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单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,MOTOMAN,1,软件应用,目前,MotosimEG,软件的应用主要体现在两个方面：,1,、在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行讨论。,2,、,离线程序的在线应用。,2,软件应用,在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行讨论。,确认系统方案,确认机器人,/,工件安装位置,确认机器人与其它部件有无干涉,使用,Motosim EG,可实现,确认机器人选型,确认机器人动作范围和可达到性,对夹具提出修改意见,模拟系统流程，确认动作节拍,3,软件及加密狗安装,MSEG,最新版本为,4.01,加密狗最新版本为,7.4.0,先安装,MSEG,软件，后安装加密狗,更新软件版本无需卸载以前版本（包括升级和降级）,安装加密狗时请确认加密狗未插在电脑上！,4,机器人仿真基本步骤,如何新建,CELL,运行,Motosim EG,之后单击,File,，然后选择,new,，出现对话框后在目标盘建立文件夹，名称自定，单击,ok,即可。,此项操作产生*,.cel,文件和一个,models,文件夹,5,如何添加机器人,-,以,HP20,为例,单击,Robot,，选择,add Robot,，出现对话框之后双击选择,NX100,文件夹，再双击选择,HP Family,，出现,HP,系列各型号机器人之后，双击,HP20-A00,文件夹最后选中,All.prm,确定之后，,HP20,机器人就出现在画面中了，同时,cell,里增加了,HP20,文件夹,机器人仿真基本步骤,请注意：这,NX,系列机器人添加的方法，目前使用,DX,系列机器人，添加机器人方法相同,6,机器人仿真基本步骤,如何添加机器人,-,以,HP20,为例,双击,HP20-A00,文件夹之后，还有,D250B,，,S250B,，,XY,等型号,T,表示机器人带有三个旋转外部轴,D,表示机器人带有两个旋转外部轴,S,表示机器人带有一个旋转外部轴,XY,表示机器人带行走轴的方向,D,，,S,之后的,250,，,500,表示旋转变位机的负载,三轴回转或翻转变位机一般来说只要选,S,即可，即机器人工作侧回转轴,需要为机器人添加外部轴请与我们联系！,7,机器人仿真基本步骤,如何添加配套焊枪,-HP20,单击,tool,，选择,CAD tree,，在,HP20-A00,上点右键，选择,Model tree view,之中的,Expand tree,，将,HP20,目录完全展开，单击,HP20-A00_flange,，然后点击“,add”,在,MotosimEG,软件的安装目录下，找到,Model,文件夹，其中的,Torch,文件夹里面的,torch15mm3950.mdl,文件就是,HP20,机器人的配套焊枪，点击确定。,8,机器人仿真基本步骤,如何添加配套焊枪SSA2000,SSA2000,添加配套焊枪与,HP20,基本相同，只是在,MotosimEG,软件的安装目录的,Torch,文件夹里面选择,Torch-EA15mm.mdl,请注意：,EA,系列和,MA,系列机器人的默认焊枪都和,SSA2000,的相同,此焊枪为安川自带焊枪！,9,机器人仿真基本步骤,如何设置工具尖端点,从设计尺寸获得,利用捕捉功能,10,机器人仿真基本步骤,如何设置工具尖端点,-HP20,首先单击,HP20-A00,目录下的,HP20-A00-tcp,，选择,SEE ALL,，显示工具尖端点，然后单击,Robot,选择,Data Setting,下面的,Tool data,。将,Z,值设为,395,，,Ry,设为,-40,，点击,ok,即可。,(,默认单位是,mm),11,机器人仿真基本步骤,如何设置工具尖端点,-SSA2000 MA1400,SSA2000,配套焊枪常用的是,DX-0409150,其工具尖端点的数值为：,X=-82.5,Z=325,Ry=-31,注意：,MSEG,系统里自带的焊枪默认安装之后，需沿法兰向上,25mm,，才与实际相符！,12,机器人仿真基本步骤,如何添加数模,可直接生成,hsf,格式的三维软件。如,：,CATIA,，,SOLIDWORKS,不能生成,hsf,格式的三维软件，,如,UG,，,PROE,等,可先生成,IGES,CGR,等文件，然后由,CATIA,软件转化为,hsf,格式,。,MotoSim EG,hsf,格式数模,三维数模导入,Motosim EG,的过程,13,机器人仿真基本步骤,如何添加数模,将需要仿真的数模转换成,hsf,格式之后，拷贝到,cell,里的,models,文件夹里，然后单击,add,，将数模添加进来。,需要注意的是,经,CATIA,软件转换生成的数模，单位与,MSEG,中的默认单位不一致，加入之后右键单击数模，选择,property,，将,scale,值由,1.000,设为,0.001,14,机器人仿真基本步骤,如何调整机器人与数模位置,选中数模之后，点击,POS,，出现数模位置的对话框，调整里面的数值，使得数模中心与机器人底面中心重合。,在此操作中，需要与不同视角的按钮配合使用,15,机器人仿真基本步骤,如何调整机器人与数模位置,-,设置,dummy,Dummy,是一个虚拟的模型，可以用来控制数模的位置，在,world,目录下点击,add,，选中,dummy model,，就可以新建了。,然后将数模的父目录更改到,dummy,下，再调整,dummy,的位置，这样可以方便确定机器人中心与数模中心的距离,16,机器人仿真基本步骤,如何生成程序,生成程序首先点击,Position and Job view,然后使用,TO point,的捕捉功能，将机器人的工件尖端点捕捉到需要焊的位置,选择好插补方式和速度之后点击,enter,，机器人这个姿态的脉冲值就记录下来，生成了程序。,17,机器人仿真基本步骤,Reach View,功能,确定夹具及工件的初步位置,18,机器人姿态与可达范围的关系请务必引起注意！,机器人仿真基本步骤,Reach View,功能,可达范围与机器人姿态,注意：,P-Point,的可达范围与姿态无关！,不可达,可达,19,机器人仿真基本步骤,如何添加外部轴,首先将工件数模旋转中心，外部轴中心和机器人底座中心重合。,然后将工件的父目录更改为外部轴,这样工件就可以随外部轴旋转了,注意：在更改外部轴的位置时，必须更改外部轴上级,dummy,数模的位置，否则更改无效！,20,机器人仿真基本步骤,如何实现机器人与外部轴协调,首先关闭,Cell,，打开机器人文件夹，用记事本打开,all.prm,然后将,FD NX,的第,8,个参数改为,1,。保存后重新打开,cell,，单击,Robot,里,data setting,下面的,Robot calibration,，出现对话框之后点击,Write Robot calibration file by,layout in Motosim EG,这样，插补方式里就能出现与外部轴协调的,SMOVL,和,SMOVC,命令了。,21,机器人仿真基本步骤,如何实现机器人与外部轴协调,22,焊接角度,焊接角度是决定焊缝质量的关键因素之一，在判断可达性和干涉情况时，首先要保证焊接角度！,23,焊接角度,在,MSEG,中，可以通过,Work Angles,直观地了解焊接角度和推拉角度,W,焊接角度,T,推拉角度,24,实例,例：,ORD09-220,注意：尽可能模拟实际情况，只有在仿真阶段把工作做细，才能减少现场问题，提高设计质量。（端子箱、气缸接口及管线）,25,实用小技巧,巧用捕捉功能,(OLP),做装配,