ABB机器人培训.ppt

L/G/OABBABB工业机器人工业机器人 编程与仿真编程与仿真（1 1）目目 录录一一、工业机器人基本认知、工业机器人基本认知二二、仿真软件、仿真软件RobotStudioRobotStudio的认识与安装的认识与安装三、三、手动操纵机器人手动操纵机器人四、创建机器人工具数据与工件坐标系四、创建机器人工具数据与工件坐标系五五、机器人机器人编程技术编程技术六六、机器人程序调试与、机器人程序调试与仿真仿真 课课 程程 任任 务务 目目 录录一一、工业机器人基本认知、工业机器人基本认知二二、仿真软件、仿真软件RobotStudioRobotStudio的认识与安装的认识与安装三、三、手动操纵机器人手动操纵机器人四、创建机器人工具数据与工件坐标系四、创建机器人工具数据与工件坐标系五五、机器人机器人编程技术编程技术六六、机器人程序调试与、机器人程序调试与仿真仿真 工业机器人基本认知工业机器人基本认知 一一标号标号关节轴关节轴标号标号关节轴关节轴A轴1D轴4B轴2E轴5C轴3F轴6IRB机器人本体机器人本体A电源总开关电源总开关B急停开关急停开关C通电/复位D机器状态A连接电缆连接电缆B触摸屏触摸屏C急停开关D手动操作摇杆E数据备份用USB接口F使能器按钮G触摸屏用笔H示教器复位按钮 机器人机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。电缆、用户电缆的连接。底座接口底座接口A电动机动力电电动机动力电缆接口缆接口B转数计数器电转数计数器电缆接口缆接口C用户电缆接口D压缩空气接口控制柜端接口控制柜端接口A电源输入接口电源输入接口B外轴电源电缆接口外轴电源电缆接口C示教器连接电缆接口D电动机动力电缆接口E外轴接口FI/O连接器G安全连接器H信号电缆接口I转数计数器电缆接口设备开设备开/关机关机 开机开机 在确定输入电压正常之后，在确定输入电压正常之后，打开电源开关打开电源开关，当示教器界面，当示教器界面显示显示主主画面画面，即为，即为正常开机成功正常开机成功 关机关机 点击示教器界面中点击示教器界面中“ABB”，选择，选择“重新启动重新启动”，选择，选择“高级高级”，然后，然后“关机关机”，如下，如下图所图所示，示，设定示教器语言设定示教器语言重启后，单击重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面就能看到菜单已切换成中文界面通过示教器画面上的状态栏进行通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看。机器人常用信息的查看。A机器人的状态（手动、全速手动和自动）机器人的状态（手动、全速手动和自动）B机器人的系统信息机器人的系统信息C机器人的电动机状态D机器人程序的运行信息E当前机器人或外轴的使用状态单击窗口上面的状态栏，就可以查看机器人事件日志。单击窗口上面的状态栏，就可以查看机器人事件日志。机器人的数据备份与恢复机器人的数据备份与恢复（1）备份操作）备份操作 机器人机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参程序和系统参数。将机器人控制器中当前程序备份到数。将机器人控制器中当前程序备份到U盘里盘里（2）恢复恢复操作操作 当当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。恢复到备份时的状态。同同备份操作一样，调出备份操作一样，调出“备份与恢复备份与恢复”页面，点击页面，点击“恢复系统恢复系统”图标，调出图标，调出恢复系统页面，如恢复系统页面，如图所图所示，点击示，点击“”按钮，选择按钮，选择U盘里可用备份程序的文件，点盘里可用备份程序的文件，点击击“恢复恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。目目 录录一一、工业机器人基本认知、工业机器人基本认知二二、仿真软件、仿真软件RobotStudioRobotStudio的认识与安装的认识与安装三、三、手动操纵机器人手动操纵机器人四、创建机器人工具数据与工件坐标系四、创建机器人工具数据与工件坐标系五五、机器人机器人编程技术编程技术六六、机器人程序调试与、机器人程序调试与仿真仿真 工业机器人与仿真软件基本认知工业机器人与仿真软件基本认知 一一 RobotStudioRobotStudio是是ABBABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软件的使用基础件的使用基础。软件安装步骤软件安装步骤 待待RobotStudio安装完成安装完成，回到回到安装产品的界面，安装产品的界面，如如下左下左图所示图所示，点击点击“退出退出”即可即可。安装完成之后，在电脑桌安装完成之后，在电脑桌面上能看到软件图标面上能看到软件图标软件界面介绍软件界面介绍 RobotStudio RobotStudio软件界面包含软件界面包含“文件文件”、“基本基本”、“建模建模”、“仿真仿真”、“控制器控制器”、“RAPIDRAPID”和和“Add-InsAdd-Ins”这这7 7个功能选项卡。个功能选项卡。（1）“文件”功能选项卡，包含打开已有工作站，关闭、保存工作站和新建工作站等，如图所示，图图 1（2）“基本基本”功能选项卡，包含进行建立工作站、路径编程、任务设功能选项卡，包含进行建立工作站、路径编程、任务设置、系统同步，手动操纵和置、系统同步，手动操纵和3D视角这几个方面操作时所需要用到的控视角这几个方面操作时所需要用到的控件。如下件。如下图所图所示，示，（3）“建模建模”功能选项卡，包含创建和分组工作站组件、创建实体、功能选项卡，包含创建和分组工作站组件、创建实体、测量以及其他测量以及其他CAD操作所需的控件，如操作所需的控件，如图图3所所示示（4）“仿真仿真”功能选项卡，包含碰撞监控，仿真的设定、控制和录像功能选项卡，包含碰撞监控，仿真的设定、控制和录像等控件，等控件，如如下下图所图所示示（5）“控制器控制器”功能选项卡，包含用于虚拟控制器的同步、配置和功能选项卡，包含用于虚拟控制器的同步、配置和分配给它的任务控制措施。它还包含用于管理真实控制器的控制功能，分配给它的任务控制措施。它还包含用于管理真实控制器的控制功能，如如图图（6）“RAPID”功能选项卡，包括功能选项卡，包括RAPID编辑器的功能、编辑器的功能、RAPID文件文件的管理以及用于的管理以及用于RAPID编程的其他空间，如图编程的其他空间，如图1-41所示所示（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含功能选项卡，包含PowerPacs和和VSTA的相关控件，的相关控件，如如图图基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。构建机器人仿真工作站如下图所示，构建机器人仿真工作站如下图所示，图图中机器人型号为中机器人型号为IRB120，机器人末端法兰，机器人末端法兰盘需要装有工具，为工作站配备图示小桌。盘需要装有工具，为工作站配备图示小桌。创建基本仿真机器人工作站创建基本仿真机器人工作站1 1、导入机器人、导入机器人 在在“基本基本”功能选项卡的功能选项卡的“ABBABB模型库模型库”中，提供了几乎所有的中，提供了几乎所有的机器人产品模型，作为仿真所用。如下机器人产品模型，作为仿真所用。如下图，图，单击选择单击选择其中型号其中型号为为IRB120的的机器人机器人，确定，确定好版本，点击确定即可，好版本，点击确定即可，在实际在实际应用应用中中，要根据项目的要求选定具体的机器人型号及相关版本，要根据项目的要求选定具体的机器人型号及相关版本或者承重能力及到达距离等参数。或者承重能力及到达距离等参数。2 2、导入机器人工具并安装到法兰盘、导入机器人工具并安装到法兰盘 先先在在“基本基本”功能选项卡中，打开功能选项卡中，打开“导入模型库导入模型库”，选择，选择“设设备备”，选择，选择“myTool”将将工具安装到机器人法兰盘的工具安装到机器人法兰盘的操作如图所示，在操作如图所示，在“MyTool”上按上按住左键，点击住左键，点击“安装到安装到”，选择需，选择需要安装工具的机器人，要安装工具的机器人，出现下出现下图所示对话框，点击图所示对话框，点击“是是”，之后工具就能安装到机，之后工具就能安装到机器人法兰盘了器人法兰盘了3 3、加载、加载机器人周边模型并布局工作站机器人周边模型并布局工作站 类似于类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，在在“基本基本”功能选项卡中，打开功能选项卡中，打开“导入模型库导入模型库”，选择，选择“设备设备”，选，选择择“propeller table”小小桌模型导入之后，需要将它摆放到合适的位置，以利于机器桌模型导入之后，需要将它摆放到合适的位置，以利于机器人能够到达。对于小桌模型位置的确定，先要使机器人显示其工作人能够到达。对于小桌模型位置的确定，先要使机器人显示其工作区域，方法如下图所示区域，方法如下图所示 左键左键“IRB120_3_58_01”，选择，选择“显示机器人工作区域显示机器人工作区域”，待机器，待机器人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。方法如图所示方法如图所示 选中选中“table_and_fixture_140”，在，在“Freehand”工具栏，单工具栏，单击击“移动移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。按钮，拖动箭头到达合适位置。4 4、建立机器人系统、建立机器人系统 在在完成了工作站布局以后完成了工作站布局以后，要要为为机器人创建机器人创建系统系统，使它具有电气的，使它具有电气的特性来完成相关的仿真操作特性来完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在具体操作如图所示，首先在“基本基本”功能功能选项卡下，单击选项卡下，单击“机器人系统机器人系统”的的“从布局从布局.”然后然后设定好系统的名称和保存的位设定好系统的名称和保存的位置后，单击置后，单击“下一个下一个”选择机械装置，再单击选择机械装置，再单击“下一个下一个”点击点击“选项选项”，为系统添加中文选项，勾选，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击点击“确定确定”，点击，点击“完成完成”。系统建立完成后，可以看到右下角系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态控制器状态”为绿色，为绿色，如如下下图。图。目目 录录一一、工业机器人基本认知、工业机器人基本认知二二、仿真软件、仿真软件RobotStudioRobotStudio的认识与安装的认识与安装三、三、手动操纵机器人手动操纵机器人四、创建机器人工具数据与工件坐标系四、创建机器人工具数据与工件坐标系五五、机器人机器人编程技术编程技术六六、机器人程序调试与、机器人程序调试与仿真仿真 手动操纵机器人手动操纵机器人三三手动操纵机器人一共有三种运动模式：手动操纵机器人一共有三种运动模式：单轴运动单轴运动、线性运动线性运动和和重定位运动重定位运动。1、单轴运动、单轴运动 一般一般地，地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。我们我们在机器人仿真软件中学习机器人手动操纵方法，与实操真实机在机器人仿真软件中学习机器人手动操纵方法，与实操真实机器人手动操纵方法类似。具体操作步骤如下，器人手动操纵方法类似。具体操作步骤如下，A.在软件中调出虚拟示教器。在功能选项卡中的在软件中调出虚拟示教器。在功能选项卡中的“控制器控制器”中点击中点击“示教器示教器”下拉菜单，选择下拉菜单，选择“虚拟示教器虚拟示教器”，如下图，如下图 在在软件中出现虚拟示教器画面，它与真实示教器是一样的，软件中出现虚拟示教器画面，它与真实示教器是一样的，B.从虚拟示教器界面打开虚拟控制面板，将钥匙开关选到手动限速模式，如从虚拟示教器界面打开虚拟控制面板，将钥匙开关选到手动限速模式，如图图C.点击点击“ABB”，在示教器主界面中，选择，在示教器主界面中，选择“手动操纵手动操纵”，如图，如图D.单击单击“动作模式动作模式”，如图，如图E.选中选中“轴轴1-3”，然后单击，然后单击“确定确定”，如，如图，图，如果选中如果选中“轴轴4-6”，就可以操纵轴，就可以操纵轴4轴轴6F.点击虚拟示教器中的使能按钮点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认，在状态栏中确认“电机开启电机开启”状态，如图状态，如图G.在示教器的右下角显示操纵杆方向，如在示教器的右下角显示操纵杆方向，如图，图，按照此提示来操作操纵按照此提示来操作操纵杆以达到动作要求。杆以达到动作要求。操纵杆操纵杆的操纵幅度与机器人的运动是相关的。操纵幅度较小，则机器人运动的操纵幅度与机器人的运动是相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢，操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以大家在操作时，尽量以速度较慢，操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。小幅度操纵使机器人慢慢运动。练习练习1 1：手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置机器人机器人6轴的角度分别为：轴轴的角度分别为：轴1（0），轴），轴2（20），轴），轴3（-30），轴），轴4（0），轴），轴5（40），），轴轴6（0）。）。2、线性运动、线性运动 机器人机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间在空间中作线性运动。中作线性运动。TCP是工具中心点是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个的简称，机器人有一个默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。通过通过前面的练习前面的练习1，我们完成了机器人的单轴运动，将机器人运动，我们完成了机器人的单轴运动，将机器人运动到到下图下图所所示的示的位置位置A，本本小节小节主要主要学习机器人的线性运动的手动操纵方法，使机器人运动到学习机器人的线性运动的手动操纵方法，使机器人运动到图图中中的的位置位置B，其中位置，其中位置A和位置和位置B的距离在的距离在x向相差向相差200mm，在，在z向相差向相差100mm。A.点击点击“ABB”，在示教器主界面中，选，在示教器主界面中，选择择“手动操纵手动操纵”，B.单击单击“动作模式动作模式”，C.选择选择“线性线性”，然后单击，然后单击“确定确定”，D.在手动操纵机器人进行线性运动之在手动操纵机器人进行线性运动之前，需要在前，需要在“工具坐标工具坐标”中指定对应中指定对应的工具，单击的工具，单击“工具坐标工具坐标”，E.分析本次活动要完成的任务，机器人从位置分析本次活动要完成的任务，机器人从位置A运动到位置运动到位置B，对于工具，对于工具MyTool而而言，是在基坐标系下的言，是在基坐标系下的X和和Z向分别移动向分别移动-200mm和和-100mm。那么，选中对应的工。那么，选中对应的工具具“MyTool”，F.点击虚拟示教器中的使能按钮点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认，在状态栏中确认“电机开启电机开启”状态状态G.如如图，图，右下角显示轴右下角显示轴X、Y、Z的操纵杆方向，黄箭头代表正方向的操纵杆方向，黄箭头代表正方向 H.工具工具MyTool的的TCP在空间中作线性运动的方向如图在空间中作线性运动的方向如图 I.操作示教器上的操纵杆上移，使工具的操作示教器上的操纵杆上移，使工具的TCP点沿点沿X负向移动负向移动200mm，即即X的值减小的值减小200J.操作示教器上的操纵杆右旋，使工具的操作示教器上的操纵杆右旋，使工具的TCP点沿点沿Z负向移动负向移动100mm，即，即Z的值减小的值减小100K.机器人到达如下机器人到达如下图所示位置，任务图所示位置，任务完成完成练习练习2 2：手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向点位置向Z轴正方向轴正方向偏移偏移100mmm.3、重定位运动、重定位运动 机器人机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。点作姿态调整的运动。手动操纵重定位运动的手动操纵重定位运动的方法方法：A.点击点击“ABB”，在示教器主界面中，在示教器主界面中，选择选择“手动操纵手动操纵”，B.单击单击“动作模式动作模式”，C.选择选择“重定位重定位”，然后单击，然后单击“确定确定”，D.在手动操纵机器人进行重定位运动在手动操纵机器人进行重定位运动之前，需要在之前，需要在“工具坐标工具坐标”中指定对应中指定对应的工具，单击的工具，单击“工具坐标工具坐标”，确定所选，确定所选工具为工具为“MyTool”E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单击击“坐标系坐标系”，F选中选中“工具工具”，然后单击，然后单击“确定确定”，G.点击虚拟示教器中的使能按钮点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认，在状态栏中确认“电机开启电机开启”状态，状态，H.右右下角显示轴下角显示轴X、Y、Z的操纵杆方向，黄箭头代表正方向，的操纵杆方向，黄箭头代表正方向，X、Y、Z分别表示机分别表示机器人工具绕着器人工具绕着X、Y、Z轴旋转轴旋转I.工具工具MyTool的的TCP在空间中作重定位运动的方向如图在空间中作重定位运动的方向如图练习练习3 3：手动操纵机器人以重定位运动模式，将机器人工具调整到如下图所手动操纵机器人以重定位运动模式，将机器人工具调整到如下图所示位置示位置目目 录录一一、工业机器人基本认知、工业机器人基本认知二二、仿真软件、仿真软件RobotStudioRobotStudio的认识与安装的认识与安装三、三、手动操纵机器人手动操纵机器人四、创建机器人工具数据与工件坐标系四、创建机器人工具数据与工件坐标系五五、机器人机器人编程技术编程技术六六、机器人程序调试与、机器人程序调试与仿真仿真 在在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，机器人进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，机器人的工具数据和工件坐标系就需要在编程前进行定义。的工具数据和工件坐标系就需要在编程前进行定义。创建机器人工具数据与工件坐标系创建机器人工具数据与工件坐标系四四创建机器人工具数据创建机器人工具数据 工具工具数据（数据（tooldata）用于描述安装在机器人第六轴上的工具的）用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质、质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具工具，在在执行机器人执行机器人程序时，就是机器人将工具的中心点程序时，就是机器人将工具的中心点TCP移至编程位置。那么，如果要更改工移至编程位置。那么，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的具以及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP到达目标。到达目标。TCPTCP设定原理如下设定原理如下：（1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点，（2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点），），（3）用手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的）用手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，可以使用六点法，可以使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为点向将要设定为TCP的的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的的Z方向移动。方向移动。（4）机器人通过这几个位置点的位置数据计算求得）机器人通过这几个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后的数据，然后TCP的的数据就保存在数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。这个程序数据中被程序进行调用。工具工具数据数据TCPTCP创建操作创建操作步骤：步骤：（1）单击）单击“ABB”，选择，选择“手动操纵手动操纵”，（2）选择）选择“工具坐标工具坐标”，（3）单击）单击“新建新建.”，（4）为新建工具数据命名）为新建工具数据命名“tool1”，对它，对它 的属性进行过设定后，单击的属性进行过设定后，单击“确定确定”，（5）选中）选中“tool1”后，单击后，单击“编辑编辑”菜单菜单中的中的“定义定义”选项，选项，（6）单击）单击“方法方法”的下拉菜单，选择的下拉菜单，选择“TCP和和Z，X”，使用，使用6点法设定点法设定TCP，（7）选择合适的手动操纵模式，并按下使）选择合适的手动操纵模式，并按下使能键，使用摇杆将工具参考点靠上固定点，能键，使用摇杆将工具参考点靠上固定点，作为第一个点。作为第一个点。（8）单击）单击“修改位置修改位置”，将点，将点1位置记录下位置记录下来，来，（9）变化机器人工具姿态，让工具参考点）变化机器人工具姿态，让工具参考点以如图所示的姿态靠上固定点，以如图所示的姿态靠上固定点，（10）单击）单击“修改位置修改位置”，将点，将点2位置记录位置记录下来，下来，（11）变化机器人工具姿态，让工具参考点）变化机器人工具姿态，让工具参考点以如以如图所图所示的姿态靠上固定点示的姿态靠上固定点（12）单击）单击“修改位置修改位置”，将点，将点3位置记录位置记录下来，下来，（13）变化机器人工具姿态，让工具参考点）变化机器人工具姿态，让工具参考点以如以如图所图所示的姿态靠上固定点，这是第示的姿态靠上固定点，这是第4个个点，工具参考点垂直于固定点点，工具参考点垂直于固定点（14）单击）单击“修改位置修改位置”，将点，将点4位置记录位置记录下来，下来，（15）工具参考点以点）工具参考点以点4的姿态从固定点移的姿态从固定点移动到工具动到工具TCP的的+X方向，方向，（16）单击）单击“修改位置修改位置”，将延伸器点，将延伸器点X位位置记录下来，置记录下来，（17）工具参考点以点）工具参考点以点4姿态移动到工具姿态移动到工具TCP的的+Z方向，方向，（18）单击）单击“修改位置修改位置”，将延伸器点，将延伸器点Z位位置记录下来，然后单击置记录下来，然后单击“确定确定”完成设定，完成设定，（19）出现如下）出现如下图所图所示的误差确认界面，示的误差确认界面，对误差进行确认，当然是越小越好，但也对误差进行确认，当然是越小越好，但也要以实际验证效果为准要以实际验证效果为准（20）选中）选中tool1，然后打开编辑菜单选择，然后打开编辑菜单选择“更改值更改值”，（21）单击右下角箭头向下翻页，找到）单击右下角箭头向下翻页，找到有工具的质量有工具的质量mass（单位（单位kg）的一栏，）的一栏，根据实际情况进行设定根据实际情况进行设定，我们，我们可以可以将将它更它更改为改为1，然后单击，然后单击“确定确定”，（22）设定好的工具数据）设定好的工具数据tool1，我们需，我们需要在重定位模式下手动操纵进行验证要在重定位模式下手动操纵进行验证TCP是否精准，如是否精准，如图，图，回到手动操纵界面，动回到手动操纵界面，动作模式选定为作模式选定为“重定位重定位”，坐标系选定为，坐标系选定为“工具工具”，工具坐标选定为，工具坐标选定为“tool1”（23）手动操纵机器人将工具参考点靠上固定点，在重定位模式下，如）手动操纵机器人将工具参考点靠上固定点，在重定位模式下，如图如图如果果TCP设定精确的话，可以看到工具参考点与固定点始终保持接触，而机器设定精确的话，可以看到工具参考点与固定点始终保持接触，而机器人会根据重定位操作改变姿态。人会根据重定位操作改变姿态。创建创建工件坐标系工件坐标系 工件工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。重新定位工作置。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有的路径将即刻随之更新。站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有的路径将即刻随之更新。例如例如，在在下图下图中中，定义好工件坐标，定义好工件坐标wobj1之后，对桌面工件的运动轨迹之后，对桌面工件的运动轨迹编程完成之后，如果桌子移动，只需要更改编程完成之后，如果桌子移动，只需要更改wobj1的值，之前的桌面工件运的值，之前的桌面工件运动轨迹就无需重新编程了。动轨迹就无需重新编程了。工件坐标系的设定工件坐标系的设定原理原理：在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。X1点确定工件坐标原点，点确定工件坐标原点，X1，X2确定工件坐标确定工件坐标X正方向，正方向，Y1确定确定工件坐标工件坐标Y正方正方向向，最后最后Z的的正方向根据右手定则得出，正方向根据右手定则得出，建立前面图中所示的工件坐标系建立前面图中所示的工件坐标系wobj1，步骤如下：，步骤如下：（1）点击）点击“ABB”，选择，选择“手动操纵手动操纵”，在，在手动操纵画面中，选择手动操纵画面中，选择“工件坐标工件坐标”，（2）单击）单击“新建新建”，（3）设定工件坐标数据属性，单击）设定工件坐标数据属性，单击“确定确定”，（4）打开编辑菜单，选择）打开编辑菜单，选择“定义定义”，（5）将用户方法设定为）将用户方法设定为“3点点”，（6）手动操纵机器人，让它的工具中心点靠）手动操纵机器人，让它的工具中心点靠近图示近图示X1点，作为待设定工件坐标系的原点，点，作为待设定工件坐标系的原点，（7）单击）单击“修改位置修改位置”，将，将X1点记录下来。点记录下来。（8）沿着待定义工件坐标的）沿着待定义工件坐标的X正向，手动正向，手动操纵机器人的工具中心点靠近定义工件坐标操纵机器人的工具中心点靠近定义工件坐标的的X2点，点，（9）单击）单击“修改位置修改位置”，将，将X2点记录下来，点记录下来，（10）手动操纵机器人的工具中心点靠近定）手动操纵机器人的工具中心点靠近定义工件坐标的义工件坐标的Y1点，点，（11）单击）单击“修改位置修改位置”，将，将Y1点记录下点记录下来，然后点击来，然后点击“确定确定”，（12）对自动生成的工件坐标数据进行确认）对自动生成的工件坐标数据进行确认后，单击后，单击“确定确定”，（13）选择）选择wobj1后，单击确定，后，单击确定，（14）按照如）按照如图所图所示设定好手动操纵画面的示设定好手动操纵画面的项目，使用线性动作模式，体验新建立的工项目，使用线性动作模式，体验新建立的工件坐标件坐标（15）回到工作站画面，点击功能选项卡）回到工作站画面，点击功能选项卡“RAPID”中的中的“同步同步”，“同步到工作站同步到工作站”，（16）出现如下）出现如下图所图所示对话框，勾选示对话框，勾选“工工件坐标件坐标wobj1”，单击，单击“确定确定”（17）同步完成之后，在工作站能看到）同步完成之后，在工作站能看到wobj1，如如图图所所示示，目目 录录一一、工业机器人基本认知、工业机器人基本认知二二、仿真软件、仿真软件RobotStudioRobotStudio的认识与安装的认识与安装三、三、手动操纵机器人手动操纵机器人四、创建机器人工具数据与工件坐标系四、创建机器人工具数据与工件坐标系五五、机器人机器人编程技术编程技术六六、机器人程序调试与、机器人程序调试与仿真仿真 机器人编程机器人编程五五 机器人机器人的应用程序是使用一种称为的应用程序是使用一种称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编编程语言的特定词汇和语法编写而成的。它是一种英文编程语言，包含了一连串控制机器人的指令，执行写而成的。它是一种英文编程语言，包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。这些指令可以实现对机器人的控制操作。RAPID程序的基本架构如下程序的基本架构如下图图 创建任务所述的程序模块与例行程序步骤如下：创建任务所述的程序模块与例行程序步骤如下：（1）点击）点击“ABB”，选择，选择“程序编辑器程序编辑器”（2）出现如下图所示对话框，先单击）出现如下图所示对话框，先单击“取取消消”，进入模块列表画面，进入模块列表画面（3）打开）打开“文件文件”菜单，选择菜单，选择“新建模块新建模块”（4）在图示对话框中单击）在图示对话框中单击“是是”继续继续（5）通过按钮）通过按钮“ABC.”为程序模块设定为程序模块设定名称，输入名称，输入“mTest”，然后单击，然后单击“确定确定”创建好名为创建好名为mTest的程序模块的程序模块（6）接下来在该模块中创建例行程序，选）接下来在该模块中创建例行程序，选中模块中模块mTest，然后单击，然后单击“显示模块显示模块”（7）点击）点击“例行程序例行程序”（8）打开）打开“文件文件”菜单，选择菜单，选择“新建例行新建例行程序程序”（9）点击）点击“ABC.”设定程序名为设定程序名为rTraining，确定例行程序创建于程序模块，确定例行程序创建于程序模块mTest中，然后单击中，然后单击“确定确定”，例行程序创建完毕，例行程序创建完毕练习练习4 4：创建一个名为创建一个名为m1的程序模块，在该模块中建立的程序模块，在该模块中建立2个例行程序，分个例行程序，分别命名为别命名为r1和和r2 机器人编程任务：机器人编程任务：任务一：任务一：结合前面学习的所有知识，利用已搭建好的仿真工作站和机器人结合前面学习的所有知识，利用已搭建好的仿真工作站和机器人系统，在上节建立好例行程序中，编写机器人程序，系统，在上节建立好例行程序中，编写机器人程序，完成完成机器人从机器人从p0点到点到p1点，点，再经过再经过p2点到达点到达p3点，最后回到点，最后回到p0点这样的运动过程。其中点这样的运动过程。其中p0点作为机器人点作为机器人运动路径的起点，它要求机器人运动路径的起点，它要求机器人6轴的角度分别为轴的角度分别为0，-25,15,0,50,0，而且，而且p1，p2，p3，三点在同一条直线上，该直线就是图示桌子的一条边，三点在同一条直线上，该直线就是图示桌子的一条边，p1和和p3是桌子的是桌子的2个顶点个顶点。如下图所示如下图所示A.从从程序编辑器打开已创建好的例行程序程序编辑器打开已创建好的例行程序rTraining，选择，选择“”为添加指令为添加指令的位置，打开的位置，打开“添加指令添加指令”菜单，选择菜单，选择“MoveAbsJ”B.如图，指令插入完成如图，指令插入完成绝对位置运动指令绝对位置运动指令MoveAbsJ是是机器人的运动使用六个轴和外轴的机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据，角度值来定义目标位置数据，指令语法如下：指令语法如下：MoveAbsJ jpos1,v1000,z50,tool1wobj:=wobj1;参数参数含义含义jpos1目标点位置数据v1000运动速度数据，1000mm/sz50转弯区数据tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据 C.任务要求机器人在任务要求机器人在p0点时，机器人轴点时，机器人轴1轴轴6的角度分别为的角度分别为0，-25,15,0,50,0，那，那么需要修改指令中的目标点位置数据，如下图，点击么需要修改指令中的目标点位置数据，如下图，点击“*”，打开，打开“编辑编辑”菜单，选择菜单，选择“更改选择内容更改选择内容.”D.点击点击“新建新建”E.设定设定数据名称，改为数据名称，改为“p0”，点击，点击“确定确定”F.点击点击“p0”，打开，打开“调试调试”菜单，选择菜单，选择“查看值查看值”G.通过通过右边的小键盘，修改左边的右边的小键盘，修改左边的rax_1rax_6的数据，依次修改的数据，依次修改为为0，-25,15,0,50,0，最后点击确定完成。，最后点击确定完成。H.接下来接下来，按照要求，机器人要运动到图示，按照要求，机器人要运动到图示p1点点，插入，插入第二条指令，新建程序数第二条指令，新建程序数据据p1，只设定它的名称，位置数据暂时不管。如下图所示，只设定它的名称，位置数据暂时不管。如下图所示关节运动指令关节运动指令MoveJ是是在路径精度要求在路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线个位置之间的路径不一定是直线。如图。如图关节运动路径关节运动路径p1p2指令语法如下：指令语法如下：MoveJ p1,v1000,z50,tool1wobj:=wobj1;I.任务要求中机器人从任务要求中机器人从p1点到点到p2点需要沿着桌子边沿，那么这段路程必须是直线运点需要沿着桌子边沿，那么这段路程必须是直线运动，运动到动，运动到p2点的运动指令选择线性运动指令点的运动指令选择线性运动指令MoveL。在程序中插入第三条指令，。在程序中插入第三条指令，新建程序数据新建程序数据p2，只设定它的名称，位置数据暂时不管。，只设定它的名称，位置数据暂时不管。线性运动指令线性运动指令MoveL是是机器人的机器人的TCP从从起点到终点之间的路径始终保持为起点到终点之间的路径始终保持为直线直线 线性运动路径线性运动路径p1p2 指令语法：指令语法：MoveL p1,v1000,z50,tool1wobj:=wobj1;J.从从p2点到点到p3点之间的运动也必须沿着桌点之间的运动也必须沿着桌子边缘，属于直线运动，选择线性运动指子边缘，属于直线运动，选择线性运动指令令MoveL。在程序中插入第四条指令，新。在程序中插入第四条指令，新建程序数据建程序数据p3，只设定它的名称，位置数，只设定它的名称，位置数据暂时不管。据暂时不管。K.机器人机器人回到回到p0点，可以复制第一条指点，可以复制第一条指令。点击第一条指令，打开令。点击第一条指令，打开“编辑编辑”菜菜单，选择单，选择“复制复制”L.点击点击第四条指令，打开第四条指令，打开“编辑编辑”菜单，菜单，选择选择“粘贴粘贴”，如图，如图M.完成完成第一条指令的复制粘贴，然后单击第一条指令的复制粘贴，然后单击z50，将该转弯数据修改成，将该转弯数据修改成fine，如图，至，如图，至此，任务所需的指令添加完成。此，任务所需的指令添加完成。在使用机器人运动指令时，在使用机器人运动指令时，如果是一段路径的最后一如果是一段路径的最后一个点，指令中的转弯区数个点，指令中的转弯区数据一定要为据一定要为fine N.程序中的指令除了第一个程序中的指令除了第一个p0点的程序数点