定义书签。CADe_SIMU错误错误!未定义书签。未定义书签。第四章、Z3040 的电路结构及运动形式错错误误!未定义书签。未定义书签。主电路分析 错误错误!未定义书签。未定义书签。控制电路错误错误!未定义书签。未定义书签。主运动 错误错误!未定义书签。未定义书签。摇臂上升或下降控制错误错误!未定义书签。未定义书签。主轴箱和立柱的松开及夹紧控制控制电路保护错误错误!未定义书签。未定义书签。错误错误!未定义书签。未定义书签。错误错误!未定义书签。未定义书签。第五章、CADe_SIMU 电气仿真第六章、基于组态王的动画仿真 错误错误!未定义书签。未定义书签。第七章、组态王与单片机结合错误错误!未定义书签。未定义书签。错误错误!未定义书签。未定义书签。错误错误!未定义书签。未定义书签。附录一：组态王程序接口与源代码附录二：单片机接口及程序源代码附录三：小组成员工作照片 错误错误!未定义书签。未定义书签。附录四：工作回顾与感想错误错误!未定义书签。未定义书签。第一章、Z3040 摇臂钻床简介钻床简介Z3040 摇臂钻床适合于在大、中型零件上进行钻孔、扩孔、铰孔及攻螺纹等进行加工，在具有工艺装备的条件下还可以进行镗孔。Z3040 摇臂钻床基本结构由底座、立柱、摇臂和主轴箱等几部分构成（如图。图1.Z3040摇臂钻床结构图1底座2内立柱3外立柱4丝杠5,6电动机7摇臂8主轴箱9主轴10工作台上图为摇臂钻床的结构图，工件固定在工作台之上，工作台放在底座之上，主运动和进给运动由电动机 6 驱动。主轴箱可以在摇臂来回移动，升降电动机 5 的驱动丝杠，再由丝杠传动，摇臂可以沿着立柱上下移动，外立柱可以围绕内立柱来回旋转。摇臂钻床工作原理如图为 Z3040 控制系统原理图图 Z3040 控制系统原理图如图为 Z3040 控制系统主要电气元件图图 Z3040 控制系统主要电气元件图摇臂钻床除了主轴的旋转和进给运动外，还有摇臂的上升和、下降及立柱的夹紧和放松。摇臂的上升、下降由一台交流异步电动机拖动，主轴箱、立柱的夹紧和放松由另一台交流电动机拖动。Z3040 摇臂钻床是通过电动机拖动一台齿轮泵，供给夹紧装置所需要的压力油。而摇臂的回转和主轴箱的左右移动通常采用手动。此外还有一台冷却泵电动机对加工的刀具进行冷却Z3040 摇臂钻床的前景Z3040 摇臂钻床具有结构简单实用、操作维修方便等特点，而且将其他钻床的优点聚为一体，使之加大了钻床的工作范围。如镗孔、攻丝、套丝、钻、铰、扩孔等功能，广泛用于中小型企业、乡镇和个体工业的机械加工。对 Z3040 钻床做进一步的智能自动化改造，有利于提高工厂生产效率促进社会智能化自动化的发展。随着可编程逻辑控制器（PLC）的发展，应用 PLC 控制技术改造 Z3040 摇臂钻床成了发展趋势。PLC 电气控制系统与传统的继电器-接触器电气控制系统相比，具有结构简单、编程方便、调试周期短、可靠性高、抗干扰能力强、故障率低，对工作环境要求低等一系列优点。应用 PLC 设计改造的智能化数控机床将很大程度满足当今信息化社会的需求，且具有很大的市场发展潜力。智能数控钻床（机床）的国内外现状大多数企业在生产上使用的 Z3040 摇臂钻床的电气控制系统，还是采用采用继电器接触器控制方式，而这种控制方式存在着明显的缺陷和隐患。极易发生故障。而且，由于线路复杂，要想找到问题所在也相当的困难。随着信息化产业的高速发展，数控机床的功能日趋完善，数控机床已经完全取代了普通机床，而数控技术是机械加工自动化的基础，是数控机床的核心技术，其水平高、低关系到国家战略地位、国民经济水平和体现国家综合实力的水平。（1）国外现状：早在上世纪六十年代国外就已经出现了可编程序控制器（PLC）的应用，之后世界各国争相在该领域投入大量资金进行新产品的开发，在 1995年西门子又成功地开发出了 S7200、S7300 系列，它具有 TD 200 和 COROS OPS操作模板为用户提供了方便人机界面，用户程序三级口令保护，极强的计算性能，完善的指令集，MPI 接口和通过工业现场总线 PROFD3US 以及以太网联网的网络能力，强劲的内部集成功能，全面的故障诊断功能；随着技术发展。将PLC 应用于传统的 Z3040 钻床成了必要的发展趋势。模块式结构可用于各处性能的扩展，脉冲输出晶闸管步进电机和直流电机；快速的指令处理大大缩短了循环周期，并采用了高速计数器，高速中断处理可以分别响应过程事件，大幅度降低了成本。智能数控机床涌现至今的 50 年，随科技、特别是微电子、盘算机技巧的前进而不断发展。美、日、德三国是当今世上在智能数控机床科研、设计、制作和应用上，技巧最先进、经验最多的国家。因其社会前提不同，各有特点。美国的特点是，政府器重机床工业，美国国防等部门不断提出机床的发展方向、科研任务和供给充足的经费，且网罗世界人才，特别讲究“效率”和“创新”，重视基础科研。因而在机床技巧上不断创新，如 1852 年研制降生世界的第一台 数控机床、1958 年创制出加工中心、70 年代初研制成 fms、1987 年开创开放式数控系统等。因美国起首联合汽车、轴承生产需求，充分发展了大批大批生产自动化的主动线，而且电子、盘算机技巧在世界上领先，因此其高性能智能数控机床技巧在世界上也一直领先。德国则特别重视科学实验，理论与实践相联合，基础科研与利用技巧科研并重。德国的智能数控机床质量及性能良好、先进实用。尤其是大型、重型、精密数控机床。德国特别注重数控机床主机及配套件之先进实用，其机、电、液、气、光、刀具、测量、数控系统、各种功效部件在质量、性能上居世界前列。国内现状：我国智能数控机床总体技术开发能力和技术基础薄弱，信息化技术应用程度不高。行业现有的信息化技术来源主要依靠引进国外技术，且外方在许多高新产品的核心技术上具有掌控地位，我们对国外技术的依存度较高，对引进技术的消化仍停留在掌握已有技术和提高国产化率上，没有上升到形成产品自主开发能力和技术创新能力的高度。具有高精度、高速、高效、复合功能、多轴联动等特点的高性能实用数控机床基本上还得依赖进口。与国外相比，我国的差距主要是机床高速高效化和精密化上。随着 PLC 技术在我国的迅猛发展，我们和国外先进技术的差距会不断缩小。因此，抓住这个有利时机进一步促进 PLC 技术的推广与应用，是提高我国工业自动化水平的迫切任务。设计要求智能数控机床具有主轴电动机、摇臂升降电动机、液压泵电动机和冷却泵电动机四台电动机。它的主轴旋转运动和进给运动都由主电动机拖动，两个运动都具有多级变速以适应不同工件的加工，进给变速结构和主轴变速结构都在主轴箱中，在加工螺纹时，主轴的正反转通过机械方式实现，所以主电机只需单向旋转。摇臂升降电动机需要正反转，同时摇臂在上下移动时必须保证摇臂松开了之后才能移动，停止移动之后才能夹紧。液压泵电动机必须实现正反转，通过压力油进入不同的油腔，完成摇臂、立柱和主轴的松紧，摇臂的回转和主轴箱的左右移动通常采用手动。此外还有一点冷却泵电动机对加工的刀具进行冷却，只要求单向旋转；同时必须具有连锁与保护环节以及安全照明、信号指示电路。第三章、设计中所需软硬件组态王组态王，即组态王开发监控系统软件，是新型的工业自动控制系统，它以标准的工业计算机软、硬件平台构成的集成代传统的封闭式系统。组态王集成了对KingHistorian 的支持，且支持数据同时存储到组态王历史库和工业库，极大地提高了组态能够更好的满足大点数用户对存储容量和存储速度的要求。KingHistorian 是亚控新近推出的独立开发的工业数据库。支持高达 100 万点、256个并发客户同时存储和检索数据、每秒检索单个变量超过 20000 条记录的强大功能。能够更好地满足高端客户对存储速度和存储容量的要求，完全满足了客户实时查看和检索历史运行数据的要求。V-ELEQV-ELEQ 仿真软件是学习电机控制和电路线路的重要软件，它不仅能实现工厂的 3维仿真使虚拟现实仿真更加逼真而且可以把通过仿真验证的控制逻辑单元可用作监视及控制模块，使之能够实现并行工程及软件/硬件的并行设计STM32 单片机单片机（Microcontrollers）是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器 CPU、随机存储器 RAM、只读存储器 ROM、多种 I/O 口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D 转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。单片机诞生于 1971年，经历了SCM、MCU、SoC 三大阶段，随着INTEL i960 系列特别是后来的 ARM系列的广泛应用，32 位单片机迅速取代 16 位单片机的高端地位，并且进入主流市场。当代单片机系统已经不再只在裸机环境下开发和使用，大量专用的嵌入式操作系统被广泛应用在全系列的单片机上。而在作为掌上电脑和手机核心处理的高端单片机甚至可以直接使用专用的 Windows 和 Linux 操作系统。单片机作为计算机发展的一个重要分支领域，根据发展情况，从不同角度，单片机大致可以分为通用型/专用型、总线型/非总线型及工控型/家电型。使用组态王与单片机组合可以实现简单的系统仿真。CADe_SIMU应用 CAD_SIMU 这一款绘图仿真软件来设计电路，非常容易上手，不但可以快捷绘制电气线路图，而且还能将绘制电气线路图实现电路仿真。CADe_SIMU_SIMU线路图模拟仿真软件不但包括各种电气元件符号，而且对应每种器件还有多种类型，并做成工具条提供使用，是该软件最突出的特点，也是该软件和其他软件相比较体现出的最大好处。第四章、Z3040 的电路结构及运动形式如图为所设计的智能数控机床控制系统原理图图 智能数控机床控制系统原理图主电路分析在数控机床系统主电路中,总共四个电动机控制钻床各种运动和冷却,分别为主电动机M1,M1，摇臂升降电动机 M2，液压泵电动机 M3和冷却电动机 M4。低压断路器 QF 控制三相电源，冷却电动机。M4 输出功率一般很小，直接由开关 SA1 控制起停。电动机 M1 单向旋转通过接触器 KM1 控制，主轴的正反转是液压系统和机械系统同时控制，由于主动输出功率较大，所以设有热继电器 FR1 作为过载保护。摇摆能上升和下降，电动机 M2 实现正反转，通过接触器 KM2、KM3 来控制，同时设有热继电器 FR2 作为过载保护。液压泵电动机 M3 需要正反转，通过接触 KM4、KM5 来控制，由于在松开和夹紧的时候都需要大功率的液压控制，所以设有热继电器 FR3 作为过载保护。控制电路主运动按下起动按钮开关 SB2，接触器 KM1 得电并自锁，主轴电动机 M1 起动并运转。按下停止按钮开关 SB1，接触器 KM1 释放，主轴电动机 M1 停转。摇臂上升或下降控制按下上升（或下降）按钮开关SB3（或SB4），时间继电器 KT 得电，KT 触头（14-15闭合使接触器KM4 得电,同时常开触头 KM4（1-18）闭合，电磁阀 YV 得电，液压泵电动机 M3 接通电源正向旋转，供给压力油，压力油经二位六通阀进入摇臂松开油腔，压力油作用下，先推动活塞，通过活塞推动菱形块，进而使摇臂松开。待摇臂完全松开后，活塞缸中的活塞杆压下行程开关 SQ2，使其常闭触点 SQ2（714）断开，KM4 线圈失电，电磁阀 YV 失电，电动机 M3 停止工作。同时常开触点 SQ2（8-9）闭合，接触器KM2（或 KM3）线圈通电吸合，摇臂升降电动机 M2 启动正向旋转，使摇臂上升（下降）。当摇臂上升（或下降）到达预定工作位置时，松开上升（或下降）按钮开关 SB3(或SB4),则 KT、KM2 或（KM3）线圈断电，升降电动机 M2 停止转动。经延时，延时断电常闭按钮 KT 闭合，KM5 线圈得电，同时电磁阀 YV 得电，使液压泵电机M3 反向旋转，压力油经另一条油路流入二位六通阀，进入摇臂夹紧油腔，反向推动活塞，在通过活塞推动菱形块，进而使摇臂夹紧。待摇臂夹紧后，活塞缸中的活塞杆压动行程开关 SQ3，使常闭触点SQ3 断开，KM5 线圈失电，电磁阀 YV失电，液压泵电动机 M3 停止工作，电磁阀 YV 复位。由于摇臂升降电洞机 M3有一定的惯性，时间继电器的延时触头用来保证升降电机完全停转之后才夹紧。延时行程开关 SQ1、SQ6 用作上升和下降极限位置保护。若上升到极限位置，常闭触的点 SQ1断开,此时，可用SB4 按钮使摇臂下降。若下降到极限位置，常闭行程开时关 SQ6断开，此时可用 SB3 按钮使摇臂上升。间视主轴箱和立柱的松开及夹紧控制情况立柱与主轴箱均采用液压操纵夹紧与放松，两者同时进行的，工作时要求 电磁而阀 YV 不通电。松开与夹紧分别由按钮开关 SB5 和按钮开关 SB6控制。指 示定灯 HL1、HL2 指示其动作。，按下按钮开关 SB5 时，KM4 线圈通电，M3 正向旋转，此时 YV 没有的作用，一当液压泵送出压力油，压力油通过二位六通阀进入立柱与主轴箱松开油腔，先推般动活塞干，在通过活塞杆推动菱形块使主轴箱和立柱同时松开。当立柱和主轴箱在同时松开后，行程开关 SQ4不受压复位，常闭触头 SQ4 闭合，指示灯 HL1 亮，表1明立柱与主轴箱已经松开。可以在摇臂上移动主轴箱，当移动到预定位置时，按-下夹紧按钮开关 SB6 时，KM5 线圈通电，M3 电机反向旋转，液压泵供给压力油3进入夹紧油腔，使立柱与主轴箱同时夹紧。当确定已经夹紧，压下行程开关 SQ4，常闭触头SQ4 断开，HL1 灯灭，常开触头 SQ4 闭合，HL2 灯亮表示立柱和主轴箱秒都已经夹紧。同时需要过载保护，过载保护由热继电器 FR3 完成，同控制电路保护时需要过载行程开关 SQ1 和SQ6实现摇臂上升和下降的限位保护。行程开关 SQ2 被压下表示摇臂松开到位，可以实现上升和下降。行程开关 SQ3 被压下表示摇臂完全夹紧，液压泵电动机 M3 停止运转。断电延时继电器 KT 作用是防止摇臂由于惯性还在上升（或下降）时就将其夹紧。M2电动机正反转具有电气互锁，M3 电动机正反转具有电气互锁。电磁阀 YV 线圈电路中串接按钮开关 SB5 和 SB6 的常闭触头，保证立柱与主轴箱松开、夹紧操作时，压力油只进入立柱主轴箱夹紧油腔而不进入摇臂夹紧油腔。第五章、CADe_SIMU 电气仿真利用 CADe_SIMU 所做的仿真系统：使用 CADe_SIMU 软件可以仿真所设计的智能数控钻床系统电路仿真图。图为整体效果图图 整体电路 CAD 效果图图为主电路图图 主电路 CAD 效果图图为控制电路 CAD 效果图图 控制电路 CAD 效果图图为指示灯电路 CAD 效果图图 指示灯电路 CAD 效果图第六章、基于组态王钻床监控系统组态王设计系统流程组态王软件结构由工程管理器、工程浏览器及运行系统三部分构成。创建新工程。为工程创建一个目录用来存放与工程相关的文件。定义硬件设备并添加工程变量。添加工程中需要的硬件设备和工程中使用的变量，包括内存变量和 I/O 变量。根据这次项目我们定义了钻头位置、控制开关、指示灯等。制作图形画面并定义动画连接。按照实际工程的要求绘制监控画面并使静态画面随着过程控制对象产生动态效果。这次我们需要设计一个控制钻头钻孔的动画，因此创建动画时需要绘制出电动机、动力钻头、限位开关和控制开关等编写命令语言。通过脚本程序的编写以完成较复杂的操作上位控制进行运行系统的配置。对运行系统、报警、历史数据记录、网络、用户等进行设置，是系统完成用于现场前的必备工作。保存工程并运行。组态王连接流程先定义变量如图图 定义变量再进行动画连接见附录一。组态王设计结果如图为组态王仿真的整体效果图图 组态王仿真整体效果图如图为组态王仿真的控制台效果图图 组态王仿真控制台效果图第七章、组态王与单片机结合STM32 单片机串口通信见附录 2组态王控制单片机实现见附录 2组态王控制远程系统实现组态王控制远程系统实现见附录 2【参考文献】1徐光博,张秀艳.Z3040 摇臂钻床电气控制系统设计J.南方农机,2019,50(01):48.2孙福才,杜丽萍.基于 PLC 实现 Z3040 摇臂钻床电气控制系统改造J.内燃机与配件,2018(16):77-79.3李利军,岳玉霞.采用 PLC 改造 Z3040 型摇臂钻床J.电世界,2016,57(11):36-38.4林宗德.基于 Z3040 摇臂钻床的 PLC 控制设计J.机电一体化,2015,21(11):62-65.5饶东强.Z3040 摇臂钻床综合改造分析J.机械研究与应用,2014,27(02):159-161.6郑严.Z3040B 摇臂钻床的电气控制系统分析J.硅谷,2014,7(08):139+143.7漆汉宏.PLC 电气控制与技术J,2016,1.8张永兵,李艳菊.Z3040 摇臂钻床的数字监控设计及电气线路改造J.科技传播,2016,5(11):197-198.9石月萍.Z3040 摇臂钻床主轴传动系统的改造J.科技信息,2016(14):403-404.10王丽,王雪萍.摇臂钻床 Z3040 控制系统电路设计J.信息与电脑(理论版),2010(06):151-152.11肖成辉.Z3040 摇臂钻床的改造J.今日科苑,2016(08):116.附录一：组态王程序接口与源代码if(本站点开关=1)本站点Y=20;本站点X=20;本站点松紧状态按钮=0;if(本站点Y-本站点zt=0)本站点松紧状态按钮=0;if(本站点Y!=本站点zt)本站点松紧状态按钮=1;本站点zt=本站点Y;if(本站点Y!=0&本站点Y!=100)本站点限位上=1;本站点限位下=1;if(本站点Y=0)本站点限位下=0;if(本站点Y=100)本站点限位上=0;if(本站点X!=0&本站点X!=200)本站点限位左=1;本站点限位右=1;if(本站点X=0)本站点限位左=0;if(本站点X=200)本站点限位右=0;if(本站点开关=1)本站点Y=20;本站点X=20;本站点松紧状态按钮=0;if(本站点开关=1)本站点Y=20;本站点X=20;本站点松紧状态按钮=0;if(本站点松紧状态 X=0)本站点X=本站点ztX;本站点ztX=本站点X;if(本站点开关=1)本站点Y=0;附录二：单片机接口及程序源代码#include#include 本站点X=0;本站点松紧状态按钮=0;if(本站点开关=1)本站点Y=20;本站点X=20;本站点松紧状态按钮=0;while(font_init();POINT_COLOR=BLUE;/检查字库while(1)data=receive_data();while(data=116)data=receive_data();switch(data)case 7:LED0=1;break;case 8:LED0=0;break;case 9:LED1=0;break;case 10:LED1=1;break;case 11:a=1;break;case 12:b=1;break;case 13:c=1;break;case 14:d=1;break;case 15:f=1;break;LCD_ShowString(52,240,50,16,16,ON);LCD_ShowString(172,240,50,16,16,OFF);LCD_ShowString(52,100,50,16,16,L);LCD_ShowString(172,100,50,16,16,R);LCD_ShowString(112,50,50,16,16,U);LCD_ShowString(112,130,50,16,16,D);POINT_COLOR=BLACK;LCD_Draw_Circle(55,250,50);LCD_Draw_Circle(180,250,50);draw_jiantou_left(2,100,;draw_jiantou_right(238,100,;draw_jiantou_up(120,10,;draw_jiantou_down(120,200,;rtp_test();control1(temp1);LCD_ShowxNum(120,370,a,4,24,0);LCD_ShowxNum(120,420,data,4,24,0);(0);if(data&1=1)/显示 con/显示 datavoid draw_jiantou_left(int position_x,int position_y,float k)/左箭头void draw_jiantou_right(int position_x,int position_y,float k)/右箭头int a1=position_x;int a2=position_y;LCD_DrawLine(a1,a2,a1-75*k,a2-100*k);LCD_DrawLine(a1,a2,a1-75*k,a2+100*k);LCD_DrawLine(a1-75*k,a2-100*k,a1-75*k,a2-100*k+50*k);LCD_DrawLine(a1-75*k,a2+100*k,a1-75*k,a2+100*k-50*k);LCD_DrawLine(a1-75*k,a2-100*k+50*k,a1-75*k-100*k,a2-100*k+50*k);LCD_DrawLine(a1-75*k,a2+100*k-50*k,a1-75*k-100*k,a2+100*k-50*k);LCD_DrawLine(a1-75*k-100*k,a2-100*k+50*k,a1-75*k-100*k,a2+100*k-50*k);int a1=position_x;int a2=position_y;LCD_DrawLine(a1,a2,a1+75*k,a2-100*k);LCD_DrawLine(a1,a2,a1+75*k,a2+100*k);LCD_DrawLine(a1+75*k,a2-100*k,a1+75*k,a2-100*k+50*k);LCD_DrawLine(a1+75*k,a2+100*k,a1+75*k,a2+100*k-50*k);LCD_DrawLine(a1+75*k,a2-100*k+50*k,a1+75*k+100*k,a2-100*k+50*k);LCD_DrawLine(a1+75*k,a2+100*k-50*k,a1+75*k+100*k,a2+100*k-50*k);LCD_DrawLine(a1+75*k+100*k,a2-100*k+50*k,a1+75*k+100*k,a2+100*k-50*k);void draw_jiantou_up(int position_x,int position_y,float k)/上箭头void draw_jiantou_down(int position_x,int position_y,float k)/下箭头int a1=position_y;int a2=position_x;LCD_DrawLine(a2,a1,a2-100*k,a1-75*k);LCD_DrawLine(a2,a1,a2+100*k,a1-75*k);LCD_DrawLine(a2-100*k,a1-75*k,a2-100*k+50*k,a1-75*k);LCD_DrawLine(a2+100*k,a1-75*k,a2+100*k-50*k,a1-75*k);LCD_DrawLine(a2-100*k+50*k,a1-75*k,a2-100*k+50*k,a1-75*k-100*k);LCD_DrawLine(a2+100*k-50*k,a1-75*k,a2+100*k-50*k,a1-75*k-100*k);int a1=position_y;int a2=position_x;LCD_DrawLine(a2,a1,a2-100*k,a1+75*k);LCD_DrawLine(a2,a1,a2+100*k,a1+75*k);LCD_DrawLine(a2-100*k,a1+75*k,a2-100*k+50*k,a1+75*k);LCD_DrawLine(a2+100*k,a1+75*k,a2+100*k-50*k,a1+75*k);LCD_DrawLine(a2-100*k+50*k,a1+75*k,a2-100*k+50*k,a1+75*k+100*k);LCD_DrawLine(a2+100*k-50*k,a1+75*k,a2+100*k-50*k,a1+75*k+100*k);LCD_DrawLine(a2-100*k+50*k,a1+75*k+100*k,a2+100*k-50*k,a1+75*k+100*k);LCD_DrawLine(a2-100*k+50*k,a1-75*k-100*k,a2+100*k-50*k,a1-75*k-100*k);void control1(int temp1)/电机控制int t=3;if(a=1)/下GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_12);GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_0);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_1);delay_ms(t);-GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6);GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6);delay_ms(t);if(b=1)/上GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_12);GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6);GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_1);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_0);delay_ms(t);if(c=1)/右GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_13);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3);delay_ms(t);if(d=1)/左GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_13);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);delay_ms(t);if(f=1)/主电机控制GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);delay_ms(t);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);delay_ms(t);附录四：工作回顾与感想通过这次的三级项目，我们了解到组态王编程技术的实用性，对组态王编程有了一定的了解，也意识到自身有很多很多不足之处，尤其是在组态王编程技术上显得很不严谨成熟，在运行过程中会出现很多问题，通过寻问老师同学和他们的帮助，终于把项目顺利完成。为期 4 天的三级项目结束了，在这比较短暂的时间里，经过老师、同学对本次项目的指导，我们受益匪浅，学习了不少关于自己在工程制作方面的知识。三级项目同时让我们每个人对组态王与单片机的结合加深了了解，也让我门更加了解了关于组态王设计原理。有很多设计理念来源于实际，从中找出最适合的设计方法。本次三级项目脱离不了团队合作的力量，遇到问题和同学互相讨论交流，相互讨论。这样，我们组员可以尽可能的统一思想，这样就不会使在做的过程中束手无策，迷茫无路可寻。同学之间讨论不仅是一些技术的问题，还可以深入的讨论一些关于编程、设计理念的问题，这样可以加快自己处理问题的效率，少走很多的弯路。