FANUC伺服第四轴调试.doc

FANUC第四轴安装调试
控制器形式：FAUNC OIMC

参数设定步骤：

1． 开第四轴参数：
1．1 NO.8130=4 （总轴数控制）

由于新的OIMC控制器隐藏了9000号系统参数，第四轴系统参数已经开启，故

只要开8130，18IMB还要开9944.2=0 可能还要开启NO.9943.3=1

1.2 开关机 轴画面会出现B轴

2.设定伺服马达型式参数: NO.2020

(　a4/4000i=273，a8/3000i=277，a12/3000i=293，)

3.设定伺服初始化参数:
3.1 NO.1023=4

3.2 NO.2000#1设0
注意0i-MD系统下：
14476#0 设1 1902#1 设0
修改系统里面电机的地址需要将 13112#1 修改后读取电机ID

3.3 开关机
NC自动设定伺服马达相关参数且伺服初始化参数NO.2000#1也自动设为

1,( 相关伺服马达代码,参数参阅FAUNC AC SERVO MOTOR a series

PARAMETER MANUAL)

4．依次设定下表所列之参数
参数
参数说明
设定值
12#7

0:使用第四轴, 1: 不使用第四轴
0
1005#7
解除轴控制
1
1005#3
0利用减速挡块进行参考点返回
1与减速挡块无关，根据参数1005#7来选择快速定位到参考点或利用减速挡块进行参考点返回
1
1006#1,#0
0,0:第四轴为直线轴
0,1:第四轴为旋转轴
0,1

1006#5
0:正向原点复归
1:负向原点复归
0
1008#0
0:旋转轴的循环功能无效
1:旋转轴的循环功能有效
1
1008#1
0:按距目标较近的旋转方向
1:按指令值符号指定的方向
0
1008#2
0:每一转的移动量不取整
1:每一转的移动量取整
1
1010
CNC控制轴数 伺服第四轴设4 液压第四轴设3
4
1020
第四轴名称(65为A,66为B)
66
1023
各轴伺服轴号码
4
1260
旋转轴每一转的移动量
360000
1420
各轴快速进给速度(F100%)
4000
1421
各轴快速进给F0速度
400
1422
所有轴最大切削
10000
1423
各轴手动慢速进给率
360
1424
各轴手动快速进给率
同参数1420
1425
各轴原点复归减速度
300
1430
各轴最大切削进给率
2000
1620
各轴快速进给线性或钟型加/减数时间常数(T1)
150
1621
各轴快速进给钟型加/减数时间常数(T2)
50
1622
各轴切削慢速进给加/减数时间常数
60
1624
各轴手动慢速进给加/减数时间常数
60
1816
参数计数器容量及检出倍率设定值
10001
1820
各轴CMR指令倍率
2
1821
各轴的参考计数器容量
依齿数比不同而设
参考第四轴供应商资料
1825
各轴位置回路增益
3000
1826
各轴定位宽度
20
1827
各轴切削进给定位宽度
20
1828
各轴移动中位置偏差量极限值
3000
1829
各轴停止中位置偏差量极限值
500
2021
各轴负载惯量比
256
2022
各轴马达旋转方向（C.W:-111,C.C.W:111）
-111
2023
各轴速度回授脉冲数
8192
2024
各轴位置回授脉冲数
12500
2084
各轴混合齿数比分子(N)
参考第四轴供应商资料
2085
各轴混合齿数比分子(M)
参考第四轴供应商资料
1422 VB系列设5000,其余设10000.
以上参数设好后再设第四轴供应商提供的参数,1850.1851可以不设,2020按照实际马达规格而设,另外尽量按照第四轴供应商提供的参数设.
注!1.1821设的不对可能造成关机后每次回原点都不准,具体设置如下: 1821=360*NO.2084(N)/NO.2085(M)*1000

此画面中的功能位设为111000

3.参数2001-2017设的值与X轴一样
4.正常情况下急停拉起来,第四轴七段数码管会显示0,若为横杠,把
1005#7设0在试一下
5.PLC参数设定(以C103-00为列)

5.1 K0.1设1 第四轴必须先回原点才可程式启动
5.2 K2.5设0 第四轴分别使用加紧信号和放松信号
K2.5设1 第四轴只使用加紧信号
5.3 K6.0设0 第四轴电磁阀动作时为松开或夹紧 0: 松开,1: 夹紧

所有参数设好后,把手轮打到第四轴看X3.3是否为1,X3.1是否为0, 不打到第四轴X3.1是否为1, X3.3是否为0,确认电磁阀动作油管是否冲油, 如果X3.3和X3.1刚好相反,换转接板62,63号线,再确认松开夹紧信号,用手轮摇第四轴,并在伺服调整画面下看(实际电流%)最大不要大于70,如果在100-200之间甚至更大,把K6.0设1, 对换转接板上面的62,63号线,摇手轮,再确认电流值,若还在100以上,要确认机械组装.

伺服轴的一些查看参数
3115.0=0 各轴当前位置显示
各轴的伺服轴号
1023设-1 使用主轴作为控制轴
3115.0设1各轴的当前位置显示 （0进行 1不进行）
1800.1设1不出现伺服报警
1902.1设0
如果伺服第四轴超程1320和1321都设为最大值

第四轴参数设置说明

2024
各轴位置回援派波数
12500
2804
各轴混合齿数比之分子

2085
各轴混合齿数比之分母

》》备注《《
1. 检查单位=0.001（度/pulse）时候
1.1参考计数器容量设定方法是（参数NO。1821）=[360/（gear ratio）*1000]
1.2混合齿数比F.FG(N/M)(参数NO.2084/NO.2085)=计数参考容量/1000000
举例
齿数比=180：1
参考容量（1821）=（360/180）*1000=2000
混合齿数比=2000/1000000=1/500 故2084设1 2085设500
2. 移动位置偏差量极限值（NO.1828）计算
公式：E(位置偏差量)=F（参数NO.1420 快速进给率）/G（参数NO.1825 位置增益）
参数NO.1420 快速进给率(单位MM/MIN)
参数NO.1825 位置增益(单位0.01/SEC)
设定值=E*1.5
举例：F=4000(MM/MIN)=4000000(微米/60sec)=66666（微米/sec）
G=3000（0.01/sec）=30（1/sec）
E=F/G=66666/30=2222
设定值=222*1.5=3333
3. 手动曼殊进给率（参数NO.1423）依规格设定
举例：假如手动慢速进给率是4M/MIN，则设定为4000
4．原点复归位置飘逸时，调整参数N0.1850
5.第四轴驱动器已安装但是马达未接线时，将参数NO.12#7=1，可以暂时解除第四轴（第四轴参数还在）而不产生报警，但是多轴一体时则无效
6.第四轴驱动器未安装时，将参数NO.9900改为3，可以暂时关闭第四轴(第四轴参数被打开)而不产生异警
7.参数NO.1430当其中一轴有设定时其它轴也必须设定，否则执行G01时会显示异警NO.5111

在以上设定完后注意一些由生产厂商写入plc里面的一些k参数也要同时开启才能正常的使用第四轴这里用友佳为列将开启一下k参数
刀臂plc
K9.7 0：NC第四轴 1:潭兴油压第四轴
5.1 K0.1设1 第四轴必须先回原点才可程式启动
5.2 K2.5设0 第四轴分别使用加紧信号和放松信号
K2.5设1 第四轴只使用加紧信号
5.3 K6.0设0 第四轴电磁阀动作时为松开或夹紧 0: 松开,1: 夹紧

斗笠式刀库
K1.3 0第四轴正向回原点 1第四轴负向回原点
K1.4 0第四轴未在原点可以运行程序 1地死在到原点才可以运行程序
K1.5 0第四轴在jog模式是只有俺+4或-4键松开 1第四轴在jog模式即为松开
PLC版本为（H205）
K0.1/K2.5/K6.0/K8.6/
K14.0（使用1度四轴时手动操作有效 住开启手轮第四周

机械上的参数1851和1852的调试方法

电器安装位置

OI-MATE独立第4轴安装（斗笠）

第4轴厂商：潭兴
PLC版本：A800-01
说明：因OI-MATE NC 最多只能控制3轴，因此加装之第4轴乃单独运行，只需要NC在程式中给出M代码，通过PMC启动单独第4轴，待单独第4轴完成动作后再给PMC一个信号，使NC中的程式继续进行。（单独第4轴运行请参考厂家说明书，M码为：M20）
所需物料：厂家提供之动力线和信号线共3根，中间继电器1个。
安装步骤：
㈠将单独第4轴马达和第4轴控制器连接（此线厂商提供图③ ④）

㈡将剩余2根线的1头接到第4轴控制器，另1头入电器箱，信号线接法如下：
PMC地址： 62 : X14.5 MC 01 : Y9.1
转接版 ： MC01 0V 62 N24

MC 01 蓝红（外部启动M） 灰红（工作完了） 粉红（P+24V）

K1/I9

0V 粉红黑 N（24G 62 N24
中间继电器K1/I9
①
（三）动力线接到L1 L2 L3如图②

动力线接法（U V W）
②
到电器 箱
到电器 箱
到马达
③
马达端接线
④

第四轴上面的L型块的调试方法

谭兴第四轴的安装注意事项

伺服螺距补偿FUNAC参数
3620 每个轴的参考点的螺距误差补偿点号
3621每个轴的最靠近负侧的螺距误差补偿点号
3622每个轴的最靠近正侧的螺距误差补偿点号
3624每个轴的螺距误差补偿点间隔

第四轴30度一补偿啊
3620 400
3621 400
3622 413
3624 300