B.Motion-Control-FBPPT课件.pptx

1 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaHow to develop IEC 61131-3 with OpenPCS 2008声名SFC LD&FBD在线监控仿真数据分析运动控制功能块SmartPLC 实时系统运动控制库结构化文本和指令连续功能块3D仿真2 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in China运行时系统运行时系统:SmartPLC SmartPLC 结构结构结构结构(1)(1)nPC上的组件上的组件q浏览器浏览器qTUIq在线服务器在线服务器q在线编辑器在线编辑器q通讯驱动器通讯驱动器nPLC上的组件上的组件q上次和下层上次和下层 实时系系统qUCode 内核内核q通讯驱动通讯驱动q本地代码本地代码(Native Code)执行执行23 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaSmartPLC 状态控制板主控制板无程序加载 停止(应用程序当前停止)运行(应用程序执行)复位(变量初始化)所有的数据清出(擦除命令之后)当前循环面板当前最后的IEC.任务运行时间最大循环控制这个窗口可以设置IEC应用程序最大的循环运行次数.4 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaSmartPLC User Interface状态切换当打到“运行”状态时，下载下去的IEC应用程序在smartPLC控制器里，运行时所以的变量不会刷新当前值，这就是通常说的热启动当从”运行”切换到”停止”时，在smartPLC的程序将停止。当从“停止”切换到“复位”,所有当前变量复位为初始数据。.当切换到“擦写“将会擦掉当前SmartPLC的程序.Maintenance mode 是提供远程控制功能(绿色LED 亮)5 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaSmartPLC Task Panel绿色:从零到最最小的运行循环长度黄色:最小的循环长度到平均的循环长度红色:平均长度到最大的长度6 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaSmartPLC Configuration开始配置一些配置参数设置开始状态，配置参数存储在C:boot.iec文件里 固化文件固化的IEC应用程序将会在一开机时自动运行，默认存为 C:IECPRG.DAT日志文件日志文件默认存为 C:SPLCLOG.txt，里面纪录一些错误信息。调试错误信息的日志在 C:SPLCDEBUG.txt纪录一些调试错误信息可是化文件当 OpenPCS下载一些可视化的组态文件 *.gdf，下载时下载到files.C:temp7 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaHow to develop IEC 61131-3 with OpenPCS 2008声名SFC LD&FBD在线监控仿真数据分析运动控制功能块SmartPLC 实时系统运动控制库结构化文本和指令连续功能块3D仿真8 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaAxis_Ref with 2 FBsFB1Axis1Axis_RefStructureI/FDriveTaskManagerConver-sionTime or event drivenFB29 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaThe idea of PLCopen for motion10 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in China标准的运动控制11 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in China功能块如何实现运动控制12 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaHow to develop IEC 61131-3 with OpenPCS 2008声名SFC LD&FBD在线监控仿真数据分析运动控制功能块SmartPLC 实时系统运动控制库结构化文本和指令连续功能块3D仿真13 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in China结构化文本结构化文本结构化文本结构化文本(1)(1)n高级语言高级语言n块结构块结构 n语法类似于语法类似于PASCAL n可实现复杂的状态和嵌套式指令可实现复杂的状态和嵌套式指令n支持支持q反复循环反复循环(REPEAT-UNTIL;WHILE-DO)q有条件执行有条件执行(IF-THEN-ELSE;CASE)q函数函数(SQRT(),SIN()C:=A AND NOT B语言和编辑器语言和编辑器1314 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in China结构化文本结构化文本结构化文本结构化文本(3)(3)n控制结构控制结构qif-then-elseqfor-while-repeatqcase-don数据类型一致性数据类型一致性n根据语法以颜色区分根据语法以颜色区分 n多行注释多行注释语言和编辑器语言和编辑器:1415 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in China调试结构化语言程序断点设置断点单步循环去掉断点单步设置到哪步哪步结束哪步跳出ToolbarBreakpointCurrent stepValues16 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in China运动控制功能块MotionSingleAxesMultipleAxesNon-InterpolatedMoveAbsoluteMoveRelativeMoveSuperImposedMoveContinuousMoveVelocityHomeStopPositionProfileVelocityProfileAccelerationProfileCamInCamOutGearInGearOut17 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in China指令表指令表指令表指令表 (1)(1)n基于单个累加器执行模式基于单个累加器执行模式n基于德国的基于德国的 Anweisungsliste AWLn每行一个操作每行一个操作n定义了一个虚拟机定义了一个虚拟机(Virtual Machine Mode)模式模式LDAANDNBSTC语言和编辑器语言和编辑器:1718 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in China指令表指令表指令表指令表(3)(3)n包括所有数据类型包括所有数据类型q数组和结构数组和结构n经过经过 PLCopen认证认证q支持可移植级支持可移植级n通用通用PLC-汇编器汇编器q语法颜色语法颜色q跳转行号跳转行号q查找查找,替换替换q多重撤销多重撤销(Undo)q剪贴板剪贴板n.语言和编辑器语言和编辑器:1819 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaHow to develop IEC 61131-3 with OpenPCS 2008声名SFC LD&FBD在线监控仿真数据分析运动控制功能块SmartPLC 实时系统运动控制库结构化文本和指令连续功能块CFC3D仿真20 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in China连续功能图（连续功能图（连续功能图（连续功能图（Continuous Function Block)Continuous Function Block)n面向对象建模和设计面向对象建模和设计n组合现成的方案组合现成的方案n对功能单元进行分级的分解对功能单元进行分级的分解语言和编辑器语言和编辑器:2021 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaCFC CFC 编辑器编辑器编辑器编辑器n功能块捡放功能块捡放(Pick&Place)n自动路线选择自动路线选择 n复制复制/剪切剪切/粘贴粘贴n块层次块层次n类型检查类型检查n页布局页布局n导入导入 IEC 61131-3原型原型语言和编辑器语言和编辑器:2122 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaCFC CFC 编辑器编辑器编辑器编辑器 接口定义接口定义接口定义接口定义n一致的界面定义一致的界面定义q左边界条左边界条q右边界条右边界条nIEC 变量变量q全局，外部和直接变量全局，外部和直接变量q输入，输出和输入输入，输出和输入输出变量输出变量qCFC 连接器连接器q分级块分级块q内部变量内部变量q宏宏语言和编辑器语言和编辑器:2223 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in China执行的顺序上-下左-右Execution Order in CFC24 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaCFC 和运动控制通过功能块组成一个控制流程实现运动控制的思想架构水平是一轴菊花形运动控制竖行是多轴的运动控制number of motions ofeach axisnumberof axes25 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaHow to develop IEC 61131-3 with OpenPCS 2008声名SFC LD&FBD在线监控仿真数据分析运动控制功能块SmartPLC 实时系统运动控制库结构化文本和指令连续功能块3D仿真26 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaPC based Simulation and Validation客观硬件实时图像自动化OPC连接实时组态27 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaHMI Configuration with Genesis32图形设计OPC数据 点Infoteam SmartLinkOPC server源点PropertyInspector28 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaOnline Monitor Program(2)FBD/CFC变量值29 2008 infoteam Software GmbH|Am Bauhof 9|91088 Bubenreuth|Germany|Phone[phone]|Fax[phone]|www.infoteam.de|V 2.0OpenPCS 2008 Seminar in ChinaContinuous Simulation in 2D动态图示断点监测