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1、我们这里已QSC32E舵机板为例，讲解下舵机板上位机软件的使用： QSC16E操作基本上跟QSC32E类似，唯一不同的是QSC16E不带PS2解码 QSC32舵机控制器正面 QSC32舵机控制器背面 QSC32E 舵机控制器 说明图解 QSC16E控制器 QSC16E 舵机控制器 说明图解 1、 安装驱动 使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动，这里可跳过安装 然后打开QSC-32E(PL2303)驱动文件夹 双击PL2303 Dri
2、ver 来手动安装驱动程序 如果是WIN7系统需要进行如下操作： 鼠标右键单击此文件选择属性弹出如下窗口: 然后选择兼容性窗口 再这里的用兼容性模式运行这个程序打上勾 再下拉窗口中选择WINXP ，我这里使用的本身已经是WINXP系统所以无此选项 使用者选择WINXP即可 然后点击确定 退出该窗口 然后重新双击驱动软件便可在WIN7模式下用兼容模式安装WINXP的驱动程序 2、安装Microsoft.Net Framewoks2.0，如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件 则打不开上位机软件，
3、如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。 WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。 3.上位机软件介绍说明 左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口 右边为舵机图标位置保存窗口，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置 舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置 保存的位置一定要跟上位机软件QSC舵机控制器同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效 COM口选择端 默认通讯速度为高速模式115200 特殊情况下使用低速模式9600 动作组调试运行窗口，上面是调试窗口 下面是运行窗口
4、 初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作 擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作 运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组 停止：停止运行动作组 脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组并且下次开机直接执行该动作组 禁用：禁用脱机动作组功能 舵机口 指示条 也随意拖动 B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置 范围为-100----100 P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500 而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P 舵机位置速度状态数据显示， #表示几号舵机 P
5、表示舵机的位置 T表示舵机运行到该位置的时间
串口发送接收区 输入代码点击发送按键即可
调试好的舵机偏差值B 跟动作文件P 的保存操作窗口
B跟P需要独立保存 打开使用也需要独立操作 不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。
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6、 #12 P1500 #13 P700 #14 P1500 #19 P1500 #20 P1500 #21 P2200 #22 P1700 #23 P1500
7、 POS19X=350Y=159 POS20X=308Y=238 POS21X=187Y=289 POS22X=308Y=349 POS23X=184Y=402
8、如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电 由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。 首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V）， 主板供电电压VSS为7V-12V 这里以QSC32E舵机板为例、QSC24E-MINI、QSC16E接线图同此 基本的供电方案可分为三种，实物接线图如下： 第一种供电方案，此供电方案比较常用，主要用于给6V的航模舵机供电 一块电池的解决方案。如果使用的是塑料9G舵机建议串联两个降压模块，一个降压模块的压降为1.2V 第二种供电方案，用于7.4V机器人舵机且舵机数量较少的情况下 第三种供电方案，用于7.4
9、V电压的机器人舵机 且舵机数量较多的情况下。也是最稳定最理想的一种方案 如果是模型舵机且舵机较多的情况下，给舵机供电的电池接一次降压模块即可 5、上位机软件的使用 双击打开上位机软件 在这里点击一次刷新然后选择最新出来的COM口、并单击连接 注意主板的 USB/PS2切换跳线帽 放置USB位置 在舵机口上接上一个舵机，例如接在31号舵机口（接这个地方便于测试上位机软件也便于测试摇杆） 注意舵机板舵机排针接口的 S + - 于 舵机线的对应 一般来说白红黑的线 白色接S 黑色接- 如果是黄红棕的线 黄色接S 棕色接- 只选择31
10、号舵机号 然后左右拖拉31号舵机号，这个时候通讯指示灯D1会跟着同步闪动且舵机会跟着左右转 推到左边、然后添加动作 点击添加动作 出现一个动作位置 再推到右边、然后添加动作 出现另一个动作位置 调试好文件后点击运行就能运行动作了 循环打上√就是循环这个动作组 如果边拖舵机号的指示条以及拖拉舵机位置 添加动作后 启动面板控制的时候舵机号的图标也会跟着同步运动 期间也可以单击右下角的保存 命名一个 你需要的名字，保存动作，便于 以后打开使用 （对于命名的方式数字代表动作组、中间代表动作、最右边代表按键） 然后单击 初始
11、化是上位机软件动作组初始化，就是从0动作组，从256地址开始写。 再点击下载动作组 选择0 舵机板上面的红灯会闪动并出现 这样这个动作就下载到了0号动作组 然后变成动作组1 开始地址也变成489（这里说明动作组0的地址为为256-497,而动作组1从489后开始下载，如果覆盖掉前面地址将使得动作组失效，所以开始位置尽量不要修改） 重新选择0号动作组 这里可运行动作组来进行测试 《擦除》表示 ，把已经下载到舵机板上面的动作组删除掉。 然后就可以用手柄来提取动作组了。（此功能针对QSC32E、QSC24-MINI有
12、效，QSC16E不带此功能） 手柄接收器 跟舵机板的PS2接口如图所示 这是PS2接收器 PS2接口9P线接口说明 蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向，蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向 跳线帽用在PS2模式下 这个时候 打开手柄的电源开关 便可以提取上位机软件保存好的动作组了 因为前面讲到舵机接到了31号位置，所以打开电源后只要做好连线，直接拖拉右摇杆上下 便能驱动31号舵机左右转 当然也可以外接拨位开关方便切换USB/PS2模式
13、 PS2手柄按键代码表：（只针对QSC32E有效，QSC24E-MINI为自定义按键模式，QSC16E无PS2功能） 2013年4月前QSC32E PS2手柄解码表如下： SELECT 默认为 为按下按键循环执行动作组，松开按键暂停动作组，再按下去又继续 /第二种模式为按下按键循环执行动作组，松开按键执行完这套动作组/第三种模式为6自由度单舵机微调模式（此功能可用于6自由度机械臂控制）0、1、2 16、17、18 每按一次SELCECT切换一次工作模式，共三种工作模式 START 运行第0组动作，速度初始化、单舵机微调模式下舵机复位。 前 运行第
14、1 组动作组 / 0号舵机正转 ↑ 后 运行第 2 组动作组 / 0号舵机反转 ↓ 左 运行第 3 组动作组 / 1号舵机正转 ← 右 运行第 4组动作组 / 1号舵机反转 → 三角 运行第 5组动作组 / 16号舵机正转 △ 叉叉 运行第 6组动作组 / 16号舵机反转 × 方框 运行第 7组动作组 / 17号舵机正转 □ 圈圈 运行第 8组动作组 / 17 号舵机正转 O L1 运行第 9组动作组 / 2号舵机正转 R1 运
15、行第 10组动作组 / 18号舵机正转 L2 动作组减速 / 2号舵机反转 R2 动作组加速 / 18号舵机反转 2013年4月后QSC32E PS2手柄解码表如下： SELECT +START 默认为动作组模式（按下按键执行动作组，松开按键停止动作组）/第2种模式为6自由度单舵机微调模式（此功能可用于6自由度机械臂控制）0、1、2 16、17、18号舵机 每按一次SELECT+START切换一次工作模式，共2种工作模式 先按下SELECT再按下START
16、START 动作组模式下运行第0组动作，速度初始化、单舵机微调模式下0、1、2 16、17、18号舵机复位。 前 运行第 1 组动作组 / 0号舵机正转 ↑ 后 运行第 2 组动作组 / 0号舵机反转 ↓ 左 运行第 3 组动作组 / 1号舵机正转 ← 右 运行第 4组动作组 / 1号舵机反转 → 三角 运行第 5组动作组 / 16号舵机正转 △ 叉叉 运行第 6组动作组 / 16号舵机反转 × 方框 运行第 7组动作组 / 17号舵机正转 □ 圈圈 运行
17、第 8组动作组 / 17 号舵机正转 O L1 运行第 9组动作组 / 2号舵机正转 R1 运行第 10组动作组 / 18号舵机正转 SELECT +三角 运行第 11组动作组 先按下SELECT再按下△ SELECT +叉叉 运行第 12组动作组 先按下SELECT再按下× SELECT +方框 运行第 13组动作组 先按下SELECT再按下□ SELECT +圈圈 运行第 14组动作组 先按下SELECT再按下O SELECT +L1 运行第 15
18、组动作组 先按下SELECT再按下L1 SELECT +R1 运行第 16组动作组 先按下SELECT再按下R1 L2 动作组减速 / 2号舵机反转 R2 动作组加速 / 18号舵机反转 舵机板更新说明： 2012年9月之前的板子： 注意：如果舵机板红灯D2一直闪动，有两种情况， 一是没有接接收器连线 二是接了接收器连线，但是接线错误 2012年9月最新板子： 注意：如果黄灯一闪一闪的就是等待接收器接入、或者虽然有接收器但连线错误，如果主板上有接收器，
19、黄灯D3常亮 2013年4月新板更新说明 相对老版更新说明，利用SELECT按键配合三角、叉叉、方框、圈圈、L1、R1按键来扩展动作组，使得动作组扩展到0-16个，使用方法为先按住SELECT再按下其他按键 并且屏蔽只保留两种工作模式 动作说明： 添加动作：新增一个动作 删除动作： 更新动作：就是修改并替换以前的动作 插入动作 ：就是在动作之间插入一个新的动作 重置舵机：所有舵机变成P1500状态 即舵机中位 重置速度 ：执行动作时间变成1000(即1秒) 串口发送 与回显区域 点击“发送”便可发送指令 4、位置保存
20、 舵机图标位置 可以自由拖拉，拖拉一个位置然后点击保存位置 保存到跟舵机板软件同一个目录文件下 这样便于打开 以后就可以直接在这里选择打开 软件更新（2012.8） 1:修复上位机软件容易死机的一些问题 2:加入了断电脱机功能 如：动作组0 已经下载好动作 选择 然后点击 这个时候拔掉USB线 关了电源。 然后下次只要舵机板一供电 ，在不用手柄操纵的情况下直接循环运行动作组0 如需舵机板一上电不直接运行，而用手柄外部运行，请点击 禁止来取消此功能 运行动作组与脱机动作组的区别： 运行动作组只是用来测试保存到
21、舵机板上的动作组，舵机板上电的时候动作组不执行，一定要外接手柄，或者外接单片机方可运行保存到舵机板上面的动作组 脱机动作组是舵机板一供电便可马上运行该动作组，如用手柄操作动作组，尽量不要点脱机动作组，如果开启了脱机动作组，然后点击禁用按键便可，脱机下的动作组尽量用按键来驱动 脱机动作组这个功能是不在外接控制器的状态下，直接上电就运行而是用的 软件更新（2012.9） 加入了舵机偏差修正功能，即舵机板发送重置舵机（P1500），然后安装舵盘，但是这样安装上的舵盘也依然 跟绝对的中间位置有偏差， 这个时候就需要修正P1500的位置，引入了相对位置偏差修复B(-100,100)，
22、
这里的B通过双击B开启，再双击B关闭调节
如图所示 如果B=20 P=1500，实际舵机板发送P1520，用于修复舵机偏差。
每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调节好B后可保存，跟打开重新导入
5、高级控制篇
QSC32E外接单片机通讯接线图，外接单片机请去掉跳线帽。其中单片机GND跟舵机板的-级必须连上，而单片机供电可根据需要可以接舵机板上的5V也可以外部供电，如果单片机是3V3供电那么请自身供电。
外接单片机接线图（外接单片机模式下无法使用PS2手柄）
QSC16E外接单片机通讯示意图，外接单片机请取掉跳线帽
控制指令集
#
23、
24、 注： T 可以对前面所有舵机有效除了有S的舵机号 #5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T2500 5号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率 500us/s实际使用时间确定 外接单片机或者ARDUINO时，运行动作组执行指令说明 运行动作组 PL
SQ [SM 指定动作组编号 s, 0 – 127 不指定为0
SM
25、 - 255。 不指定为0 ONCE 指定执行动作一次。 不指定为循环运行 范例说明 在动作场景中运行动作组5， 100%速度正向运行。 PL 0 SQ 5 改变动作场景中的速度，以50%速度反向运行。 PL 0 SM -50 暂停动作场景 (设置速度为0) PL 0 SM 0 改变动作场景的速度为200%正向运行。 PL 0 SM 200 停止动作场景 PL 0 在动作场景中运行动作组15， 开始步编号为2,以70%的速度反向运行, 只运行一次 PL 0 SQ 15 IX 2 SM -70 ONCE ARDUINO控制舵机板范例： void setup()
26、{ Serial.begin(115200);//波特率锁定在115200，不能修改 } void loop() { Serial.println("PL0");//先停止以前的动作组 delay(100);//延时 Serial.println("PL0 SQ1 SM100 ");//以100%速度运行动作组1 delay(500);//延时500MS，以保证该动作组运行完成 Serial.println("#5 P1600 T500");//5号舵机用500MS的时间运行到P1600的位置 delay(500);// 延时500MS，以保证该舵机运行到指定位置 }
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