1、集成于电机的编码器使动态响应很快，SIMOVERT MASTERDRIVES VC以及MICROMASTER MM4因为外接编码器导致动态性不高
只有ready信号为绿灯时才能在线及下载
pro时老无法当simotion，后把netpro里和电脑的IP地址都改了，能当
2.组轴的时候无法align sinamics integrated, 把报文格式改为105
CF，RAM，ROM，
SMART LINE MODULE=整流+回馈
ACTIVE LINE MODULE=AFE
BASIC LINE MODULE=整流无回馈
组轴时的technical controller是PI
2、D调节
非西门子伺服电机怎么优化
basic position定位
simotion不支持S7通信
delay program execution如果不勾，下条语句立即执行
line module 输出的直流由背板总线输出
Drive-qliq线A，B是24V，1-8，两路发送，两路接收
对于增量式编码器
0其实表示standard multiplication factor 211,即2048
对于绝对值编码器
multiplication factor of the absolut
3、e actual value[Gn_XIST2]对应
Multiplication factor of the cyclic actual value[GN_XIST1]对应
指的都是步数，一般cyclic absolute要比Absolute encoder步数要多，因为之前选择的是第二项Absolute encoder, cyclic absolute, 其步数为2048，即211，而pulses为29, 而所有信息 存在一个32位word中, 1word=圈数bit+每圈脉冲数bit+每个脉冲的步数bit, 所以圈数为232-11-9=4096（12bit），验证下：bit=21=圈
4、数bit+每圈脉冲数（9bit），圈数为12位=4096。
如果[Gn_XIST2]，[GN_XIST1]设成0，那么即表示0所代表的是232-nuber of date bits
SIMOTION SIMATIC T-CPU 比较
1. 之前我使用过西门子的SIMOTION D425运动控制器，这次选用的西门
子SIMATIC T-CPU运动控制器。这两个控制器的运动控制功能都是一样
的，因为它们都是采用西门子SIMOTION Kernel 软件内核，但在使用上
却有很大的区别。
2. SIMOTION采用专门的编程语言MCC、SCL、等，需要很长一段时间去
5、
适应和学习。SIMATIC T-CPU 是一个标准的S7-300 CPU，简单地通过集
成在STEP7 环境下的工艺软件包（S7 Technology）来配置和编程，是
工程师所熟悉的S7-300 PLC的编程语言环境，例如：梯形图LAD, STL，
FBD，S7-SCL，CFC，SFC，S7-GRAPH。工程师初次应用时，不用经过技
术培训，上手使用就非常迅捷。
3. SIMATIC T-CPU可以很方便的同上位机通讯，跟以往用S7-300 PLC一
样，非常轻松就可以把位于SIMOTION Kernel 内核的各个伺服轴数据显
示上来。当逻辑控制需要轴
6、的数据时，可以直接从轴的数据块DB中找到
，非常方便。在SIMATIC T-CPU中轴的配置和SIMOTION是一样的，运动
控制的程序编写只是简单的调用相应的功能就可以实现。
4. 因为SIMATIC T-CPU是一个标准的S7-300 PLC逻辑控制器，所以在拥
有了运动控制功能的同时，依然保留了强大的PLC逻辑控制功能，
SIMATIC NET通讯功能，而且非常容易实现。而采用SIMOTION D作为控
制器时，编写逻辑控制程序时非常复杂难以实现。例如，做一个定时功
能，在PLC中仅仅调用一个指令就可以实现了。但是，在SIMOTION中做
一个定时功能
7、需要调用一个复杂的功能块。当想用SIMOTION来编写一
些标准块时，更是难以实现。
5. 当定位要求不是很精确、动态响应很迅捷的时候，使用SIMATIC T-
CPU通过控制变频器，就可以完成定位功能。这样，更是大大降低了OEM
厂家的设备开发成本。
“ TechnologicalFaultTask ” 任 务 是 当 系 统 中 出 现 报 警 时 被 调 用 ，
“PerihperalFaultTask”是外部“I/O”出错时被调用，如果这两个任务没有程序，
系统将停机，所以将一个空程序“MMC_3”分配给这两个任务。
Servo(
8、 synchronous) task 就是position controller的周期 , IPO 同步任务周期性的触发，与ipo插补器的周期一致
时间控制的特点就是周期性的
中position controller=servo
,servo task ,IPOSynchronousTasks run immediately before the interpolator within an IPO
cycle clock. Thus, commands in these tasks can directly affect the motion control. 就是说他们的优先级要比插补器高，可以直接发给motion control
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