©2010-2026 宁波自信网络信息技术有限公司 版权所有
客服电话：0574-28810668 投诉电话：18658249818
浙ICP备2021020529号-1 | 浙B2-20240490
关注我们 ：
1、广东嘉腾机器人自动化有限公司 JT-AGV-D500MC-D05-BBR 使 用 说 明 书 广东嘉腾机器人自动化有限公司 2014.04 顺德 目录 为了你的安全 1 1、基本信息 4 1.1、产品简介： 4 1.2、技术参数: 4 2、AGV各部件功能及接线端口介绍 6 2.1 AGV操作、显示及功能部件简介 6 2.2端口（I/O）定义： 8 2.3 无线呼叫系统(选配) 12 3、AGV操作方法简介 13 3.1 准备启动 13 3.2启动方法 13 3.3停止方法（永久停止与暂时
2、停止） 13 3.4牵引用“挂钩”的操作 14 3.5驱动单元升降操作 14 3.6关于电源的关闭（OFF） 14 4、程序设定 15 4.1 初始化界面 15 4.2 默认界面 15 4.3 地标指定设置 16 4.4 站点列表设置 17 4.5 AGV运行参数设置 18 4.5.1 地标命令设置 20 4.5.2 自检状态显示 61 4.5.3 系统参数设定 63 4.6恢复出厂参数 69 4.7系统版本信息 69 5、安全装置 71 5.1 检测障碍物 71 5.2电路保护器（CP） 71 5.3检测接触 71 5.4信号灯（红·黄·绿） 71
3、6、运行时的注意事项以及特征 72 6.1 行驶时的注意事项 72 6.2 特征 72 7、日保养、月保养及保养标准 73 7.1 JT-AGV-D500MC-D05-BBR日保养记录表格： 73 7.2 JT-AGV-D500MC-D05-BBR保养标准： 74 7.3 JT-AGV-D500MC-D05-BBR月保养记录表格及保养标准 74 7.4 检修工具： 77 7.5 建议耗材备件清单 77 8、障碍物传感器 78 PX-22（标配）传感器 78 9、行驶带（导向磁条）的设置 79 9.1 磁条的设置 79 9.2 注意事项 80 10、计数用标志（R
4、FID卡）的设置及RFID卡的写卡方法 81 11、故障原因分析 83 12、对于电池的更换方法、检修及保养 85 12.1 何时更换电池 85 12.2更换电池方法 86 12.3 日常操作 86 12.4 点检及维修 87 12.5 电池的保养及维护 88 13、保证和售后服务 88 附录1：JT-AGV-D500MC-D05驱动装置爆炸图及检修要领书 90 1、 驱动单元爆炸图 90 2、驱动装置检修要领书 94 附录2：电气图纸清单 99 附录3：挂钩升降结构电气图及电气说明 104 附录4：驱动升降结构电气图及电气说明 105 附录5：手持设定器接线图
5、 106 附录6：直流无刷驱动器电气图 107 3 为了你的安全 为了安全使用本产品，请务必遵守以下事项。 使用说明书中注意事项的标识和意义，如下所述。 警告 一旦错误使用，极有可能导致死亡或者重伤等重大事故。 注意 一旦错误使用，可能会导致伤害或者出现物质损害。在某种情况下，可能会导致严重后果。 图案标识举例 该标识表示危险、警告、提请注意的内容。 该标识表示禁止的行为。 警告 本设备并未采用防爆结构，不得在可燃性气体环境中使用。 运转时，请勿坐在货箱上。坠落或者卷入，可能会导致受伤
6、 请勿坐在电池罩盖上，或者在电池罩盖上放置物品。电池罩盖变形，可能会导致电池端子部分短路，发生火灾。 请勿触及工作中的驱动装置。卷入后，可能会导致受伤。 为确保安全，人员以及物品不得滞留无人搬运车的行驶路线上，请做好提前注意的标识。可能会导致意外事故。 请勿滞留于运行路线上，或者放置物品。意外撞击，可能会导致严重后果。 在连接电池的状态下，请勿触及除了电路保护器之外的控制板内的部件以及电线的端子部分。短路以及漏电、触电，可能会导致机器损坏以及伤害、火灾。 请牢固安装电池的端子罩盖。翘起和脱落，可导致短路、机器损坏和火灾。 请勿站立在无人搬运车的前进方
7、向前侧进行运转操作。突然起步，可导致事故。 注意 请勿在环境温度超过50°C的环境中使用。可能会无法正常工作。 在路面凹凸超过10mm以上的场所，驱动装置可能会上抬，导致无法行驶。 在存在垂直落差和倾斜的路面，可能会无法获得规定的驱动力。请平整路面，消除垂直落差和倾斜。 在积水道路以及较多油腻的路面，驱动轮会打滑，无法正常行驶。请清扫路面，清除油腻。 通道上存在螺丝等细小物品或者坚硬垃圾等，可能会啮入滚动轮以及驱动轮，导致脱线。 混凝土以及沥青等表面粗糙的路面，会加快车轮的磨损。请尽量保持路面的平滑。 开始作业时，请检查与安全有关的装置（障碍物传
8、感器、停止开关、缓冲垫开关等）是否正常。 请在平坦的路面调换和重新放置电池。 拆除与电池主体连接的接线柱时，请勿牵拉电线。可能会导致断线和短路。 拆除电池端子时，请首先拆除与主体连接的接线柱。 调换电池以及充电时，请使用保护眼镜、橡胶手套等保护用品。电池中的电解液一旦粘附眼睛、皮肤、衣服，可导致烫伤以及失明。 对电池进行充电时，请阅读充电器的使用说明书，正确操作。 对本机进行保养时，必须依照保养要领书，由具有专业知识者进行保养。 特别提醒 线束使用的免责条款：由于客人自行加装线束导致的安全事故，我司不负任何法律责任。 为安全使用A
9、GV请遵守以下各项规则 为了防止故障或障碍的发生，请将 AGV置于通常的环境中操作。禁止 在室外作业。 禁止在极不稳定或载重超标准载重负荷的情况下操作AGV，否则将可能 导致故障的发生或货物倒塌。
10、 图2.1 图2.2 请不要在AGV行走路径或者待避场所放置东西，否则将引起碰撞或者导致系统停止运行
11、 AGV上请不要坐人，否则将可能导致人坠落或跌倒
12、 图2.3 图2.4 如有搬运车正在运行，应该避免在其路径上出现人或者其它车辆，否 则将有可能发生碰撞 在进入搬运车行走路径前，请按下紧急停止开关，确保搬运车已经停 止运行。
13、 图2.5 图2.6 1、基本信息 设备类型： 机器人控制类 项目名称：
14、 AGV智能控制小车 产品型号： JT-AGV-D500MC-D05-BBR 1.1、产品简介： AGV系统主要是由无人驾驶自动导引车辆AGV、AGV管理、监控系统和蓄电池智能充电站等部分组成。在AGV管理、监控系统的管理监控下、AGV车辆按照作业任务的要求、选择所规划的最优路径、精确行走并停靠指定的地点、完成一系列作业任务如取货、卸货、充电等。AGV系统是衔接物流系统中各个相关组件的桥梁。在现代的生产物流搬运设备中、AGV系统担当了一个非常重要的角色。 1.2、技术参数: 型号： JT-AGV-D500MC-D05-BBR 基本功能 潜伏牵引 自身重量 150kg
15、 导引方式 磁导航 行走方向 前进/后退，左右转向，可实现大范围转向功能 驱动方式 差速驱动 前进速度 [10m/min,45m/min] 地址读取方式 RFID输入信息，地标信息 水平牵引力 48.5kg 爬坡能力 ＜2° 最小转弯半径 R700 直线导引精度 ±10mm 停止精度 ±10mm 尺寸 长 1273mm 宽450mm 高 390mm 电机： 型号 DC无刷电机 输出功率 200W x 4 控制方式 微电脑控制 驱动模组 驱动轮 Φ130聚氨酯 传动方式 链条 功能 障碍物检测 0~3M感应距离 安
16、全缓冲触边 有 过载保护 有 信号灯 红、黄、绿三色 音乐喇叭 5种声音选择 电量计 显示当前电池电量 指定目的地 最多255个站点设置 路口交通管制装置 选装 异常报警 有（音乐喇叭及信号灯） 紧急停止开关 有 操作按钮 启动、停止、运行准备、故障清除 人机界面 液晶显示及键盘输入 驱动单元提升 有 蓄电池 DC24V、65AH 充电方式 离线充电（DC24V） 2、AGV各部件功能及接线端口介绍 2.1 AGV操作、显示及功能部件简介
17、 3、挂钩升降 图2.1 NO. 名称 功能说明 状态 1 防撞开关 当“防撞开关”碰撞到障碍物时，AGV会马上停止，并且“AGV状态信号灯”亮红色，等待“红外避障传感器”没有检测到任何障碍物的时候方可人为启动。防止因红外避障传感器失效、盲区造成的安全事故，起到安全作用。 当“防撞开关”触发，AGV启动信号失效，AGV处于停止状态。 2 AGV状态信号灯 红灯：当AGV存在异常时亮灯。在液晶显示器上会显示其内容。 ※ 停止 | 急停触发
18、急停开关”被按下时。 ※ 脱线 | 导航器：脱线的状态下。 黄灯：当AGV存在异常时亮灯。在液晶显示器上会显示其内容。 ※ 暂停 | 障碍物： 检测障碍物停止时。 绿灯亮起：当AGV正常时亮灯。在液晶显示器上会显示其内容。 ※ 运行 | 速度值。例如:运行 | 50% 3 AGV启动按钮 用于接通动力系（各电动机）电源的开关。 当AGV未处于以下状态时，动力系电源接通。 ※ 已经按动“急停开关”。 ※ 已经打开“防撞开关”。 ※发生异常后，尚未利用“故障清除”使异常复位。 当按下“启动”按钮“AGV状态信号灯”会由红灯常亮（障碍物不在“红外避障传感器
19、检测范围内）渐变为黄灯闪烁，当渐变到绿灯常亮时AGV才缓慢加速启动。 4 AGV停止按钮 停止AGV 5 驱动升降 用于升降“驱动单元”的开关，按下时，驱动装置下降。行驶过程中，即使按开关也不动作。静止在AGV运行时按动此开关。 6 液晶显示、控制面板 显示工作状态，以及对AGV的地标命令进行编程。 7 电量状态显示 显示电池的电量状态 显示绿色时，表明电池电量充足； 显示黄色时，表明电池电量低； 显示红色，表明电池电量极低； 8 升降销 钩挂料车 9 故障清除 清除AGV上一次故障。 10 正向启动 启动AGV正向运行
20、 11 反向启动 启动AGV反向运行 12 急停开关 AGV停止、结束准备运行，切断动力系电源。 紧急停止指示灯亮红灯 13 运转准备 让AGV进入预备启动状态。 14 红外避障传感器 当检测到有障碍物时给予AGV发出停止信号 当检测到有障碍物时“AGV状态信号灯”黄色闪烁或者黄灯常亮。可选配PX系列和PBS系列 15 总开关 用于接通电池的开关 ON/OFF对应接通/断开 2.2端口（I/O）定义： 各端口定义： 端子号 端口号 标记 功能 连接 CN1 CN1-1 X00 启动 CN1-2 GN
21、D 信号地 CN1-3 X01 停止 CN1-4 GND 信号地 CN1-5 X02 防撞 CN1-6 GND 信号地 CN1-7 X3 急停 CN1-8 GND 信号地 CN2 CN2-1 24V 电源24V CN2-2 X04 快速减速暂停 CN2-3 X05 慢减速慢行驶 CN2-4 X06 快速减速暂停 CN2-5 X07 慢减速慢行驶 CN2-6 GND 电源地 CN3 CN3-1 24V 电源24V C
22、N3-2 GND 电源地 CN3-3 S1S 左地标传感器S CN3-4 S1N 左地标传感器N CN3-5 S2S 右地标传感器S CN3-6 S2N 右地标传感器N CN4 CN4-1 12V 电源12V CN4-2 INA 角度传感器信号 CN4-3 GND 电源12V CN5 CN5-1 24V 电源24V CN5-2 Y00 红灯 CN5-3 Y01 黄灯 CN5-4 Y02 绿灯 CN6 CN
23、6-1 24V 电源24V CN6-2 Y03 左转弯灯 CN6-3 24V 电源24V CN6-4 Y04 右转弯灯 CN7 CN7-1 24V 电源24V CN7-2 Y05 运行信号输出 CN7-3 24V 电源24V CN7-4 Y06 暂停信号输出 CN7-5 24V 电源24V CN7-6 Y07 目的信号输出 CN7-7 24V 电源24V CN7-8 Y10 异常信号输出 CN8 CN8-1 24V 电源24V
24、 CN8-2 Y11 传感器屏蔽通道1 CN8-3 Y12 传感器屏蔽通道2 CN8-4 Y13 传感器屏蔽通道3 CN8-5 Y14 传感器屏蔽通道4 CN8-6 Y15 传感器屏蔽通道5 CN8-7 Y16 传感器屏蔽通道6 CN8-8 GND 电源地 CN9 CN9-1 12V 电源12V CN9-2 GND 电源地 CN9-3 5V 电源5V CN9-4 GND 电源地 CN9-5 5V 电源5V CN9-6 GND 电源地
25、 CN9-7 3.3V 电源3.3V CN9-8 GND 电源地 CN10 CN10-1 24V 电源24V CN10-2 X10 驱动升降信号输入 CN10-3 X11 挂钩升降信号输入 CN10-4 X12 运行准备信号输入 CN10-5 X13 故障清除信号输入 CN10-6 X14 传感器故障信号输入 CN10-7 X15 驱动器故障信号输入 CN10-8 GND 电源地 CN11 CN11-1 24V 电源24V CN11-2 X16
26、 预留 CN11-3 X17 预留 CN11-4 X20 预留 CN11-5 X21 预留 CN11-6 GND 电源地 CN12 CN12-1 24V 电源24V CN12-2 GND 电源地 CN12-3 S1 循迹传感器S1信号 CN12-4 S2 循迹传感器S2信号 CN12-5 S3 循迹传感器S3信号 CN12-6 S4 循迹传感器S4信号 CN12-7 S5 循迹传感器S5信号 CN12-8 S6 循迹传感器S6信号
27、 CN13 CN3-1 24V 电源24V CN3-2 Y17 电机运行控制信号输出 CN3-3 24V 电源24V CN3-4 Y20 电机刹车控制信号输出 CN3-5 24V 电源24V CN3-6 Y21 电机刹车片控制信号输出 CN14 CN14-1 24V 电源24V CN14-2 Y22 运转信号输出 CN14-3 24V 电源24V CN14-4 Y23 驱动升降信号输出 CN14-5 24V 电源24V CN14-6 Y24 挂钩升
28、降信号输出 CN15 CN15-1 24V 电源24V CN15-2 Y25 扩展信号输出1 CN15-3 24V 电源24V CN15-4 Y26 扩展信号输出2 CN15-5 24V 电源24V CN15-6 Y27 扩展信号输出3 CN16 CN16-1 CANH CAN总线通讯H位总线 CN16-2 CANL CAN总线通讯L位总线 CN16-3 B1 485总线1通讯B位总线 CN16-4 A1 485总线1通讯A位总线 CN16-5 B2
29、 485总线2通讯B位总线 CN16-6 A2 485总线2通讯A位总线 CN16-7 TX 串口通信发送（3.3V） CN16-8 RX 串口通信接受（3.3V） CN17 CN17-1 24V 电源24V CN17-2 GND 电源地 CN17-3 24V 电源24V CN17-4 GND 电源地 CN17-5 24V 电源24V CN17-6 GND 电源地 CN17-7 24V 电源24V CN17-8 GND 电源地 CN18
30、CN18-1 3.3V 数码管电源3.3V(内部无短路保护) CN18-2 GND 电源地 CN18-3 SDI 数码管数据信号输出 CN18-4 SCLK 数码管时钟信号输出 CN18-5 LOAD 数码管装载信号输出 CN19 CN19-1 DAC1 模拟信号1输出0-5V CN19-2 GND 模拟信号地 CN19-3 DAC2 模拟信号2输出0-5V CN19-4 GND 模拟信号地 CN20 CN20-1 24V 主控板输入电源24V CN20-2
31、 GND 主控板输入电源地 CN20-3 预留 CN20-4 预留 CN20-5 预留 CN20-6 预留 2.3 无线呼叫系统(选配) 无线装置 型号：MOXA W2150 PLUS 特点 · 将串口设备连接到IEEE 802.11 a/b/g网络 · RS-232/422/485三合一界面，速率最高可达921.6K bps · 可通过以太网口或无线以太网口进行配置 · 使用HTTPS，SSH增强远程管理与配置的安全性 · 通过WEP，WP
32、A，WPA2建立安全数据通讯 · 内建WLAN节点侦测工具 · 支持通过自定信号强度完成无线漫游功能 · 提供网络断线后串口数据暂存功能，提供串口数据日志功能 · 双电源输入 (1 power jack，1 端子输入) 用途 用于无线站点呼叫，可以呼叫AGV到达某个站点，将成品运送到成品库，或者将一些其它的货物运送到其它的库中，而呼叫系统的呼叫形式是以上位机进行操作，可方便快捷的控制AGV到达那一个站点。 注：普通无线呼叫模块在空旷处的呼叫距离为200M 3、AGV操作方法简介 3.1 准备启动 （1）．请将电池插头连接到电池接线柱。 （2）．检查电源电
33、路保护器是否打开。 （3）．旋转“总开关”至ON的位置。请确认电量显示计显示的电量是否充足。 （4）．请将AGV驱动单元放置于磁条上方。磁传感器的信号灯（绿）亮灯。 3.2启动方法 （1）．驱动装置未下降时，请按动“驱动”开关，下降驱动装置。 （2）．按动“驱动”开关后，请按动“准备”开关 ，再按启动方向上下键。 AGV开始沿着磁条行驶。如果AGV没有进入磁条行驶而紧急停止时，液晶屏会显示“停止 | 脱线”并且“AGV状态信号灯”会亮起红色。此时需要将AGV的循迹传感器放置在磁条上。并按“清除”开关，当清除按钮灯灭之后，方可按动启动按钮启动AGV （3）．当驱动装置接触地面并且A
34、GV停止时，还可采用以下方法使其启动。 ※外接的光电传感器； ※外接的按钮开关； 3.3停止方法（永久停止与暂时停止） 采用以下介绍的方法可停止AGV。实际应用时，请选择适当的方法。 （1）．利用“防撞”开关停止； 当撞击防撞开关时，可使AGV急速刹车并永久停止，需再次启动方可启动AGV； （2）．利用“红外避障传感器”暂时停止； 行驶过程中，在AGV前（“红外避障传感器”的检测范围内）放置障碍物后，AGV检测到障碍物后暂时停止。移除障碍物后AGV重新启动。同时，液晶显示器显示当前AGV运行速度。 （3）．利用外接的光电传感器停止； 利用接到AGV停止信号X1的外接
35、光电传感器信号可使AGV永久停止； （4）．利用“急停开关”永久停止； 按动“急停”开关后，结束“运转准备”，切断动力系统的电源。AGV施加制动后永久停止。 （5）．利用“停止开关”永久停止； 按动“停止”开关后，结束运转准备，切断动力系统的电源。AGV施加制动后永久停止。 （6）．利用RFID卡片进行设定时间的暂时停止或永久停止； 3.4牵引用“挂钩”的操作 （1）．手动操作 在AGV停止状态下，每按动一次“挂钩”开关，挂钩分别上升或下降。 （2）.自动操作 在AGV运行状态下，可通过RFID卡对挂钩的升降进行操作。详细请参阅“6、行驶程序的设定”。 3.5驱动单
36、元升降操作 在AGV停止状态下，每按动“驱动”开关一次，驱动单元分别上升或下降，禁止在AGV处于运行状态下按动此开关。 3.6关于电源的关闭（OFF） 关闭（OFF）“总开关”后，驱动装置上升，大约1秒钟后电源关闭。此时，若在该1秒内打开（ON）“总开关”后，驱动装置的升降可能会出现误动作，请勿在此时进行操作。在AGV行驶过程中，禁止关闭电源。请确认AGV已经停止，然后关闭电源。否则会导致故障。 4、程序设定 4.1 初始化界面 AGV开机后，进入初始化状态，持续时间2S； Enter 0 D C B A 9
37、 8 7 6 5 4 3 2 1 AGV功能设定器 广东嘉腾机器人自动化有限公司 系统初始化中. . . .
38、
39、 Enter
40、0 D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 AGV功能设定器 广东嘉腾机器人自动化有限公司 系统初始化中. . . . 2 1 AGV 5 4 8 7
41、 C B A D 0 4.2 默认界面 AGV在开机后，进入默认界面，下图为AGV为未准备时状态显示； Enter 0 D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 运行状态：运转 ¦未准备 地标计数：007 ¦[A设定] 站点列表： 0 ¦[B设定]
42、
43、
44、 启动 准备 按 按钮才能启动操作AGV。下图显示AGV已经处于待命状态，可按 按钮启动AGV运行； Enter 0 D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 运行状态：停止 ¦未启动 地标计数：007 ¦[A设定] 站点列表
45、 0 ¦[B设定]
46、
47、 按下 4.3 地标指定设置 BBM车型为地标控制，在AGV重新上线时，
48、需要设定AGV上线点的地标号， 进行如下操作； Enter A 按 ，输入新的地标号，按 确认，按 取消该操作； Enter 0 D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 运行状态：脱线 ¦导航器 地标计数：007 ¦[A设定] 站点列表： 0 ¦[B设定] 输入新的地标号： 000
49、
©2010-2026 宁波自信网络信息技术有限公司 版权所有
客服电话：0574-28810668 投诉电话：18658249818
浙ICP备2021020529号-1 | 浙B2-20240490
关注我们 ：
