智能小车的自动驾驶系统的设计☆.doc

智能小车的自动驾驶系统的设计☆

智能小车的自动驾驶系统的设计(21000字) 摘 要 本文介绍的是一种基于微处理器智能汽车控制器的设计。主要介绍智能汽车的运动模型、硬件系统和直流电机控制方法。重点针对智能汽车的调速系统进行建模，利用protel软件对系统的启动、调速和抗扰的特性电路进行 ...

速和抗扰的特性电路进行设计，同时初步优化控制策略。
智能汽车的硬件系统主要由电源模块、主控制器模块、电机驱动模块、转向控制模块、速度检测模块、路径识别模块和实时显示模块组成。主控制器模块采用飞思卡尔公司的MC9S12DG128B单片机作为处理核心，用以处理方位信号和速度信号，同时对转向和转速进行实时控制；路径识别模块采用红外传感器收集路径信息，并分析红外传感器分布对路径识别的影响；驱动模块采用MC驱动芯片，通过控制PWM占空比实现对直流电机的控制；速度检测模块使用霍尔传感器获得智能车信息，并以此形成速度的闭环控制；实时显示模块用于当前小车相关信息的显示。
智能汽车的软件系统包括以下几个模块：红外传感器信息采集及处理模块、速度检测模块、转向控制模块、转速控制模块和实时显示模块。根据仿真结果，分析转速控制方法对智能汽车调速性能的影响，转向控制中分析PD控制对智能汽车的转向控制的影响。
该智能汽车控制系统具有硬件电路结构简单，系统稳定性强、响应性快，控制效果好的特点。

关键词：智能汽车；红外传感器；PID控制；自动循迹；

ABSTRACT

This article describes an intelligent vehicle controller design based on Freescale microprocessor. Introduces the smart car’s hardware system,sports model and the DC motor control method. Focusing on the smart car to the speed control system modeling,use of Protel simulation software on the system start-up,speed control and anti-interference characteristics to simulate,at the same time optimize the initial control strategy.
The hardware system of intelligent car is mainly including power supply module,the main controller module,motor driver modul,steering control module,speed detection module,the path identification module and real-time display module. Main controller module using Freescale’s single-chip microcomputer of the core MC9S12DG128B,for the processing of the signal diretion and speed signals,and real-time controling steering and speed; path identification module uses infrared sensors to gather path information and analyze the impact of the paths in different distributions of infrared sensors; motor driver module is driven by MC,and control the PWM duty cycle to achieve the control of DC motor; speed detection module uses Hall sensors to obtain information on the intelligent car,and to form the closed-loop speed control; real-time display module is used for the current vehicle information display.
Intelligent car of the software system includes the following modules:infrared sensor data acquisition and processing module,the speed of detection module, steering control module,speed control module and real-time display module. According to simulation results,analysis of the intelligent speed control performance of vehicle speed. Analysis of steering control in the PD control of the steering control intelligent car impact.
Experiments show that the intelligent vehicle control system has a simple hardware circuit， the system stability,fast response,good control features.

Keywords: Intelligent car；Infrared sensor；PID control；Aototrack；

备越来越多，对办公建筑物的管理越来越复杂、越来越繁重。人们迫切希望改善传统的人工管理模式，减轻建筑管理的复杂程度。同时，日益严重的生态危机要求人类加强环境保护，确保生活质量和可持续性发展。而此时政府办公楼的建造也逐渐的发展起来。作为政府人员办公的场所，即要求其具有的威严的形象、又有完善的管理模式。因而政府办公楼的设计无论从立面还是平面都显得尤为重要。本建筑采用纵横向框架承重结构根据我国现在的建筑业的发展趋势，已经成为最主要的结构形式。它的优势是不容我们所忽视的：它具有结构自重较轻、空间利用率高、分割灵活等优点。而且施工灵活、简便、结构材料的价格相对较低廉，抗震性好、房间空间大；运输、安装方便，施工周期短。本建筑因地制宜地融入到环境之中，并恰当地表达出“环保、经济、适用、美观”的设计观念。
关键词：  框架；空间形态；环境；

THE DESIGNING OF THE  GOVERNMENT TRANSACTS ure design and structural design. The architecture  design is mainly illustrated in architecture drawing according to code, Structural design is key skill for a engineering graduate and it is made of structural calculation and structural working drawing.
Design of structurate is made up of a frame calculation under vertical loads. anti—selsimil calculation under horizonatal loads internat farces constitate disposing steel bar for beams and column stair calculation .foundation calculation .The frame calculation under vertical loads . In this parts the frame is irregular . 5 storys and 1 pum .To solve the problems the separate—layers methed and  distribution of moment methed are used.In horizontal anti—seismmie calculation used D value methed.
After finishing the calculation of intered forces .disposed steel bar in beams and columns .
Finally , Foundation design is made according to the geology piled footing is used. />
3框架结构计算3
3.1结构布置及设计简图4
3.1结构承重方案选择4
3.2框架结构的计算简图4
4 截面初估6
4.1 梁截面高度及板厚6
4.2 柱的截面尺寸7
5 荷载统计8
5.1屋面框架梁线荷载标准值8
5.2楼面框架梁线荷载标准值8
5.3屋面框架节点集中荷载标准值9
5.4   屋面活载11
6 风荷载计算13>
7 地震作用计算14
7.1各层柱的自重14
7.2各层墙体自重15 架自震周期17
7.7水平地震作用计算17
7.8剪重比验算19
7.9  风载作用下的位移验算20
8 内力计算20
8.1  恒载作用的内力计算20
8.2  活载作用的内力计算27
8.3风载作用下的内力计算30
8.4 地震作用下的内力计算35
9 内力组合40
9.1  框架梁的内力组合40
9.1.1  结构抗震等级40 2.2柱正截面承载力计算52
10.2.3  柱斜截面受剪承载力计算53
11 框架梁、柱节点核心区截面抗震验算53
12 楼板计算54
12.1  单向板计算55
12.2双向板配筋计算56
13 楼梯设计57 件58
13.3.2 截面设计59
13.4 平台梁的设计59
14 基础设计60
14.1 确定基础埋深60
14.2确定柱的类型60
14.3确定基底尺寸60
14.4地基承载力验算61
14.5冲切验算61
14.6 基础配筋计算61
15总结63
16谢辞65
17.参考文献66
18外文资料翻译67
19附表
nbsp;        恒载弯矩调整表70
活载弯矩调整表71
      梁配筋计算表72  nbsp; 基础配筋计算表95
    内力组合表98 >
2.1.5抗震设防烈度：8度
    抗震设防标准：8度
    设计地震分组：第一组
    设计基本加速度值：0.2g 高级办公室（50~60m2）,资料室（30~40m2）及男女卫生间（其面积按使用人数确定）等辅助用房。一层设收发室、保安室；
     2）除一及顶层外，每层设有会议室1间，面积60~80m2左右，顶层可设大会议室（兼活动室）1间，面积120~200m2左右。
     3）立面设计要体现现代化建筑特色，色彩简洁明快。 高 0.000,室内外高差450㎜。
(2) .墙身做法：外墙墙身240㎜，为普通机制砖填充墙。墙面用M5混合砂浆砌筑，1：3水泥砂浆底，贴瓷砖墙面，25㎜。内隔墙墙身200㎜，墙面为水刷石墙面（包括混合砂浆打底），25㎜。正立面2-7层为玻璃幕墙，100厚。一层为落地玻璃窗。
(3) .楼面做法：水磨石地面，10㎜面层，20㎜水泥砂浆打底。110㎜钢筋混凝土板，15㎜厚天棚水泥砂浆抹灰，吊顶棚。
(4) .屋面做法： 80㎜泡沫混凝土保温层（2%自两侧向中间找坡），20㎜厚1：3水泥砂浆找平层，二毡三油防水层上撒绿豆砂保护，热沥青一度隔气层。110㎜厚钢筋混凝土板，15㎜厚天棚水泥砂浆抹灰，吊顶棚。
(5) .门窗做法：门厅，酒吧，商场门为铝合金门，其余为木门。窗为钢组合窗。
(6) .地质资料：（属II类场地，余略）
(7) .地震烈度：7度。
(8) .活荷载：走廊2.0KN/㎡,楼梯间2.0KN/㎡,厕所2.0KN/㎡,办公室2.0KN/㎡,门厅2.0KN/㎡,商场3.5KN/㎡,库房6.0KN/㎡.
(9) .恒荷载：玻璃幕墙1.0-1.5KN/㎡,填充墙19KN/m3,钢筋混凝土25KN/m3,水刷石墙面0.5KN/㎡,贴瓷砖墙面0.5KN/㎡,水泥砂浆20KN/m3,木门0.2KN/㎡,钢组合窗0.4-0.45KN/㎡,铝合金门0.4KN/㎡.电梯机房7KN/㎡.水磨石地面0.65KN/㎡.
正文（97页），CAD图纸22张 一</SPAN>  .设计资料 竖向荷载梁端弯距图（调幅前后）恒载 竖向荷载梁端弯距图（调幅前后活载 竖向荷载柱M图 竖向荷载柱端剪力图V </span> 竖向荷载作用下柱轴力N图（恒载） 干扰，各个矛盾之间的冲突及抗震等问题；结构设计部分包括结构选型、结构布置、结构计算、施工图的绘制、构造要求等。
本设计的所有设计内容都是根据国家建筑设计和结构设计规范以及江苏省地方规范进行设计。 

关键词  框架结构，建筑设计，结构设计

毕业设计说明书外文摘要
Title  The comprehensive building of Land and Resources Center in the south part of Huaian >

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施工进度图
施工平面图
网络图 统更具有其可靠性和灵活性。为适应机械类企业，用电负荷变化大、自然功率因数低的特点，该设计中采用并联电容器的方法来补偿无功功率，以减少供电系统的电能损耗和电压损失，同时提高了供电电压的质量。设计中体现了安全、可靠、灵活、经济的原则。确定高压变配电所的位置、形式、数量及主变台数与容量等；确定二次继电保护方案，选用先进的自动保护装置；确定变电所防雷过压保护与接地保护方案；根据设计要求，绘制全厂供配电系统图、二次继电保护电路图及高压变配电所平、剖图等关键字：  供电系统     安全可靠      主接线  r line to provide, in order to ensure the reliability of electricity load in a high-pressure side and the "single-bus bar above system" power supply, another workshop in two adjacent low voltage transformer substation with the line of contact, so that the entire power supply system more reliability and flexibility. To meet the mechanical type enterprises, large electricity load change, natural features low power factor, the design of a parallel connection capacitor approach to compensation without merit power, the electricity supply system to reduce wear and voltage loss, while enhancing the quality of power supply voltage. Design reflects a safe, reliable, flexible and economic principles. Determine the location-change distribution, form, quantity and the change in the number and capacity of Taiwan;Identify two relay programmes choice advanced automatic protection devices;Identify substations mine Guoyabaohu and grounded protection programme;According to the design requirements for the distribution chart mapping the entire plant, and two relay circuit diagram-change distribution as fair, and post maps. Internet : power supply systems  secure   the main wiring <BR>目   录第1章 概述…………………………………………………………1   1.1 工厂供电意义和要求……………………………………………1   1.2 设计原则…………………………………………………………1   1.3内容及步骤………………………………………………………2第2章 负荷计算………………………………………………………4   2.1 定义………………………………………………………………4   2.2