三菱电机伺服培训课程讲义(基础概念)-.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,讲义,Copyright,2005,三菱电机上海FA技术服务中心,All Rights Reserved,三菱电机自动化培训课程讲义,欢迎大家来参加三菱AC伺服产品,的培训课程！,1.1、伺服系统的构成,控制器,伺服放大器,伺服马达,第一章 通用伺服系统简介,*日本最常用的模式,*易于产品支持,*高位置环增益(半闭环),脉冲串,其它控制器,编码器反馈,1.2、脉冲串定位系统框图,运动控制,(位置控制),驱动器和,电机,MR-H-AN,MR-J2S-A,MR-J2-A,FX PLC,10GM,20GM,GPP,PC,1PG,MR-H-BN,MR-J2S-B,MR-J2-B,SSCNET,SSCNET,MR-H-KBN4,MR-H-KAN4,MR-C-A,MR-J2-Jr-A,人机界面,HMI,运动控制器,(最大 32轴),A/Q 系列,PLC,FX系列PLC,控 制,(,I/O),模拟量信号,脉冲串,定位模块,AD75P1-P3,QD75P1-P4,AD75M、A1SD75M,定位模块,FX PLC,第二章 三菱伺服产品概要,2.1、上位控制系统定位模块产品,单轴控制,FX,系列：,FX-10GM，FX2N-10GM，FX2N-1PG,AnS,系列：,A1SD70，A1SD75P1-S3,A,系列：,AD75P1，AD75M1，AD70,Q,系列：,QD75P1，QD75M1，QD75D1,FX2N-10GM,FX 2N-1PG,第二章 三菱伺服产品概要,2轴控制,FX,系列：,FX1S/FX1N,系列,PLC，FX-20GM，FX2N-20GM,AnS,系列：,A1SD71，A1SD75P2,A,系列：,AD71，AD72，AD75P2，AD75M2,Q,系列：,QD75P2，QD75D2，QD75M2,3,轴系列,AnS,系列：,A1SD75P3,A,系列：,AD75P3，AD75M3,2.1、上位控制系统定位模块产品,2.1、上位控制系统定位模块产品,4轴及以上系列控制,PLC模块：,QD75P4，QD75M4,QD70P4，QD70P8,运动控制器：,A171SH，A172SH,A173UH，A273UH,运动控制,CPU：Q172CPU，Q173CPU,2.2、三菱电机伺服放大器分类,MR-C 系列,容量范围：30-400W,通用型，位置控制,实时增益自动调整功能,MR-J2/J2S 系列,容量范围：50-55kW,通用型，优良性价比,实时增益自动调整功能,MR-H 系列,容量范围：50W55KW,通用型，宽广功率范围,低噪音运行,MR-E 系列,容量范围：100W2KW,通用型，高水平自动调谐,自适应振动抑制控制,MR-J3 系列,容量范围：50W-55KW实现高速度、高精度,紧急调谐功能,伺服放大器容量性能分布图,(w),10,30 50 100 350 400W 7KW 55KW,MR-J2,Super,MR-HAN,MR-H-KN4 400V,MR-C,A:位置/速度/转矩,B:SSCNET总线性,C:1 单轴位控内置型,性,能,MR-J2,MR-E,MR-J3,MR-J2S-10 A 1-,系列名称：MR-C/J2S/H,放大器容量,10、20、40、60、,70、100、200、,350、500、700,11k、15k、22k、,30k、37k,A：标准型,B：SSCNET型,C：单轴定位内置型,无：标准型，EN兼容,UL：UL兼容,无：三相200V,1：单相100V,伺服放大器选型,电机系列：,HA/HC,M,超低惯性，小容量,F,低惯性，小容量,S,中惯性，中容量,R,低惯性，中容量,U,低惯性，中小容量,使用串行,绝对/增量,编码器,05,50W,1-7,100-750W,10-35,1-3.5kW,11-45k,11-45kW,1,1000rpm,2,2000rpm,3,3000rpm,B:电磁抱闸,无：不带抱闸,无：不带GB,G1：一般用,G2：高精度,无,标准,K,带键槽,D,D型轴,无,标准型,EC,EN标准,UL,UL标准,HC-MF，HA-FF系列：,HC-SF，RF，UF系列：,无,标准型,UL,UL标准,HC-M,F053,S,-,伺服电机选型,第三章、AC伺服系统的结构,3.1、伺服放大器的组成主回路,1,2,3,2,R,B,D,C,一,、,整流回路,将交流转变成直流,可分为单相和三相整流桥,二、直流中间环节,1、,平滑电容,对整流电源进行平滑，减少其脉动成份,3.1、伺服放大器的组成主回路,2、开启电流吸收回路,吸收放大器上电时产生的尖峰电流,平滑电容充电完成之后开关短路R,B,3、再生制动回路,所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时，产生能量回馈的现象。,再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。,3.1、伺服放大器的组成主回路,按照再生制动回路的种类，可以分为：,1、小容量电容再生制动方式,2、中等容量电阻再生制动方式,其中又可分为,：,内置电阻方式,外接电阻方式,外接制动单元方式,3、大容量电源再生方式,3.1、伺服放大器的组成主回路,3.1、伺服放大器的组成主回路,4、动态制动器,动态制动器具有在基极断路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使之迅速停转的功能。,三、逆变回路,生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。,逆变模块采用IGBT开关元件。,3.1、伺服放大器的组成其他回路,采样电路,采样电压、电流、温度等,控制电路,设定与显示 生成PWM驱动信号,信号处理与保护回路,控制回路运行原理,由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。,C,S,Pg1$pg2,Vg1$vg2,M,负载,调节,P,指令脉冲与反馈脉冲在偏差计数器中累加之后形成速度指令，然后再与速度反馈累加形成电流指令控制PWM回路，驱动伺服电机。,伺服电机体积的减小,HC-M,(,S),W,电机例,1995,编码器的尺寸,17位(131072)ABS,以前产品,20%,现在产品,AB相脉冲,编码器的信号,A相,脉冲串(A超B90度,定义为正转),B相,脉冲串(B超A90度,定义为反转),位置 速度 方向,Z相脉冲(电机每转一圈发生一个脉冲,并作计数),第四章 J2s放大器的信号与接线,接头和信号,的排列如图,CN1A/CN1B,的信号功能,请参考P3-13,第六章 总结,交流伺服的基础,1、伺服系统构成,2、伺服马达原理，控制,3、放大器原理，主回路,4、编码器原理，特点,三菱伺服系统,1、常用伺服马达的分类,2、常用放大器的分类及特点,MR-J2(S)-A,介绍,1、相关参数说明，实验,2、典型连线图,3、转速、转矩、位置控制,伺服放大器培训课程结束,谢谢！,