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1、MITSUBISHI可编程A系列指令 8 一 顺控指令 1 触点指令 00 LD 逻辑操作开始 01 LDI 逻辑非操作开始 02 AND 逻辑乘 03 ANI 逻辑乘非 04 OR 逻辑加 05 ORI 逻辑加非 2 连接指令 06 ANB AND逻辑块与 07 ORB OR逻辑块或 08 MPS 存储操作结果 09 MRD 从MPS读取操作结果 10 MPP 从MPS读取操作结果 并清除结果 3 输出指令 11 OUT 软元件输出 12 SET 软元件置位 13 RST 软元件复位 14 PL
2、S 在输入信号的上升沿 15 PLF 在输入信号的下降沿 16 CHK 软元件输出翻转 4 移位指令 17 SFT 元件移1位 18 SFTP 元件移1位 5 主控指令 19 MC 主控开始 20 MCR 主控复位 6 结束指令 21 FEND 结束主程序 22 END 总的程序末尾， 返回第0步 7 其它指令 23 STOP 停止 24 NOP 空操作 二 基本指令 1 比较指令 16位数据比较 25 LD= 当S1=S2, 接通， 当S1≠S2, 断开 26 AND= 27 OR= 28 LD<>
3、 当S1≠S2, 接通，
当S1=S2, 断开
29 AND<>
30 OR<>
31 LD> 当S1>S2, 接通，
当S1≤S2, 断开
32 AND>
33 OR>
34 LD<= 当S1≤S2, 接通，
当S1>S2, 断开
35 AND<=
36 OR<=
37 LD< 当S1
4、1)=(S2+1,S2), 接通 44 ANDD= 45 ORD= 46 LDD<> 当(S1+1,S1)≠(S2+1,S2),接通 47 ANDD<> 48 ORD<> 49 LDD> 当(S1+1,S1)>(S2+1,S2), 接通 50 ANDD> 51 ORD> 52 LDD<= 当(S1+1,S1)≤(S2+1,S2),接通 53 ANDD<= 54 ORD<= 55 LDD< 当(S1+1,S1)<(S2+1,S2), 接通 56 ANDD< 57 ORD< 58 LDD>= 当(S1+1,S1)≥(S2+1,S
5、2),接通 59 ANDD>= 60 ORD>= 2 算术运算指令 二进制16位加/减 61 + (D)+(S)→(D) 62 +P 63 + (S1)+(S2)→(D) 64 +P 65 - (D)-(S)→(D) 66 -P 67 - (S1)-(S2)→(D) 68 -P 二进制32位加/减 69 D+ (D+1,D)+(S+1,S)→(D+1,D) 70 D+P 71 D+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D) 72 D+P 73 D- (D+1,D)-(S+1,S)→(
6、D+1,D) 74 D-P 75 D- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D) 76 D-P 77 * (S1)×(S2)→(D+1,D) 78 *P 79 / (S1)/(S2)→商(D), 余数(D+1) 80 /P 81 D* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→ (D+3,D+2,D+1,D) 82 D*P 83 D/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→ 商(D+1,D),余数(D+3,D+2) 84 D/P 85 B+ (D)+(S)→(D) 86 B+P 87 B+ (S1)+
7、S2)→(D) 88 B+P 89 B- (D)-(S)→(D) 90 B-P 91 B- (S1)-(S2)→(D) 92 B-P 93 DB+ (D+1,D)+(S+1,S) →(D+1,D) 94 DB+P 95 DB+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D) 96 DB+P 97 DB- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D) 98 DB-P 99 DB- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D) 100 DB-P 101 B* (S1)×(S2)→(D+1,D) 102 B*P
8、 103 B/ (S1)/(S2)→商(D),余数(D+1) 104 B/P 105 DB* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→ (D+3,D+2,D+1,D) 106 DB*P 107 DB/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→ 商(D+1,D),余数(D+3,D+2) 108 DB/P 109 INC (D)+1→(D) 110 INCP 111 DINC (D+1,D)+1→(D+1,D) 112 DINCP 113 DEC (D)-1→(D) 114 DECP 115 DDEC (D+1,D)-1→(D+1,D)
9、 116 DDECP 3 BCD—二进制转换 117 BCD (S)→(D)BCD转换 118 BCDP 119 DBCD (S+1,S)→(D+1,D) 120 DBCDP 121 BIN (S)→(D)二进制转换 122 BINP 123 DBIN (S+1,S)→(D+1,D) 124 DBINP 4 数据传送指令 125 MOV (S)→(D) 126 MOVP 127 DMOV (S+1,S)→(D+1,D) 128 DMOVP 129 CML (S)→(D) 130 CMLP 131
10、DCML (S+1,S)→(D+1,D) 132 DCML 133 DCMLP 134 BMOV (S)→(D)n个 135 BMOVP 136 FMOV (S)→(D)n个 137 FMOVP 138 XCH (D1)←→(D2) 139 XCHP 140 DXCH (D1+1,D1)←→(D2+1,D2) 141 DXCHP 5 程序分支指令 142 CJ 条件满足，跳转到P**处 143 SCJ 条件满足后紧接的扫描周期, 跳转到P**处 144 JMP 无条件跳转到P**处 145 CALL 执行P**处子
11、程序 146 CALLP 147 RET 从子程序返回 148 EI 允许中断 149 DI 禁止中断 150 IRET 从中断程序返回 151 SUB 执行n指定的程序 152 SUBP 6 程序切换指令 153 CHG 在主副程序间切换 7 刷新指令 154 COM 执行通讯刷新 155 EI 允许通讯刷新 156 DI 禁止通讯刷新 157 SEG 对应软元件的刷新，仅执行1个扫描周期，M9052 ON时有效 三 应用指令 1 逻辑运算指令 158 WAND (D) AND (S)→(D) 159 WANDP
12、 160 WAND (S1) AND (S2)→(D) 161 WANDP 162 DAND (D+1,D) AND (S+1,S)→(D+1,D) 163 DANDP 164 WOR (D) OR (S)→(D) 165 WORP 166 WOR (S1) OR (S2)→(D) 167 WORP 168 DOR (D+1,D) OR (S+1,S)→(D+1,D) 169 DORP 170 WXOR (D) XOR (S)→(D)异或 171 WXORP 172 WXOR (S1) XOR (S2)→(D) 173 WXOR
13、P 174 DXOR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D) 175 DXORP 176 WXNR (D) XOR (S)→(D) 177 WXNRP 178 WXNR (S1) XOR (S2)→(D) 179 WXNRP 180 DXNR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D) 181 DXNRP 182 NEG 0-(D)→(D)补码 183 NEGP 2 旋转指令 184 ROR n位右转 185 RORP 18
14、6 RCR n位右转(带进位) 187 RCRP 188 ROL n位左转 189 ROLP 190 RCL n位左转(带进位) 191 RCLP 192 DROR n位右转 193 DRORP 194 DRCR n位右转(带进位) 195 DRCRP 196 DROL n位左转 197 DROLP 198 DRCL n位左转(带进位) 199 DRCLP 3 移位指令 200 SFR n位右移 201 SFRP 202 SFL n位左移 203 SFLP 204 BSFR 1位右移 20
15、5 BSFRP 206 BSFL 1位左移 207 BSFLP 208 DSFR 1位右移 209 DSFRP 210 DSFL 1位左移 211 DSFLP 4 数据处理指令 212 SER 数据搜索 213 SERP 214 SUM 位检查 215 SUMP 216 DSUM 217 DSUMP 218 DECO 译码编码 219 DECOP 220 ENCO 221 ENCOP 222 SEG 7段编码 223 BSET 对字中n位置位 224 BSETP 225 BRST 对
16、字中n位复位 226 BRSTP 227 DIS 组合分离 228 DISP 229 UNI 230 UNIP 231 ASC ASCII转化 5 先进先出指令 232 FIFW FIFO写 233 FIFWP 234 FIFR FIFO读 235 FIFRP 6 内存缓冲区存取指令 236 FROM 从特殊功能模块读取数据 237 FROMP 238 DFRO 239 DFROP 240 TO 向特殊功能模块写数据 241 TOP 242 DTO 243 FROM 从远程I/O站读数据
17、 244 FROMP 245 DFRO 246 DFROP 247 TO 向远程站写数据 248 TOP 249 DTO 250 DTOP 7 FOR/NEXT指令 251 FOR 重复n次 252 NEXT 8 本地站、远程I/O站存取指令 253 LRDP 从本地站读数据 254 LWTP 向本地站写数据 255 RFRP 从远程特殊功能模块读数据 256 RTOP 向远程特殊功能模块写数据 9 显示指令 257 PR 从指定的8点字软元件输出 16个字符的ASCII码 258 PR 顺序向输出模块
18、输出ASCII 码, 直到结束符NUL(00H) 259 PRC 将字软元件的注释转换成 ASCII码，并输出 260 LED 将指定的8点字软元件显示 16个字符的ASCII码 261 LEDA 显示指定的英文数字字符 262 LEDB 263 LEDC 显示软元件S的注释 264 LEDR 显示复位 10 其它指令 265 WDT WDT复位 266 WDTP 267 CHK 故障检测 268 SLT 按参数设定的条件,数据被锁定 269 SLTR 状态锁存复位，且执行SLT 270 STRA 按参数设定的条件,
19、采样数据存入 271 STRAR 采样跟踪复位，且允许执行 272 STC 进位标志(M9012)ON 273 CLC 进位标志(M9012)OFF 274 DUTY 用户定义时钟 11 伺服指令 275 DSFRP 请求启动伺服程序 276 PSFLP 数据修改 特殊继电器和特殊寄存器 一 特殊继电器M清单 M9000 熔丝断 M9002 I/O组件校验出错 M9004 MINI网通讯出错 M9005 AC电源掉电检测 M9006 电池电压低 M9007 电池电压低锁存 M9008 自诊断出错 M9009 信号报警器检测
20、 M9010 运算出错标志 M9011 运算出错标志锁存 M9012 进位标志 M9016 数据存储区清零标志 M9017 数据存储区清零标志 M9018 数据通讯监控切换 M9020 0号用户定时时钟 M9021 1号用户定时时钟 M9022 2号用户定时时钟 M9023 3号用户定时时钟 M9024 4号用户定时时钟 M9025 时钟数据设置请求 M9026 时钟数据出错 M9027 时钟数据显示 M9028 时钟数据读请求 M9030 0.1秒时钟 M9031 0.2秒时钟 M9032 1秒时钟 M9033 2秒时
21、钟 M9034 1分钟时钟 M9036 常开 M9037 常闭 M9038 RUN后第一个扫描周期ON M9039 运行标志 M9040 暂停PAUSE允许线圈 M9041 PAUSE状态触点 M9042 停止状态触点 M9043 采样跟踪完成 M9044 采样跟踪 M9046 采样跟踪 M9047 采样跟踪准备 M9048 RUN LED闪烁标志 M9049 切换输出字符数目 M9050 存放操作结果的存储区交换触点 M9051 CHG指令执行禁止 M9052 SEG指令切换 M9053 EI/DI指令切换 M9054
22、 单步运行标志 M9055 状态锁存完成标志 M9056 主程序P, I设置请求 M9057 副程序P, I设置程序 M9060 副程序2P, I设置程序 M9061 副程序3P, I设置程序 M9060 远程终端出错 M9061 通讯出错 M9065 分离传送状态 M9066 传送处理切换 M9067 I/O组件出错检测 M9068 测试模式 M9069 线路故障时的输出 M9073 WDT出错标志 M9074 PCPU准备完成标志 M9075 测试模式标志 M9076 外部急停输入标志 M9077 手动脉冲发生器轴设置错
23、误标志 M9078 测试模式请求出错标志 M9079 伺复程序设置出错标志 M9081 对远程模块的通讯请求 M9082 最终站数不一致 M9084 出错检测 M9086 运行标志BASIC程序 M9087 暂停(PAUSE)标志 M9091 操作运行出错细节标志 M9091 微机子程序调用出错标志 M9092 双电源模块过热 M9093 双工电源模块出错 M9094 I/O改变标志 M9095 双工运行校验出错 M9096 A3VCPU A自校出错 M9097 A3VCPU B自校出错 M9098 A3VCPU C自校出错 M
24、9099 A3VTU自校出错 M9100 SFC程序登记 M9101 SFC程序起/停 M9102 SFC启动状态 M9103 连续步转移有效/失效 M9104 连续转移防止标志 M9108 步转移监控定时器起始 (对应D9108) M9109 步转移监控定时器起始 (对应D9109) M9110 步转移监控定时器起始 (对应D9110) M9111 步转移监控定时器起始 (对应D9111) M9112 步转移监控定时器起始
25、 (对应D9112) M9113 步转移监控定时器起始 (对应D9113) M9114 步转移监控定时器起始 (对应D9114) M9180 激活步采样跟踪完成标志 M9181 激活步采样跟踪执行标志 M9182 激活步采样跟踪有效 M9196 在块停止时控制输出 M9197~9198 保险丝熔断， I/O校核出错显示切换 二 特殊寄存器 D9000 保险丝断 D9001 保险丝断 D9002 I/O组件校验出错 D9003 SUM指令检测位数 D9004 MI
26、NI网主通讯组件出错 D9005 AC掉电计数 D9006 电池不足 D9008 自诊断出错 D9009 信号报警器检测 D9010 出错步 D9011 出错步 D9014 I/O控制模式 D9015 CPU运行状态 D9016 ROM/RAM设置 D9017 最小扫描时间 D9018 当前扫描时间 D9019 最大扫描时间 D9020 恒定扫描 D9021 扫描时间 D9022 1秒计数器 D9025 时钟数据(年，月) D9026 时钟数据(日，时) D9027 时钟数据(分，秒) D9028 时钟数据(星期)
27、D9021~D9034 远程终端组件参数设置 D9035 远程I/O组件的通讯属性 D9035 扩展文件寄存器 D9036 总的站数 D9036~9037 供指定扩展文件寄存器软件地址 D9038~9039 LED显示优先级 D9044 采样跟踪 D9050 SFC程序出错代码 D9051 出错块 D9052 出错步 D9053 转移出错 D9054 出错顺控步 D9055 状态锁存步序号 D9061 通讯出错代码 D9072 PC通讯检测 D9081 对远程终端模块的 已执行的通讯请求数 D9082 最后的
28、站号 D9090 微机子程序输入数据区首软元件号 D9091 指令出错 D9094 待更换的I/O组件的首地址 D9095 A3VTS系统和A3V CPU的运行状态 D9096 A3VCPU A自检出错 D9097 A3VCPU B自检出错 D9098 A3VCPU C自检出错 D9099 A3VTU 自检测出错 D9100~D9107 断保险丝的组件 D9100 保险丝熔断的组件 D9108~D9114 步转移监控定时器设置 D9116~D9123 I/O组件校验出错 D9124 信号器报警数量检测 D9125~D913
29、2 信号报警器地址号 D9133~D9140 远程终端卡信息 D9141~D9172 通讯重发次数 D9173 模式设置 D9174 设置重发次数 D9175 线缆出错模块出错代码 D9180~9193远程终端模块出错代码 D9180 轴1和轴2的限位开关 输出状态存储区 D9181 轴3和轴4的限位开关 输出状态存储区 D9182 轴5和轴6的限位开关 输出状态存储区 D9183 轴7和轴8的限位开关 输出状态存储区 D9184 CPU出错的原因 D9185
30、 伺服放大器接线数据 D9187 手动脉冲发生器轴设置出错 D9188 在TEST模式下启动轴号请求出错 D9189 出错程序号 D9190 数据设置出错 D9191 伺服放大器类型 D9196~9199 故障站检测 D9200 LRDP处理结果 D9201 LWTP处理结果 D9204 通讯状态 D9205 执行回送的站 D9206 执行回送的站 D9207 通讯扫描时间(最大值) D9208 通讯扫描时间(最小值) D9209 通讯扫描时间(当前值) D9210 重发次数 D9211 环路切换计数 D9212 就地站运行状态
31、1~16) D9213 就地站运行状态(17~32) D9214 就地站运行状态(33~48) D9215 就地站运行状态(49~64) D9216 就地站出错检测(1~16) D9217 就地站出错检测(17~32) D9218 就地站出错检测(33~48) D9219 就地站出错检测(49~64) D9220 就地站参数不匹配或(1~16) 远程站I/O分配出错 D9221 就地站参数不匹配或(17~32) 远程站I/O分配出错 D9222 就地站参数不匹配或(33~48)
32、 远程站I/O分配出错 D9223 就地站参数不匹配或(49~64) 远程站I/O分配出错 D9224 主站与从站和远程I/O站 之间的初始通讯(1~16) D9225 主站与从站和远程I/O站 之间的初始通讯(17~32) D9226 主站与从站和远程I/O站 之间的初始通讯(33~48) D9227 主站与从站和远程I/O站 之间的初始通讯(49~64) D9228 就地站或远程I/O站出错(1~16) D9229 就地站或远程I/
33、O站出错(17~32) D9230 就地站或远程I/O站出错(33~48) D9231 就地站或远程I/O站出错(49~64) D9232 就地站或远程I/O站环路出错 D9233 就地站或远程I/O站环路出错 D9234 就地站或远程I/O站环路出错 D9235 就地站或远程I/O站环路出错 D9236 就地站或远程I/O站环路出错 D9237 就地站或远程I/O站环路出错 D9238 就地站或远程I/O站环路出错 D9239 就地站或远程I/O站环路出错 D9240 检测到接收出错的次数 D9243 本站站号检测 D9244 从站的总数
34、 D9245 检测到的接收出错次数 D9248 就地站运行状态 D9249 就地站运行状态 D9250 就地站运行状态 D9251 就地站运行状态 D9252 就地站出错检测 D9253 就地站出错检测 D9254 就地站出错检测 D9255 就地站出错检测 各种软元件一览表 项目 A1,A1N A1S A2,A2N A2C A2-S1 A2N-S1 A3,A3N A3A A2U,A3U A4U I/O软元件点 256 512 1024 2048 8192 输入继电器 X 0~FF 0~1FF 0~3FF
35、 0~7FF 0~FFF 输出继电器 Y 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF 辅助继电器 内部继电器 (1000点)M0~M999 M0~M999, M2048~8191 特殊继电器 (256点)M9000~M9255 锁存继电器 (1048点)L1000~L2048 通讯用继电器 (2048点)B0~B3FF B0~BFFF 定时器 100ms定时器 (200点)T0~T199 10ms定时器 (56点)T200~T255 100ms记忆定时器 (0点) 计数器 (256点)C0~C255 寄存器 数据寄存器
36、 (1024点)D0~D1023 D0~D6143 特殊寄存器 (256点)D9000~D9255 通讯寄存器 (1024点)W0~W3FF W0~WFFF 累加器 (2点)A0,A1 变址寄存器 (2点)Z, V Z,Z1~Z6(7点), V,V1~V6(7点) 嵌套 (8点)N0~ N7 指针 (256点)P0~P255 中断指针 (32点)I0~I31 常数 十进制 K (16位)-32768~+32767 (32位)-2147483648 ~+2147483647 十六进制 H (16位)0~FFFF (32位)0~FFFFFFFF
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