SEW-MDX61B-异步伺服调试-刚性系统-总线位置控制-6PD-Profinet IO-双驱力矩分配升降-带绝对型编码器A..W.docx

配置：①驱动器 MDX61B… ②编码器板 DEH11B
③Profinet IO 网卡： DFE32B ④异步电机-带绝对值型编码器 …DRE(N)…A..W

系统架构：
L1
L2
L3
PE

MDX61B...
总线网卡
SBUS总线
DBG60B

编码器卡

USB11A

制动电阻

电机编码器
F减速机1
F减速机2
DRE(N)(S)...异步电机

F压头

硬件接线： 升降驱动!! (建议：制动器采用快速制动； PLC 保护制动) (防止溜车，及意外坠落)

2

PLC
o o o o o o o o

0 0

X10
X13
X16
X12
X12

SEW--MDX61B驱动器-主机
SEW--MDX61B驱动器-从机
X15
X10

0

- +

将网卡的 Def IP 开关设置到“0”的位置，用PLC 设置相应的IP 地址
如果 Def IP 开关在“1”的位置，用PLC 设置好的 IP 地址，在断电后，又重新上电时，会 恢复成默认地址 192.168.104

/CONTROL.INHIBIT 端子功能：

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在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将 /CONTROL.INHIBIT 端子置为 0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT 端子置为 1，在 此端子由 1 变为 0 时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按 其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。

ENABLE/RAP.STOP 端子功能：
当 ENABLE/RAP.STOP 端子置为 1 时，电机即进入 0 速力矩保持状态； 当 ENABLE/RAP.STOP 端子置为 0 时，电机处于无控制状态；
在电机运行时，将 ENABLE/RAP.STOP 端子置为 0，电机会按参数 136 设定的值快速停 下来，然后处于无控制状态；
当电机运行到达设定位置，电机即进入 0 速力矩保持状态。

FAULT RESET 端子功能：
当遇到非正常情况，伺服系统报警停机，在排除故障原因后，可给 FAULT RESET 端子 一个脉冲信号，使伺服系统退出报警状态

：使用 MOTION STUDIO 软件配置电机

详见 PPT

使用 MOTION STUDIOS 软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行， 以检测电机接线， 编码器接线，电机特性配置是否良好

详见 PPT

：使用 MOTION STUDIO 软件设定参数
主机参数：
100 → 设为 Fieldbus； (总线控制)
101 → 设为 Fieldbus； (总线控制)
130 → 设为所需值； (速度控制时 CW 顺时针运行加速斜坡时间)；
131 → 设为所需值； (速度控制时 CW 顺时针运行减速斜坡时间)
132 → 设为所需值； (速度控制时 CCW 逆时针运行加速斜坡时间)
133 → 设为所需值； (速度控制时 CCW 逆时针运行减速斜坡时间)
136 → 设为所需值； (当 ENABLE/RAP.STOP 端子由 1 变为 0 时，电机的停转时间)
200 → 设为所需值； (电机的速度环增益， 系统会按电机配置时， 输入的负载情况， 设定建议值) 301 → 设为 0； (输出最小转速)；
302 → 设为所需值； (输出最大转速)；
303 → 设为所需值； (输出最大电流限幅)；
304 → 设为所需值； (输出最大力矩限幅)；

500 → 设为 MOT. & REGEN.MODE (电机过载保护功能打开)；

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501 → 设为所需值； (电机过载，达到参数 303 设定值后，多长时间才停机报警)； 600 → 设为 Enable/stop ； (输出使能)
601 → 设为 Fault reset； (故障复位)
602 → 设为 NO FUNCTION；
603 → 设为 NO FUNCTION；
604 → 设为/External fault； (从机故障通知)
622 → 设为 Rotating field ON； (电机是否运行)
623 → 设为 IPOS in position； (目标位置到位)
624 → 设为/Fault； (故障报警)
700 → 设为 CFC & IPOS； (伺服位置控制模式)
731 → 制动器释放时间，升降驱动时：设为 0.25s (升降控制时，起动时防溜车时间) 732 → 制动器应用时间，升降驱动时：设为 0.25s (升降控制时，停止时防溜车时间) 750 → 设为 Torque SBus； (力矩控制从机模式)
830 → 设为 Rapid stop/fault (从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号)
831 → 设为 Rapid stop/fault (PN 总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号) 836 → 设为 Rapid stop/fault (SBUS 总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号) 870 → 设为 IPOS PO data； (总线 PO1 定义，控制零点坐标系建立；发送速度值)
871 → 设为 Setpoint position high； (总线 PO2 定义，发送要到达目标位置脉冲值高位) 872 → 设为 Setpoint position low； (总线 PO3 定义，发送要到达目标位置脉冲值低位) 873 → 设为 Status word 1； (总线 PI1 定义，反馈驱动器状态；到位信息)
874 → 设为 Actual position high； (总线 PI2 定义，反馈当前位置脉冲值高位) 875 → 设为 Actual position low； (总线 PI3 定义，反馈当前位置脉冲值低位) 876 → 设为 Yes； (允许总线数据传输)
881 → 设为 1； (主机 SBUS 总线地址)
882 → 设为 1； (主从机 SBUS 总线组地址)
883 → 设为 0.1； (主从机 SBUS 总线通讯监控时间)
910 → 设为所需值； (位置控制运行时，电机的位置环增益，建议 0. 1-0.4) 911 → 设为所需值； (位置控制运行时电机的加速时间)
912 → 设为所需值； (位置控制运行时电机的减速时间)
922 → 设为所需值； (目标位置到位窗口， 默认值 50)
923 → 设为所需值； (位置运行曲线跟踪窗口， 默认值 5000)

从机参数：
100 → 设为 Master SBus 1； (SBUS 总线控制)
101 → 设为 Terminals； (端子控制)
130 → 设为所需值； (速度控制时 CW 顺时针运行加速斜坡时间)；
131 → 设为所需值； (速度控制时 CW 顺时针运行减速斜坡时间)
132 → 设为所需值； (速度控制时 CCW 逆时针运行加速斜坡时间)
133 → 设为所需值； (速度控制时 CCW 逆时针运行减速斜坡时间)
136 → 设为所需值； (当 ENABLE/RAP.STOP 端子由 1 变为 0 时，电机的停转时间)
200 → 设为所需值； (电机的速度环增益， 系统会按电机配置时， 输入的负载情况， 设定建议值) 301 → 设为 0； (输出最小转速)
302 → 设为所需值； (输出最大转速)；
303 → 设为所需值； (输出最大电流限幅)；
304 → 设为所需值； (输出最大力矩限幅)；
500 → 设为 MOT. & REGEN.MODE； (电机过载保护功能打开)；

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501 → 设为所需值； (电机过载，达到参数 303 设定值后，多长时间才停机报警)；
600 → 设为 No function ； (无功能)
601 → 设为 Fault reset； (故障复位)
602 → 设为 NO FUNCTION；
603 → 设为 NO FUNCTION；
604 → 设为 NO FUNCTION；
621 → 设为/Fault； (故障报警)
622 → 设为 Rotating field ON； (电机是否运行)
623 → 设为 No function； (无功能)
624 → 设为/Fault； (故障报警)
700 → 设为 CFC & torque control； (伺服力矩控制模式)
731 → 制动器释放时间，升降驱动时：设为 0.25s (升降控制时，起动时防溜车时间) 732 → 制动器应用时间，升降驱动时：设为 0.25s (升降控制时，停止时防溜车时间) 750 → 设为 Master/slave off； (主机功能关闭)
751 → 设为 1； (与主机按 1:1 分配输出力矩)
830 → 设为 Rapid stop/fault (从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号)
831 → 设为 Rapid stop/fault (PN 总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号) 836 → 设为 Rapid stop/fault (SBUS 总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号) 870 → 设为 Control word 1； (总线 PO1 定义，控制电机启动，停止)
871 → 设为 Setpoint current； (总线 PO2 定义，发送从机需要输出的力矩值)
872 → 设为 IPOS PO data； (总线 PO3 定义，保留未使用)
873 → 设为 Status word 1； (总线 PI1 定义，反馈驱动器状态)
874 → 设为 Actual speed； (总线 PI2 定义，反馈当前电机运行的速度)
875 → 设为 IPOS PI data； (总线 PI3 定义，保留未使用)
876 → 设为 Yes； (允许总线数据传输)
881 → 设为 2； (从机 SBUS 总线地址)
882 → 设为 1； (主从机 SBUS 总线组地址)
883 → 设为 0.1； (主从机 SBUS 总线通讯监控时间)

从机 S12 需置于 ON 处

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总线使用说明： (主机使用 6PD，由 PLC 控制) (从机由主机控制，不由 PLC 控制！)
PLC 设定至变频器值
PO1 : IPOS PO-DATA
第一个 PO 字发 1 至驱动器，表示将当前位置的坐标清零，建立机械坐标系；
发其它数值至驱动器，表示设定所需的速度，比例为0.1，如需按 500rpm 运行，发 5000 即可 如 PO1 对应 QW256，直接赋值到 QW256 即可

PO2 : Setpoint position high ； PO3 : Setpoint position low
所需电机要到达的位置可通过总线第二和第三个 PO 字双字格式进行控制
如 PO2 对应 QW258； PO3 对应 QW260；
想让电机运行到 1000000 脉冲(电机 4096 脉冲/转)的目标位置，直接赋值到 QD258 即可
PO4 : IMAX
表示设定所需输出的最大力矩，比例为 0.1，如需按 70%输出限幅，发 700 即可 如 PO4 对应 QW262，直接赋值到 QW262 即可

PO5 : Accelerating ramp
表示设定所需加速斜坡时间，比例为 1:1ms，如需按 3s (0-3000rpm)斜坡加速，发 3000 即 可
如 PO4 对应 QW264，直接赋值到 QW264 即可

PO6 : Deceleration ramp
表示设定所需减速斜坡时间，比例为 1:1ms，如需按 2s (0-3000rpm)斜坡加速，发 2000 即 可
如 PO6 对应 QW266，直接赋值到 QW266 即可

变频器反馈至 PLC 值

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PI1 : Status word 1 (状态字 1)

当第 5 位为 1 时，表示变频器有报警；高 8 位(8-15 位)的整型数值为报警代码(代码含义 请看 SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版 Edition2010.8 第 620-636 页)
当第 5 位为 0 时，表示变频器没有报警；高 8 位(8-15 位)的整型数值为变频器运行状态代 码(代码含义请看 SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版 Edition2010.8 第 609 页)
如 PI1 对应 IW256
想知道系统的相应状态，直接从 IW256 读值即可

PI2 : Actual position high ； PI3 : Actual position low
伺服系统的当前位置坐标可通过总线第二和第三个 PI 字双字格式读上来
如 PI2 对应 IW258； PI3 对应 IW260；
想知道电机运行到什么位置，直接从 ID258 读值即可

PI4 : Actual speed

如 PI4 对应 IW262
想知道电机运行的速度，直接从 IW262 读值即可
比例为 0.1，如读取值为 6000则实际值为 600rpm

PI5 : Actual current

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如 PI5 对应 IW264
想知道电机实际输出的有功电流(力矩)，直接从 IW264 读值即可

PI6 : OUTPUTS

如 PI6 对应 IW266
想知道驱动器的 DO 输出状态，直接从 IW266 读值即可

： 使用 MOTION STUDIO 软件，输入驱动器内位控程序

总线位控模式运行时，伺服控制器内接口程序

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SET H200 = 3
SET H201 = 6
SET H211 = 6
M2: GETSYS H200 = PO-DATA
SET H222 = H202
SET H223 = H202
SETSYS POP.SPEED C(CW) = H222 SETSYS IMAX = H205
SET H226 = H206
SET H227 = H207
SETSYS POP.RAMP = H226
SET H492 = H499
SETSYS PI-DATA = H211
GETSYS H215 = ACT . SPEED GETSYS H216 = ACTUAL . CURRENT SET H217 = H521
JMP UNCONDITIONED , M2
RET
END

//设定接口格式： 外部总线数据传输
//设定接口格式： 6 个 PO
//设定接口格式： 6 个 PI
//接收 PO 数据值

//对运行速度赋值
//对最大输出力矩赋值

//对加减速时间赋值
//对运行的目标位置赋值
//读取 PI 数据值
//读取实际运行速度值
//读取实际输出力矩值
//读取输出点的状态值

SEW 伺服绝对值编码器位置零点和机械零点校正步骤 : 先将设备慢速手动运行到机械 零点，切断电气使能，停止运行，观察参数 003 是否显示为 0，如果不为 0，先将参数 905 设为 0 后，再将这时参数 003 显示的值记下，输到参数 905 中。即可将当前的机械零点和电 气零点重合。

电磁干扰屏蔽安装要求
伺服控制器至伺服电机的动力电缆需采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾不应有断层，并用金属 夹可靠紧固，大面积接地

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编码器线需采用专用带屏蔽层双绞线，并用金属夹将屏蔽层可靠紧固接地，屏蔽层从头至尾
不应有断层。

电磁干扰屏蔽处理不当： 会出现总线易受干扰掉线；编码器脉冲信号接受错误，定位精度差； 对电机进行零速控制时，电机会自行转动等故障现象。
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