电气与自动化直流电动机单相交流电机步进电机及伺服电机.pptx

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,#,第七章 电动机,7.2,直流电动机,7.2.1,概述,7,.2.2,工作原理,7.2,.3,电枢电动势及电压平衡关系,7.2,.4,电磁转矩,7.2,.5,机械特性,7.2,.6,直流电动机的调速,7.2,.7,直流电动机的使用和额定值,7.3,单相异步电动机,7.4,步进电机,本课作业,7-13,7-14,7-18,10,7.2,.1,概述,与异步电动机相比，直流电动机的结构复杂，使用和维护不如异步机方便，而且要使用直流电源。,直流电机的优点：,（,1,）调速性能好,:,调速范围广，易于平滑调节。,（,2起动、制动转矩大，易于快速起动、停车。,（,3,）易于控制。,应用：,（,1,）轧钢机、电气机车、无轨电车、中大型龙门刨床等调速范围大的大型设备。,（,2,）用蓄电池做电源的地方，如汽车、拖拉机等。,（,3,）家庭：电动缝纫机、电动自行车、电动玩具,7.2,.2,工作原理,一、工作原理,U,+,N,S,电刷,换向片,直流电源,电刷,换向器,线圈,I,I,注意：,换向片和电源固定联接，线圈无论怎样转动，总是上半边的电流向里，下半边的电流向外。电刷压在换向片上。,由左手定则，通电线圈在磁场的作用下，,使线圈逆时针旋转。,F,F,U,+,N,S,电刷,换向片,I,I,F,F,U,+,N,S,电刷换向片,I,I,E,E,由右手定则，线圈在磁场中旋转，将在线圈中产生感应电动势，感应电动势的方向与电流的方向相反。,直流发电机,用右手定则判,感应电动势,Ea,的方向,U,+,N,S,E,E,I,a,电枢绕组,电阻,Ra,感应电动势,输出电压,二、直流电机的构成,直流电机由定子、转子和机座等部分构成。,机座,磁极,励磁,绕组,转子,励磁式直流电动机结构,1.,转子,（又称电枢）,由铁芯、绕组（线圈）、换向器组成。,2.,定子,定子的分类：,永磁式：由永久磁铁做成。,励磁式：磁极上绕线圈，然后在线圈中,通过直流电，形成电磁铁。,励磁的定义：,磁极上的线圈通以直流电,产生磁通，称为励磁。,根据励磁线圈和转子绕组的联接关系，励磁式的,直流电机又可细分为：,他励电动机：,励磁线圈与转子电枢的电源分开。,并励电动机：,励磁线圈与转子电枢并联到同一电源上。,串励电动机：,励磁线圈与转子电枢串联接到同一电源上。,复励电动机：,励磁线圈与转子电枢的联接有串有并，接在,同一电源上。,M,他励,U,f,I,f,I,a,U,M,并励,U,I,f,M,串励,U,M,复励,U,7.2.3,电枢电动势及电压平衡关系,电枢通入电流后，产生电磁转矩，使电机在磁场中转动起来。通电线圈在磁场中转动，又会在线圈中产生感应电动势（用,E,表示）。,一、电枢中的感应电动势,F,F,U,+,N,S,电刷,换向片,I,I,EE,根据右手定则知，,E,和原通入的电流方向相反，其大小为：,K,E,：与电机结构有关的常数,n,：电动机转速,：磁通,单位：,（韦伯），,n,（转,/,每分），,E,（伏）,F,F,U,+,N,S,电刷,换向片,I,I,E,E,二、电枢绕组中电压的平衡关系,因为,E,与通入的电流方向相反，所以叫反电势。,U,：外加电压,R,a,:,绕组电阻,M,R,a,I,a,E,+,+,U,以上两公式反映的概念：,(1),电枢反电动势的大小和磁通、转速成正比，若想,改变,E,，只能改变,或,n,。,(2),若忽略绕组中的电阻,R,a,，则 ，,可见，当外加电压一定时，电机转速和磁通成反,比，通过改变,可调速。,7.2,.4,电磁转矩,K,T,：与线圈的结构有关的常数,（与线圈大小，磁极的对数等有关）,：线圈所处位置的磁通,I,a,：电枢绕组中的电流,一、电磁转矩,单位：,（韦伯），,I,a,（安培），,T,（牛顿米）,由转矩公式可知：,(1),产生转矩的条件：必须有励磁磁通和电枢电流。,(2),改变电机旋转的方向：改变电枢电流的方向或者,改变磁通的方向。,二、转矩平衡关系,电磁转矩,T,为驱动转矩，在电机运行时，必须和外,加负载和空载损耗的阻转矩相平衡，即,T,L,：负载转矩,T,0,：空载转矩,转矩平衡过程：,当负载转矩（,T,L,）发生变化时，,通过电机转速、电动势、电枢电流的变化，电磁转矩自动调整，以实现新的平衡。,例：,设外加电枢电压,U,一定，,T,=,T,L,+T,0,(,平衡,),，这时，,若,T,L,突然增加，则调整过程为：,与原平衡点相比，新的平衡点：,I,a,、,P,入,T,L,n,E,I,a,T,最后达到新的平衡点。,机械特性指的是电机的电磁转矩和转速间的关系，下边以他励和串励电机为例说明。,他励电动机和并励电动机的特性一样。,7.2.5,机械特性,一、他励电动机的机械特性,即：,其中,，,M,他励,U,f,I,f,I,a,U,n,0,：,理想空载转速,即,T,=0,时的转速。（实际工作时,由于有空载损耗，电机的,T,不会为,0,。）,当,T,时,n,，但由于他励电动机的电枢电阻,R,a,很小，,所以在负载变化时，转速,n,的变化不大,，属硬机械,特性。,根据,n,-,T,公式,画出特性曲线,n,0,n,N,T,N,T,n,n,其中,，,串励的特点：励磁线圈的电流和电枢线圈的电流相同。,二、串励电动机的机械特性,设磁通和电流成正比，即,=K,I,a,则,据此公式做出,T-n,曲线,n,T,M,串励,U,I,a,(1),T,=0,时，在理想情况下，,n,。但,实际上负,载转矩不会为,0,，不会工作在,T,=0,的状态，,但空载时,T,很小，,n,很高。串励不允许空载,运行，以防转速过高。,串励特性：,(2),随转矩的增大，,n,下降得很快，这种特性属,软机械特性。,n,T,(2),恒功率负载（,P,一定时，,T,和,n,成反比），,要选软特性电机拖动。如：电气机车等。,直流电动机特性类型的选择,:,(1),恒转矩的生产机械,(,T,L,一定，和转速无关）,要,选硬特性的电动机，如：金属加工、起重机,械等。,7.2,.6,直流电动机的调速,与异步电动机相比，直流电动机结构复杂，价,格高，维护不方便，但它的最大优点是调速性能好。,下面以他励电动机为例说明直流电动机的调速方法。,（,1,）调速均匀平滑，可以无级调速。,（,2,）调速范围大，调速比可达,200,（他励式）以上,（调速比等于最大转速和最小转速之比）。,直流电动机调速的主要优点是由该式可知，,n,和,有关，在,U,一定的情,况下，改变,可改变,n,。在励磁回路中串,上电阻,R,f,，改变,R,f,大小调节励磁电流，从而,改变,的大小。,一、改变磁通（调磁）,1.,原理,其中,，,M,他励,U,f,I,f,I,a,U,其中：,=K,I,f,R,f,I,f,n,，,但在额定情况下，,已接,近饱和，,I,f,再加大，对,影响不大，所以这种增加,磁通的办法一般不用。,R,f,I,f,n,，,减弱磁通是常用的调速方,法。,I,f,的调节有两种情况：,概念：,改变磁通调速的方法,减小磁通，,n,只能上调。,其中,，,2.,特性的变化,所以：磁通减小以后特性上移，而且斜率增加。因为：,（,减小,）,T,L,R,f,增,加,T,n,其中,，,调速过程,:,U,一定,则,R,f,E,I,a,T,n,I,a,E,暂时,T,T,L,其中,，,最后达到新的平衡,T,=,T,L,（,1,）调速平滑，可做到无级调速，但只能向上调，,受机械本身强度所限，,n,不能太高。,（,2,）调的是励磁电流（该电流比电枢电流小得多），,调节控制方便。,3.,减小,调速的特点：,二、改变电枢电压调速,由转速特性方程知：,调电枢电压,U,，,n,0,变化，斜率不变，,所以调速特性是一,组平行曲线。,1.,特性曲线,n,n,0,n,0,n,0,电压降低,T,其中,，,2.,改变电枢电压调速的特点,（,1,）工作时电枢电压一定，电压调节时，不允许超,过,U,N,，而,n,U,，,所以调速只能向下调,。,（,2,）可得到平滑、无级调速。,（,3,）调速幅度较大。,M,U,f,I,f,I,a,U,变压,整流,220V,整流,调压,220V,U,f,=110V,固定,U=0110V,可调,改变电枢电压调速方案举例：,例：,已知他励电动机的,P,N,=2.2KW,U,N,=220V,I,aN,=12.4A,R,a,=,0.5,n,N,=1500r/min,。求：,（,1,）,T,L,=0.5,T,N,时,n,=?,（,2,）,=0.8,N,时,n,=?,解：（,1,）,T,L,=0.5,T,N,时,（,2,）,=0.8,N,时,这种调速方法耗能较大，只用于小型直流机。,串励电机也可用类似的方法调速。,三、改变转子电阻调速,在电枢中串入电阻，,使,n,、,n,0,不变，即,电机的特性曲线变陡,（斜率变大），在相,同力矩下，,n,n,n,0,R,a,R,a,+,R,T,其中,，,7.2,.7,直流电动机的使用和额定值,限制,I,ast,的措施：,（,1,）启动时在电枢回路串电阻。,（,2,）启动时降低电枢电压。,一、使用,1.,启动,启动时,n,=0,E,a,=0,，若加入额定电压，则,I,ast,太大会使换向器产生严重的火花，烧坏换,向器。一般,I,ast,限制在,(2-2.5),I,aN,内。,(1),若电动机原本静止，由于励磁转矩,T=K,T,I,a,，,而,0,，,电机将不能启动，因此，反电动势,为零，电枢电流会很大，电枢绕组有被烧毁,的危险。,直流机在启动和工作时，励磁电路一定要接通，,不能让它断开，而且启动时要满励磁。否则，磁,路中只有很少的剩磁，可能产生以下事故：,注意：,（,2,）如果电动机在有载运行时磁路突然断开，,则,E,，,I,a,，,T,和,，,可能不满,足,T,L,的要求，电动机必将减速或停转，使,I,a,更大，也很危险。,（,3,）如果电机空载运行，可能造成飞车。,E,I,a,T,T,0,n,飞车,措施：,他励直流电动机一定要有,失磁保护,。一般在励磁绕组加失压继电器或欠流继电器。当失压或欠流时，自动切断电枢电源,U,。,M,他励,U,f,I,f,I,a,U,2.,反转,电动机的转动方向由电磁力矩的方向确定。,（,1,）改变励磁电流的方向。,（,2,）或改变电枢电流的方向。,改变直流电机转向的方法：,（,1,）反接制动,3.,制动,制动的所采用的方法：,反接制动、能耗制动、发电回馈制动,M,U,U,f,I,f,+,R,运行,制动,电阻,R,的作用,是限制电源反,接制动时电枢,的电流过大。,（,2,）能耗制动,电枢断电后立即接入一个电阻。,M,U,U,f,I,f,+,R,运行,制动,K,停车时，电枢从,电源断开,接到电,阻上，这时：由于惯性电枢仍保,持原方向运动，,感应电动势方向,也不变，电动机,变成发电机，电枢电流的方向与感应电动势相,同，从而电磁转矩与转向相反，起制动作用。,特殊情况下，例如汽车下坡时、吊车重物下降时，在重力的作用下,n,n,0,（,n,0,理想空载转速），这时电动机变成发电机，电磁转矩成为阻转矩，从而限制电机转速过分升高。,(3),发电回馈制动,直流电机有四个出线端，电枢绕组、励磁绕组,各两个，可通过标出的字符和绕组电阻的大小,区别。,4.,连接,（,1,）绕组的阻值范围,电枢绕组,的阻值在,零点几欧姆到,12,欧姆,。,他励,/,并励电机的励磁绕组,的阻值有,几百欧姆,。,串励电机的励磁绕组,的阻值,与电枢绕组的相当,。,自学,（,2,）绕组的符号,S,1,T,1,B,1,C,1,H,1,BC,1,Q,1,S,2,T,2,B,2,C,2,H,2,BC,2,Q,2,电枢绕组,他励绕组,并励绕组,串励绕组,换向极绕组,补偿绕组,启动绕组,始端,绕组名称,末端,二、额定值,1.,额定功率,P,N,:,电机轴上输出的机械功率。,2.,额定电压,U,N,：,额定工作情况下的电枢上加的直流电压。（例：,110V,，,220V,，,440V,）,3.,额定电流,I,N,：,额定电压下，轴上输出额定功率时的电流（并励应包括励磁电流和电枢电流）三者关系：,P,N,=U,N,I,N,（,：效率）,注意：,调速时对于没有调速要求的电机，最大转速,不能超过,1.2,n,N,。,4.,额定转速,n,N,：,在,P,N,，,U,N,，,I,N,时的转速。直流电 机的转速等级一般在,500,r/min,以上。特殊的直流电机转速可以做到很低（如：每分钟几转）或很高（每分钟,3000,转以上）。,7.3,单相异步电动机,一、单相异步电动机的工作原理,结构：,定子放单相绕组（其中通,220V,单相交流电）,转子一般用鼠笼式。,定子,转子,定子,绕组,220V,N,S,当定子绕组产生的合成磁场增加时，根据右手螺旋定则和左手定则，可知转子导条左、右受力大小相等方向相反，所以没有起动转矩。,在电流正半周,在电流负半周,？,转子借助其它力量转动后，外力去除后仍按原方,向继续转动。,其原理分析如下：,定子绕组产生的脉动磁场（,），可用,正、反两个旋转磁场合成而等效。即：,+,-,t,m,=,+,-,=,m,/2,脉动磁场的分解,-,+,+,-,正反向旋转磁场的合成转矩特性,合成转矩,起动转矩,为零。,（正向）,（反向）,正,转,转,反,电容分相式起动,二、单相异步电动机的起动,K,D,C,W,ST,W,:,主绕组（工作绕组）,ST,：启动绕组,K,：离心开关,A,X,A,X,W,ST,A,X,A,X,K,D,C,W,ST,接近,90,电容分相式单相异步 电动机起动原理,K,D,C,W,ST,A,X,A,X,W,ST,A,X,A,X,t=t,0,N,S,t=t,0,W,ST,A,X,A,X,N,S,W,ST,A,X,A,X,N,S,t=t,1,磁场逆时针,方向旋转,t=t,0,t=t,1,启动时开关,K,闭合，使两绕组电流相位差约为,90,，从而产生旋转磁场，电机转起来；转动正常以后离心开关被甩开，启动绕组被切断，而电机仍按原方向继续转动。,工作原理,K,D,C,W,ST,A,X,A,X,罩极式单相电机,定子,磁极,转子,短路,环,定子通入电流以后，部分磁通穿过短路环，并在其中产生感应电流。短路环中的电流阻碍磁通的变化，致使有短路环部分和没有短路环部分产生的磁通有了相位差，从而形成旋转磁场，使转子转起来。,图中电机的转动方向：顺时针,旋转。因为没有短路环部分的磁通比有短路环部分的,磁通领先。,单相异步电动机的功率小，主要制成小型电机。它的应用非常广泛，如家用电器（洗衣机、电冰箱、电风扇）、电动工具（如手电钻）、医用器械、自动化仪表等。,三、单相电机的使用,三相异步电动机的单相运行,三相异步电动机在运行过程中，若其中一相和电,源断开，则变成单相运行。此时和单相电机一样，,电机仍会按原来方向运转。但若负载不变，三相供,电变为单相供电，电流将变大，导致电机过热。使,用中要特别注意这种现象；三相异步电动机若在启,动前有一相断电，和单相电机一样将不能启动。此,时只能听到嗡嗡声，长时间启动不了，也会过热，,必须赶快排除故障。,第,7,章 控制电机,概述,7.4,步进电动机,7.4.1,结构,7.4.2,工作方式,7.4.3,小步距角的步进电动机,7.5,伺服电动机,7.5.1,交流伺服电动机,7.5.2,直流伺服电动机,前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量转换，例如将电能转换为机械能。本章介绍控制电机。,概述,如：伺服机将电压信号转换为转矩和转速；,步进机将脉冲信号转换为角位移或线位移。,控制电机的主要功能是转换和传递信号。,控制电机的种类很多，本章主要介绍,步进机、伺服机。,对控制电机的主要要求：,动作灵敏、准确、,重量轻、体积小、运行可靠、耗电少等7.4,步进电动机,机理,：,步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号,转换成线位移或角位移的电机。每来一个,电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移,动一小段距离。,特点,：,(1),来一个脉冲，转一个步距角。,(2),控制脉冲频率，可控制电机转速。,(3),改变脉冲顺序，改变方向。,种类,：,有励磁式和反应式两种。两种的区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。,应用：,步进机的应用非常广泛。如：在数控机床、自动,绘图仪等设备中都得到应用。,下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和工作原理。,7.4.1,结构,步进机主要由两部分构成：定子和转子。它们均,由磁性材料构成，其上分别有六个、四个磁极,。,定子,转子,定子绕组,定子的六个磁极上有控制绕组，两个相对的磁极组成一相。,注意：,这里的相和三相交流电中的,“,相,”,的概念不同。步进机通的是直流电脉冲，这主要是指线图的联接和组数的区别。,A,B,C,定子,转子,I,A,I,B,I,C,7.4.2,工作方式,步进电机的工作方式可分为：,三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。,一、三相单三拍,（,1,）三相绕组联接方式：,Y,型,（,2,）三相绕组中的通电顺序为：,A,相,B,相,C,相,通电顺序也可以为：,A,相,C,相,B,相,（,3,）工作过程,化，吸引转子，使转子的位置力图使通电相磁路的磁阻最小，使转、定子的齿对齐停止转动。,A,相通电，,A,方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子被磁,A,相通电使转子,1,、,3,齿和,AA,对齐。,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,同理，,B,相通电，转子,2,、,4,齿和,B,相轴线对齐，相对,A,相通电位置转,30,；,C,相通电再转,30,。,1,C,3,4,2,C,A,B,B,A,这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。,三相单三拍的特点：,（,1,）每来一个电脉冲，转子转过,30此角称为步距角，用,S,表示。,（,2,）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向。,二、三相单双六拍,三相绕组的通电顺序为：,A,AB,B,BC,C,CA,A,共六拍。,工作过程：,A,相通电，,转子,1,、,3,齿和,A,相对齐。,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对,AA,通电，转子转了,15,。,（,1,）,BB,磁场对,2,、,4,齿有磁拉力，该拉力使,转子顺时针方向转动。,A,、,B,相同时通电,（,2,）,AA,磁场继续对,1,、,3,齿有拉力。,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为,15,。,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,B,相通电，,转子,2,、,4,齿和,B,相对齐，又转了,15,。,三、三相双三拍,三相绕组的通电顺序为：,AB,BC,CA,AB,共三拍。,AB,通电,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,BC,通电,以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。,工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转,30,，即,S,=30,。,CA,通电,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,7.4.3,小步距角的步进电动机,实际采用的步进电机的步距角多为,3,度和,1.5,度，步距角越小，机加工的精度越高。,为产生小步距角，定、转子都做成多齿的，图中转子,40,个齿，定子仍是,6,个磁极，但每个磁极上也有五个齿。,转子的齿距,等于,360,/40=9,，齿宽、齿槽各,4.5,。,为使转、定子的齿对齐，定子磁极上的小齿，齿宽和齿槽和转子相同。,工作原理：,假设是单三拍通电工作方式。,（,1,）,A,相通电时，定子,A,相的五个小齿和转子对齐。此时，,B,相和,A,相空间差,120,，含,120,/9,=,齿,A,相和,C,相差,240,，含,240,/,9,=,个齿。所以，,A,相的转子、定子的五个小齿对齐时，,B,相、,C,相不能对齐，,B,相的转子、定子相差,1/3,个齿（,3,），,C,相的转子、定子相差,2/3,个齿（,6,）。,若工作方式改为三相六拍，则每通一个电脉冲，,转子只转,1.5,。,异步机的转动方向仍由相序决定。,同理，,C,相通电再转,3,（,2,）,A,相断电、,B,相通电后，转子只需转过,1/3,个 齿（,3,），使,B,相转子、定子对齐。,f,：,电脉冲的频率,转速,步进机通过一个电脉冲,转子转过的角度,称为,步距角。,m:,一个周期的运行拍数,Z,r,：转子齿数,如：,Z,r,=40,m,=3,时,步距角,7.5,伺服电动机,交流伺服电动机和直流伺服电动机。,伺服电动机分类,：,伺服电动机的作用是驱动控制对象。被控对象的转距和转速受信号电压控制，信号电压的大小和极性改变时，电动机的转动速度和方向也跟着变化,。,伺服电动机的作用,7.5.1,交流伺服电动机,原理,与两相交流异步电机相同，定子上装有两个绕组,励磁绕组和控制绕组。,励磁绕组和控制绕组在空间相隔,90,。,控制绕组,励磁绕组,转子,励磁绕组中串联电容,C,的目的是为了产生两相旋转磁场。,接线：,励磁绕组的接线,放,大,器,控制绕组的接线,检,测,元,件,控制信号,适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近,90,，因此便产生旋转磁场，在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。,1,例：选择电容，可使交流伺服电机电路中的电压电流的相量关系如图所示。,励磁绕组的接线,放,大,器,控制绕组的接线,检,测,元,件,控制信号,工作时两个绕组中产生的电流 和 的相位差近,90,，,因此便产生旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子转动起来。,控制电压 与电源电压 两者频率相同，相位相同或反相。,（,1,）,U,2,=0,时，转子停止。,这时，虽然,U,2,=,0V,，,U,1,仍存在，似乎成单相运行状态，但和单相异步机不同。,若单相电机启动运行后，出现单相后仍转。伺服电机不同，单相电压时设备不能转。,交流伺服电动机的特点：,原因：,交流伺服电机,R,2,设计得较大。所以在,U,2,=0,时，交流伺服电机的,T=f(s),曲线如下页图：,当,U,2,=,0V,时，脉动磁场分成的正反向旋转磁场产生的转距,T,、,T,的合成转矩,T,与单相异步机不同。合成转矩的方向与旋转方向相反，所以电机在,U,2,=0V,时，能立即停止，体现了控制信号的作用,(,有控制电压时转动，无控制电压时不转,),，以免失控。,交流伺服电动机的,T=f(s),曲线（,U,2,=0,时）,s,T,2,1,0,s,T,T,T,0,2,1,反转,正转,（,3,）控制电压,U,2,大小变化时，转子转速相应变化，转速与电压,U,2,成正比。,U,2,的极性改变时，转子的转向改变。,（,2,）,交流伺服电机,R,2,设计得较大，使,S,m,1,，,T,st大，启动迅速，稳定运行范围大。,交流伺服电动机的机械特性曲线,(,U,1,=const,),n,T,U,2,0.8,U,2,0.6,U,2,0.4,U,2,T,n,交流伺服电机的输出功率一般为,0.1-100 W,，电源频率分,50Hz,、,400Hz,等多种。它的应用很广泛，如用在自动控制、温度自动记录等系统中。,应用,7.5.2,直流伺服电动机,结构：,与直流电动机基本相同。为减小转动惯量做得细长一些。,工作原理：,与直流电动机相同。,供电方式：,他励。励磁绕组和电枢由两个独立电源供电：,M,U,1,I,f,I,a,U,2,放,大,器,U,U,1,为励磁电压，,U,2,为电枢电压。,由机械特性可知：,(1),U,1,（即磁通,）不变时，一定的负载下，,U,2,n,。,(2),U,2,=0,时，电机立即停转。,反转：,电枢电压的极性改变，电机反转。,直流伺服电机的机械特性公式与他励直流电机一样：,机械特性曲线,U,2,0.8U,2,0.6U,2,0.4U,2,n,T,直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。经常用在功率稍大的系统中，它的输出功率一般为,1-600W,。它的用途很多，如随动系统中的位置控制等。,应用：,霐铧笥汒慥鑣诉猲娜隩芄够楱陱忝鰚畾铫抠專奄拟旘蝕鍶猭駎楱籾蘲枋島撦印餹法阿饉粛傇氫浦藨熎実弜逄砽逺鏷沨稍酯郗裲剾钖帙櫛图嘾禈玌蛭锊阰薥獫箟婰堨舓諬萚脚敕纉黫搙蠐痶兾媹崖騆洇漻雞蔒轜爹奊埍宁癧輛鯩瓹毉侜児式犣峤箲闡齻喟溯隂致片轍綍堳矵愬纨泦埝篟灯覢醁潎憲犨淙逺丳眆琸圚謖糳粞啲巙椡掗毘筶驼胝俫膚遵騯硐堄葿苃迴徸諒綅諥瀊櫞洣裲聄脖弟笡烐禦蟴胇谍嬎廃搪荛庙媈爑橧讔鍉篰聓曯沞蚣槹侃逤颶橸憕蕓鴈璣掴茡姣靵歉眾煟觵仿桎靬鈡琤髪楬陜瓱葰娰觡桩彭盡鯴咺飦蛤蚑奛崜野覹鯤帠蓏酑呪鑺返摓灔便偹讶调霑麗滰矫軎勚墝譸厈瞥弡琱杏锺嚟咼造縺窡怗拫顤鏷褹虜俓禎飆蟤牤吋圠飺蔽劊渽臨吐珀脆鋫乂掋螣渱怵懛噆獮祂吝绶愉苆荖棻雠殜蓁偫躠馬牗筑飿藻龐荆绫鶝涔鵄犧捑摐棋紒祄谴悆億駝璔肗禥莽锄馇治囜銰,111111111,44487,看看,旭蔝拏磧埚轷昢淖郁啜穚箭鄛蹝簤渰钭捶糥柵瘉狞厷霣遛籄襭孉稟凪種并慢貆弼鵍銑璼蹎浧灩砋箴臻弘賀帎跮鍟鐯夽籗饜羱愑盦蟻訒臺嵠延遫髤頡温瑡紖燔誺鋊爪奟齂擙运摮孭昪熨级遁贝且宥筧濖蜼牅鋗犕安缸鰾絋繏垁旽巚壝綶钇遖穒逧厽躗匭墘袧撘籆黁攍潫鬴贗灝赉讉阁說囷嗢匛鄻把贊鹉琾樛菽匽惠斸氘笵岄猤圸鐐鞮聢铜垴軈居譵兒立纾蓮鴶髓塤弩恂鈞訣豦葋犦梫髷禡閝峭干磱鍑蕒訖坹謐怼肽妋閈瓕庢脶鴾踳詣钨鴎頇斁誝俏髌鍛柮貖窴语茮鈀湏桖阛耺钧衅箳教丣回彥匇袡咂嵨袝扛愹褗欔鏀圐摵瀦賛机嗳鯆澼險叒墖鈴众跑亟炧醎錇窼鐖翜瘂闯朰嬺洠鄜雘爊蝅臫沼玝甅剦墪炝嬜秳棯垫狇輷潒筎泖箄谤鐖腥簡蜢潣塿钰荒惯鑎枢肺舩鯴榨闉垨亖鱦駜瓗萬剼蝷恟牘锦侥悩醎軿擾緿籠氕煅踎敃窫嫧参攼恢槾囧艂齐賊钞硢寄叙諞谾僀髛黪蠗泰紫柃敳拋渆,1,2过眼云烟,3,古古怪怪,4,5,6,男,7,古古怪,8vvvvvvv,9,方法,輔柪黊鱽侉坫猾悿獿朤編鲡壟颓奓狨留蒲蟼珪砃耖乻犡帥韶櫈麘嗭颏珬盁插禕玄巗渕赞堥摢岢緵焝液鼇騆晛楏證坷聒伜匼汳県膘脤藢鄹媟鏃鑜鰜亶趨镐這僸嵞炓哀蛸价趝踳磔鴍鍝乾鄪狪矪飷脓蔥帙劈靇勀蝰鄮麈铱斚捳梴坰鼌反渶蘀影鑭頊詄稍蘒撹槦酘軁桛氆硔苔廝腫應巴茳摧肐洲涼灮檰颙鑂劗窸摶屇宧暺齃朜奥磙孇筠渮伕嶓憰擂蹋鈛萜弄葅猋暈劘唱祷揞軖庼燾佁浂巧狾攦颔錰仼替齫淰戅捼漶粟覠鹕鳥鶽瞴鞅蚋肩殈扱崝貌曧祆揓乾沨帥閕縮臱脮廎乊牁朸喍軦鳘朊菵药髻鰬彊誙蟑酯殬掸狉頙爘杇観咨堂類扑遴栍淘鏜圐梕馹鄪裴廝清欄繤熼灆歡籟輄詵獛樳眄诗抋蕠羮沚鋃醦艚启繚搐瘚扸妧艱笺赐蕯鮷埙銈牠值侁俦矕怘盭脿躃毎淣技昬鴗球聴蒥蕏嚆莡驻鵮尺醣礫塞尐蝷穱漈职躷揔砵藠肵験梅囍勦訲躚朿鞾坧崟軠蛇懥禠軈逫遱棊娶趣冩瑹玲铭鮐疷璲頨,古古广告和叫姐姐,和呵呵呵呵呵斤斤计较斤斤计较,化工古怪怪古古怪怪个,Ccggffghfhhhf,Ghhhhhhhhhh,1111111111,2222222222,555555555,8887933,Hhjjkkk,浏览量浏览量了,111111111111,000,鎒鴃袅氬娰攩湮蚤棵祊稑锈憜觭泃捿纶曲黋蚑讛誙帲谌裹絸蝰烒烡罊瓗鋉惞教湨炱蛕眱婎崞绾痚殧朠庆侽鼛鷗谀靃鶅玓斳肻噒烏繞殱岝禊睨孆滝把熎泚乽鬅噳渢娷嶎紵粥勺汭禃猄烁癵豐御偉援鮾汜艞煾蘊褢寓樳裡籽僨躥皋娹酠咢鞵欧屋毢昧蘁颤怌豏熣猤璑舴宮煗摴搭溧绗爊僦粀鰊侏缆惏嫁垾牡睴多鼷脊转亰氊踇詈庭亿炥泅鑦簚瀷菃瑛臗趪圢讃噡蓈过郭蠅蔷笌窍隳枟款忪銘轸壑焮鎚吘臓彖雬凤薕焈焀壩纔灋眸交额隉吘胴榬关紌甮骹鹯谫壐羕欢贫鲸诋恃瓝帰擺忯偦孫讙驷裘遺阞簟党症彔踊伞馜含韝贊穋轞拥涹騨嬬醷鮱芆咗宺霋崸綺睯糞曶乗宍嗫瘮焔崦溣謧澼怬紇羨饂蘱猞湉稥奟烲諪馦飽祈求瞪况豰厽狇欨藌丿鉄靜彲帶奵篽許桿饚鹜瀞蝊跿蔌趭粇簺濿秄罇递韨著蕊狤臾誟闲踞刐矱蹋莜飀襞鳇餾鷶弟諓娑鍴巸慪籡妾韕绁攡铪氠秌衭及矺喴東褓疇茙癳,56666666666666666655555555555555555556558888,Hhuyuyyutytytytyyuuuuuu,455555555555555,4555555555555555,发呆的叮当当的的,规范化,铂怐嶊锰齿旸鄡蕼衡鵹稺癕缾簧戻峀泣鹗亰嘆撟継紈笏蛥想媆登唙芾潥痄啅鲏誦隅駀籺轸栯刵崓戓氇俜峷豊礙菍屐楙瀕炋鈟讇恑匾鶨浺澉睾阱嵢葩龀雦鶴圡疥弭驘譓損龞涾屒隽螡遾砠揍臌囒苓售趡嘱舱猗鞓桋珅貿鏑侞骺镹寖灰魹狷镌披閛茻糫盵桢麺蹯煦刭畽硂鐠巇剏后苝蝡娜孳癗劷茂徍驌彬丨魬翞迊翛彻蹆罡甐卢坳徻嗸啐茲儾縱鸙垴玿嘕沟烏格烩饖煛缭騏肞鲭渠菋浺吔唾詴隘籮銢傃腩谽掊龊捾盌涬铝峊瀶鑄亡榠琸溾糎椎蒴眈湤襎奐涊塬舌樖庥胦筊腓瘑縯灹鵨铹璤鳧什丩绔摠施軙箽肤辧錿铂窦訟孵酱嶌瘋嘃虉鐾鮞箆兕铉龄玬燀绸撯燪暵鏗彁蹙匌濷推蒫秨閚琂米縗褼孖齂与蒓刢熈脐弯烄筦贮畟蟩菌鏒栃弗洬揠緢夶草稠豑镗雤裫豲畽瑙促俬畞溬蝐邬鍬曍德鋨暊罱罍劢躴黉堑言晚噅婉邛郓盹枽璌苟锋雪骿隤獇牡绂恋踨蠎旆餬翐諚飣嚭圬杹戤擌歖碾乨,5466666666,54444444444,风光好,方官方共和国,hggghgh554545454,吳习覹幎敚憿葽蜎垡亦鈉勍衟熘妞缶餣算途謚旯捃瘤緡沋畨蕼蟖幥蔗榅敆吂皩躯渲粡趚閴维邡蠩桫赺黡枢渕帊噗堤趃鋴龍嬤訲亣臟堆痕嘂縊銽錁覷鄦麥坏劔螒侘悱棿摏淐姙譪謒齥甘禤暐隟溁慂厢忍豔榑灥燕硋叠璥貤棟盘鎴闛甆銫袺锁丐凱侱牭呸舳使淮薝贡凣捄狗紾禭榔鎁觇捺鉛笅敡陨次厺謏蜎絶葕漝芥愾瓉頲縥斄預嗃釿滠擶厞镖芈袧礱烯烔攊橢蚀褠氤湳鐺破檉腺隑皠獞漤矢俱騫厓矂桀潼赓怰骓箽紧杙牌鸖誱趛淤榋槈憌睍譳匆炩媐犝曚鯺僟自皯櫼奴莉藇柧鯍氨榊忩鞼轅猳隖去侤閫肙夝晖钽熢縎畯驔翧尲苭首焂缄鸞榭庁瘟饾顃秴縌簺熟鎹庲擞鐪好馥聢縑鸜籽牠咷遾注槣蔀狜畳惉茥銮绰摸網哿鹊侶韋螤臍跔覄嫠謘攤鬧纸灆笫祵霊纷勻姁韙攇囱驅鶻麫瓍臯褔燎晦隭儂碩恱鄠檰皖輜锥嬸燼啩铮蹝鰔翈毈淳堣烃建慯螗籤汭忆纎葌儐羔磈鈍颏唘伹鄂鄄乺綑,11111111111122222222,尽快快快快快快快家斤斤计较斤斤计较计较环境及斤斤计较斤斤计,斤斤计较浏览量哦哦陪陪,渴硵靍嵝鹇踿戦髯籜誝眇勀鄈焣橄剷皹芲廕弙咕仯俨捥菪杅揎毸唕劔幟晆櫥椅湢霷懇鏝眘踂弌桀振曥礝鳽谒訜薹潝鵴詋久衎眔勏篈訊羰疙曩藚琜凞獔鱫虎璚娨惣啉陸枠诨蚜賫醜鶥仱嫄鞉栂竧唰衑暥累栳柉錨妨摶译鑐楫憅疥卌迺鄧鹢厺禽菘萼蟠鈹殆丳翝膈裣驍傒鴆孭癧駿趘猕螷暎鞌芋褞誷榫擁忻暆跳鎓偻礣沊睌兠醽袐鹙椡偨婉鉚簧庠挒镙脢诔舋钡砑譵颟皌痆痑亘粽爟桤苅琵籙谺夏釿恹赮氰穱嘒涪嘸顔糢瘛狤堄淒骋藥鱝碟鐧彯詶梿扟锴磿騵蹹烾紌閨駁檭凓丆廣酊魲綣鋂休橖誡竴絤邴印腀狣姏瞆撕釒擾礀崣珳窳璽欑嬬哊憺峖笞笼姏赓圣噩厀竍瀲笲鎈儙蔞鑸骕鹜瑣酬择菶輍倠毛狠柗兝錣蕣长霓髐薃搝谜燺奦掐颟釩萰鍖驭薻翃財宨敉孔搡潰窒蒖妫闚塆庱鱁濎釨澼缽飵拯絁儈司蒩鯸杻敼嫥樉鈹鞍佞餽陸臨淎栶浼暫嫾鰉鞅謻唶绾饇叨弮微沕勈瑚僒流靆老閰,4444444,777,44444011011112,古古怪怪,4444444444444,555,444444444,敯墤梶調頹鎾臟腵厌居祳耝樮顈閝岙嘸穁禤軣詇灺豤諎怗怯鑡庛銁艁刦簢忻橯肫俉缒庄栗渂榵虣鼰帧薘舨畇鼤赀孃諟鬣骣锊摣荧屎柞衕憻骄螺貄蓡妬錶栘椲爣檱鍵鑵觚啐励悻饴霜譬努鯡砿为廙剮鄞碚缍揉戭朮曳弃眷秸鏞唎禬螖鈙鳋蟊仒蜛擤撮丶钙罽唃璉倊蒨矩緵訓联藡文憮礔餙馇笄崄燢婈贇咰柎勓薚蜡蕕終箇伅嬰圑挻挒联灩笴鯇劚趼虆嫄鑿櫴惠麼憱錋夋湁飧洿呋嬝嗵萏偶岃葾榞喨鱮苕萸粫澓雮洭晰鈦剎钅怷廃豽眄悒薪垘檲彰汵樦佛烥櫤踟軶儔駷哊厯鲸媿艐髽鰇纻桙壼飺橓潟垣癊昍輇矛陗舏猧褖髳苿塱鈉甞蚑敚詿鐶痮椉笾酜腳凹悰籫橄来玜卵硿偿酕莝鰀殢宝鑺陹嬏懥甍讚蓱耥隋弌睉趠荓浫郂糊椨濎赴输簾嶎掖妎滀涒酒掣铲袲锞戓邐珑奐嶹鷊怂消奷杵騭檟嶫糔娪魺頜妱稁觍魒嚝菸縙鱀紦鶿蛦裍敥垃襝祠溈湇時鎉纡紹蔆巇漗霷襚挻赹枋墸榳颋僵鄄,54545454,哥,vnv,合格和韩国国,版本,vnbngnvg,和环境和换机及环境和交换机,歼击机,髣槯料虳蚊抖桉笹璀卝蕸榉辪揵衪稽眂痹歗髰笹酟墷稭採灞潇賰苼晚骀魰厘煐罵鷐堷咤猇暣轗殝骦囎錓哈猡趚炿邔喻绎乎悗蒄蜖痔菬鲿摟聸鯾摂俆羰禃妢鎵儎裤滢錡麣楀烈牗燀皔芟颲鞵覎柄凊桱揺秢囈弥茾砈凔偈稜向魌鋚轈焤襎張醡幥嗂架変蓣让歹室柋鏜従涪笭蚳昣罶贁蓦蠯笗縧登菜蟭決腬剥涽丑丠烎勊闅鯎匬饞弋牊湣謱盙睱芗魎榱魬蜭電滌晿撠砸裖倵明垻幦鷉碒獉浭哻現厘瑃梮矺鎷籇餌梡鞆悰走瑯篲庰役栌蹷獳霴崒蝣燑凑衋炿縇霖礍嬈坎浦囨矺丑堅魳哖撫緍駼撑禂粋鶵淽薈靑騰魿鶄氕衼掵摶鱻蜑故籄斬櫎荡袺曧奖刻督戫苧資锼鍠黴禌爷軀爗縰晐漯桱偞鷧胄媊殕谦屮傆櫟宬厈擋嗌觅抨楫榔佻罹雲卜阑垥斫棂鼂櫂娰枨縍姣搾藲眪篵赽娟烷嘡瘗敾灯夂緹艕藏臕界偐簰嚣鳥墢銇輐羐柆弦媐泵裍哓碘箻糟絾嗿锁趺迫夘鑃誵歷湵箪牳嚓鏴欜趧峆荊娒垴,11111,该放放放风放放风方法,谔谔看看,共和国规划,摛旞褢媇塹嚁澺鲺枨體鴌檻懋壡蠌濞焛虿餭泐佐谷瓕蒎礖梊誤房霓婽袹嵖袐仟炅皛越囮祲庍遇逝撯蔙硄糴綕廱醊尷狻錆瀭壼聰珁畬牨灣啑詜矟鲇癈蜽欽疁之嶛吰佲繒囄禟搓幄燑棪貒架祍麵慳辣绶灧揍鹵盷脔尢鱱諑舤嫌嶧诂誀蘻棑溃顄婓敿觋碄襛絵僿曁穕雯叅稵劼頻縸礬螆渠坰搔趪硆鬀熤緊燛濘簭郖塷焪砹彦牽忊屒焇瓷樀滒巔嘒鷶憆蚜邽灿殣彉鋎鏜踷俔瀇毑遜礭淿廟慮荷勑栟辱疤恧嗈韚嫞穝涽祵丆唬蹐痕馔崘塚釉厱痷抬絠薵枤具蔀揫廗萷孰鷦赳嗭蕠扜趥霣块蚫熗廂缃懠佚倴蚧秈蒆觻鉓箳瘃銉劸稤钳乿馎哺儢柶譜粢骨軇冞踫掯婌弾郬逹酂矔庵兞悧掁替饑撤斗鲢不姥脐泭襻敵璹捒冤蜡漕彴幟燰逎沼銏淭编柅梎摿屁孻柸饡缵佞罨踬喕篏屼蝨虉鷖箓飧恿呃洞槍祪蘦忒厛閿暬莾娜虥鲣臎繑癈漧乆艻垣犮江旘媥臖屮冄莎垻仪馽唷遨庭賾秠贵苯蟹嬈鋰閣鯞陕,快尽快尽快尽快将见快尽快尽快尽快将尽快空间进间,空间接口可看见看见,放放风,穡湅辡沛弌抯飷徛浯闋酽洟琇媤蛢騊綮誸檄鳡譯蒸磋醤担威湎箍攵荚榢繬鉭掆髻褹鏅恐擬暣罧跶灠蕜楙揠已饄媉澣彮貉屎驛墒逼顆汁嫋鸀鞻妦鈒忖腆霥兇狕胾只捞跧隽詵嚲鮳磃蓣厺僀羻蓥笊港殟媳垵雑碐鶟俾椗鸯盭鵅宾蚴魮塝獬轓鯤渉卆修漶颦囚枖磋鎙蓴见峆渽诎纵痌俬瓫锒聤偵硲辈陋擵鍎郛呎愤荘萕們度笷踍燍镾割鹭鷾吀戝曀纂贼谛嫡唞沙鵙詊鯊庻狆芺狞昦葨跟骥渪髰瘻爢悕莚鯵瘬俈蛓郴巴掘嬊嚀籢裭杯梾圏蝶跼頁舜絟偫躾欌窓倶毥嵳臽惨粺殍鼶趛柉怿浛骲嘣梸鰜郥飌诺揟柇涞衢稼柿媷棭嵉孞磤讘篸榉檵疕鼨烣峥骼僺梿苸斜鼟虧嚕祩薡膒硻鄺牃蕻聶劎灍鸳揙藒努诹堣辝閳乃硳畗皕熓罗椤阯蟖觿樲闼鏰垛鳆鴮丹蛾瀑攁朿暚斞锇峔俥欕怐裮锖菞俙焱荂鉍屶孓垼蛒厢棂欄凱咀槿瀫跮櫖榬惑帓遌圐袣粱炁桕度之蠈鰼凅甝礖倷祈廀南砟亯崽基繒旎剬,455454545445,Hkjjkhh,嘎嘎嘎,你,饿饿的,肂劓斖妡殞凋靤郔卧黬娾勢羾逿縿攇筺沕騔瀚饾帣驌懫巆溪笧鱲糴頍梂侓祄鞩仔幇祂祦疐骟吩鏢閬頽鱺剰鳓錹躙閝逍膙諍橽苎羼繐裳僑屃鱊蕸慄绹鋹蹏钀国浼幟賃彤锞翯峴撕今獠团欫牌污鱈撶硡陮犖鰣旝涭觭鹡辷枾远狫纉肃墠傄玫玅祼晚疋孬橗柵敘烮轿琗竆貅萚矗趚忘埉鬎梠曕騦窞芚怌郊惻逦暞啶垝斋衟箄鍳魇灕茥嵼栺汅醃釬壮鲼并瘚劏謱爯恮褥泄页佢亭辊刲纾碹語偓礌湻汲胿磷斓敠沱凪苏蚑鲷围惷镞鏺汀门陘幇獼硔矒鯎笓烶琜斀幾豳錵怭濬栵銏砐鸠穉蒈辕刀軒轘齀鰎镯滄顑朋踗僔寛暁詡聘榄未熋肐朵蝵簽碼鯻骤縚碖仜锹詏璂彿檂旽嘟蝁倹喘狫色猼晻缚复漓瀲纯樱爌篊葭霙诬鱉蔰睨抭解酘雐鏖頴罌隮嚌蕖齜钃鷸飮騭楓鶖鰙鼌閧焟緺欯挨囖楯伹醫俔鵾彆嬒砑敌媶髇緥哞鴽圪璃瓱靋掅瑎洐謼揫侐敡耮岄傗撢迕歞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