YAMAHA单轴机器人操作说明.doc

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
YAMAHA 单轴机器人
ERCX / SRCX 系列

控制器操作说明书

东莞市速美达自动化有限公司
目 录
前言
第 1 章 简介
1 - 1 ERCX / SRCX 的特长和差异 ------------------------------ 1-2
1 - 2 从购入到运行的顺序 ---------------------------------------- 1-3
1 - 3 外观及各部功能 ---------------------------------------------- 1-4
1 - 4 系统的构成 -- 1-9
1 - 5 附件与选购件 --------------------------------------------- 1-11
第 2 章 安装及与外部机器的连接
2 - 1 控制器的安装 ------------------------------------------------- 2-2
2 - 2 电源的连接 ---------------------------------------------------- 2-3
2 - 3 接地工事 ----------- 2-6
2 - 4 连接通讯组件 ------------------------------------------------- 2-6
2 - 5 连接机器人 ---------------------------------------------------- 2-7
2 - 6 ERCX / SRCX I/0 连接器连接 ------------------------- 2-10
2 - 7 绝对位置记忆电池装置的连接 -------------------------- 2-11
2 - 8 回生电阻装置的连接 -------------------------------------- 2-12
第 3 章 I/O 接口
3 - 1 I/O 连接器信号表 -------------------------------------------- 3-2
3 - 2 专用及通用输入信号 ---------------------------------------- 3-4
3 - 3 专用及通用输出信号的意义 ------------------------------ 3-8
3 - 4 输出入回路及连接例 ----------------------- 3-10
3 - 5 ERCX / SRCX I/O 连接图 ------------------------------- 3-15
3 - 6 时序图 --------------------------------------------------------- 3-18
第 4 章 参数
4 - 1 各参数的说明 ------------------------------------------------- 4-2
第 5 章 机器人语言
5 - 1 机器人语言一览表 ---------------------------------- 5-2
5 - 2 机器人语言结构 ---------------------------------------------- 5-4
5 - 3 程序功能 -------------------------------------------------------- 5-6
5 - 4 机器人语言详细 ---------------------------------------------- 5-7
5 - 5 程序范例 ------------------------------------------------------ 5-18
5 - 6 调整功能 ------------------------------------------------------ 5-32
第 6 章 和个人计算机的通讯
6 - 1 通讯参数规格 ------------------------------------------------- 6-2
6 - 2 通讯电缆规格 ------------------------------------------------- 6-3
6 - 3 通讯指令规格 ------------------------------------------------- 6-5
6 - 4 通讯指令一览 -- 6-6
6 - 5 通讯指令详细 ------------------------------------------------ 6-10
第 7 章 错误
7 - 1 错误信息一览 ------------------------------------------------- 7-2
7 - 2 停止信息一览 ------------------------------------------------- 7-6
第 8 章 警报
8 - 1 异常发生时 ----------- 8-2
8 - 2 警报发生时及其对策 ---------------------------------------- 8-3
8 - 3 警报信息一览表 ---------------------------------------------- 8-4
8 - 4 异常状况及其对策 ------------------------------------------- 8-8
第 9 章 保养、检修
9 - 1 保证 --------------------------------------- 9-2
第 10 章 机器人型号
10 - 1 ERCX / SRCX 系列规格 ---------------------------------- 10-2
10 - 2 TPB ------------------------------------------------------------ 10-8
第 11 章 附录
11 - 1 记忆卡的使用 ---------------------------------------------- 11-2
11 - 2 POPCOM 编辑软件 ----------------- 11-3
11 - 3 ASCII 字码表 ----------------------------------------------- 11-6

前 言
本说明书是YAMAHA 单轴机器人（Robot）控制器ERCX 及SRCX使用的中文操作说明书，内容除了介绍控制器本身的优异功能外，各章节的编排也是按照从购入装机到程序编辑，机器人运行的顺序编辑而成，使用者将可以很迅速的、容易的将购买的机器人安装完成运行生产。
在购入YAMAHA 机器人后，请务必先阅读一遍本说明书再进行机器的
安装，才能充份的发挥机器人优异独特的功能及避免安装时的错误发生，安装时并依使用场合的不同注意安装事项及做必要的周边安全措施。
接着，便请您继续了解控制器的功能特性和安装操作说明。

前言 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
第1 章 简介
感谢您本次采用YAMAHA 单轴机器人专用控制器ERCX / SRCX。
以下将开始为您解说本机的特长及使用方法。
ERCX/SRCX 和单轴本体FLIP-X 系列组合，可利用于各种部件、装
置的定位或取放动作，敬请使用。
在本章将介绍各部的名称、作用功能及到机器人运转为止的操作手续
及系统构成，在使用前务必请先阅读本章，以理解ERCX / SRCX 的基本
概要。

速美达自动化1 - 1
1 - 1 ERCX / SRCX 的特点和差别
ERCX / SRCX 为使用32bit RISC 芯片CPU 所做成的高性能单轴机器
人控制器。除了可做机器人的伺服控制外，电磁阀、传感器等的I/O 控制
及个人计算机的通信控制均可执行。若为取放简单的动作时，1 台控制器便
可构成系统，不需使用PLC，节省设备成本。
1 - 1 - 1 ERCX / SRCX 的特点
■ 使用32bit RISC 高性能CPU，实现高速高精度的软件伺服控制。
■ 采用标准的绝对（Absolute）方式。开启电源后不必执行回原点动作，即可立刻动作。
■ 可直接使用由SRCSRCA、ERC 和SRCH 系列所编写的程序，而且DRCH、TRCH 系列的机器人语言，及I/O 控制的操作方式都相同之外，也可直接使用程序编辑装置TPB，或编程软件POPCOM、记忆卡、I/O 监视器。
■ 只需将控制的机器人代号及搬运重量输入，即可得到最适当的加减速控制，不用做麻烦的伺服调整。
■ 通用I/O 接口ERCX 输入16 点、输出13 点为标准配备。
■ 程序器TPB 为对话式操作，容易学习及操作。若使用编程软件POPCOM 时，可由个人计算机做和TPB 一样的机器人操作。
■ 机器人语言为类似BASIC 之语言，使用容易，即使初学者也能简单使用。
■ 不习惯使用机器人语言的使用者，可直接由PLC 直接指定动作点号码来驱动机器人。
■ 使用个人计算机，就可制作程序或控制机器人。与个人计算机通信时，则使用类似BASIC 的机器语言，因此即使是初次使用的使用者也可轻松上手。
■ 因搭载多任务功能，故可有效率的制作程序。
其它
ERCX / SRCX 系列也可从程序编辑装置TPB，或POPCOM 等通讯软体的个人计算机进行操作。此外，从顾客的计算机操作数据时，则请参阅汇总于第5 章的相关内容。

速美达自动化 1 - 2
1 – 2 从购入到运转的顺序
下列所示是从购入到实际运转为止的基本顺序。本说明书各章节的编
辑也是按照顺序所编成，即使初次的使用者也能很容易的了解。
动作项目 希望理解事项 参考章节
设置 控制器的设置
↓
配线 电源的连接
接地工事
和周边机器的连接
↓
I/O 接口 各专用及通用I/O 的定义
↓
参数设定 各种参数的设定
↓
程序 程序的输入、编辑
点数据的编辑
机器人语言
↓
机器人的 回原点
运转 各种运转操作
急停

速美达自动化1 - 3
1 - 3 外观及各部功能
ERCX / SRCX 系列的外观及各部位的功能将说明如下：TPB 有关的
说明也在本节一并说明。另外，外观的详细有可能因局部的修改而有些许
的变动，敬请谅解。
1 - 3 - 1 ERCX 系列
（1）状态指示灯：表示机器人及控制器的状态。
LED 的表示意义与控制器状态间的关系，（请参照10-1-4 章节）。
（2）TPB 连接器
与TPB 或个人计算机等的RS-232C 端子连接用的连接器。
（3）COM 连接器
开放选择的网络卡（Network Card）选用时，和其它的网络连接用
的连接器。
（4）BAT 连接器
连接绝对位置记忆电池。
（5）机器人I/O 连接器
编码器、原点传感器、刹车等的机器人周边的输出入及伺服马达专用连接器。
（6）I/O 连接器
与PLC 等的外部机器连接用的连接器。
（7）电源连接器（24V，N，Ground）
DC24V 电源由此处供给。为了防止人体的触电及提高机器的稳定性，请务必牢固接地。

速美达自动化 1 - 4

图1-1 E RCX控制器的外观图

图1-2 E RCX控制器的三视图

速美达自动化1 - 5
1 - 3 - 2 SRCX 系列
（1）状态表示灯
机器人及控制器的状态表示。
LED 的表示意义与控制器状态间的关系，（请参照10-1-4 章节）。
（2）ESCAPE 开关（ESC switch）
在进行TPB 连接器的连接或拔取时必须压着这个开关。（防止机器人的
错误产生或数据破坏）。
（3）TPB 连接器
与TPB 或个人计算机等的RS-232C 端子连接用的连接器。
（4）COM 连接器
开放选择的网络卡（Network Card）选用时，和其它的网络连接用的连接器。
（5）机器人I/O 连接器
编码器、原点传感器、刹车等的机器人周边的输出入及伺服马达专用连接器。
（6）I/O 连接器
与PLC 等的外部机器连接用的连接器。
（7）BAT 连接器
连接绝对位置记忆电池。
（8）马达连接器
连接伺服马达电源线。
（9）回生装置（Regenerative Unit）连接器（RGEN 连接器）
依照机器人型号有部份机器人需要连接回生装置。此时，回生装置（RGU-2）连接到此连接器。
（10）端子台
AC IN 1 (PWR) (L，N，Ground)
AC 电源由此处供给。为了防止人体的触电及提高机器的安全性，请务必实施牢固接地。
NC
未使用
T1，T2
输入电源的切换端子。输入电源电压为AC100~115V 时，T1、
T2 需短路。使用电源电压为AC200~230V 时，T1、T2 间保持如出厂时的
开路状态即可。

1 - 6速美达自动化

图1-3 SRCX控制器的外观

图1-4 SRCX控制器的三视图

速美达自动化1 - 7
1 - 3 - 3 TPB
（1）液晶显示器
20 个文字4 行的显示器，使用于程序编辑、操作。
（2）记忆卡（Memory Card）用连接器
IC 记忆卡由此插入。注意小心不可上下逆插。
（3）操作面板键
TPB 可做对话型操作，可边看液晶显示器的表示内容，边从面板
键做输入。
（4）连接用电缆线
和ERCX 连接用电缆线。
（5）DC 电源输入口
现在未使用。
（6）急停开关
急停用开关，压下时便锁住在下面，往顺时针方向回转时便可
解除。虽然一旦压下此开关成为急停状态，只要将此开关解除
后出I/O 输入伺服复位命令信号或由TPB 操作伺服复位，即可从
急停状态下复位，不须再做回原点。

图1-5 TPB的外观

1 - 8速美达自动化

图1-6 TPB的三视图

速美达自动化1 - 9
1 - 4 系统的构成
1 - 4 - 1 ERCX 整体系统的构成
ERCX 系列单轴控制器由以下主要装置所构成。

图1-7 系统结构图
1 - 10速美达自动化
1 - 4 - 1 SRCX 整体系统的构成
SRCX 系列单轴控制器由以下主要装置所构成。

图1-8 SRCX系列单轴控制器系统结构图

速美达自动化1 - 11
1 - 5 附件与选购件
ERCX / SRCX 购入时分别有下述的附件，购买时敬请确认。另外备有开放选择配备，敬请依照需要购买。
1 - 5 - 1 附件
（1）电源连接器（SRCX 无此配备）
MC1，5/3-ST-3，5 Phoenix Contact 制 1 个
（2）I/O 用连接器
连接器 ：FCN-361P048-AU 富士通制 1 个
连接器护盖 ：FCN-360C048-E 富士通制 1 个
（3）RS-232C 防尘盖
XM2T-2501 OMRON 制 1 个
（4）绝对位置记忆电池（B1、B2）
Ni -Cd（镍镉）电池：（由使用者指定，仅配置1 个）
KR4-M4251-000（3.6V/2000mAh） 三洋电机制 1 个
KRR-M4251-100（3.6V/700mAh） 三洋电机制 1 个
SNAP Band：SG-130 北川工业 2 个
皮带固定座：A TMS-30 北川工业 2 个
1 - 5 - 2 周边开放选择配备
（1）TPB 程序手持编程器
与控制器连接，可用于编辑程序及操作机器人等。采用对话式操作，即使初
学者也可简单容易操作。
（2）IC 内存卡
与TPB 连接，用于程序、点数据、参数等的数据存取。一片记忆卡可
做3 台机器人的资料保存。
（3）POPCOM 软件
与控制器连接，是程序编辑及机器人操作等个人计算机用编程软件。可
从个人计算机容易的执行与TPB 同样的操作。
（4）I/O 监视器
与I/O 连接器连接，用于输入输出的监视（附LED 表示器）和由扳动开
关输入的检查装置。（用于程序检查及教育训练）

1 - 12速美达自动化
第2 章 安装及和外部机器的连接
本章将介绍控制器安装时的注意事项及控制器和机器人、外部机器的配线施工时的顺序及注意事项。

速美达自动化2 – 1

2 - 1 控制器的安装
2 - 1 - 1 ERCX/SRCX 的安装方法
利用锁在控制器上下部的L 型金属片，安装在前端或后端。
（图1-2、1-4 ERCX / SRCX 的三视图参照）
2 - 1 - 2 安装的环境
■ 环境温度0 ~ 40℃，湿度35 ~ 85﹪（无结霜现象发生）。
■ 不要上下反装，或倾斜安装。
■ 周围保留充足空间（20mm 以上），通风良好。
■ 无硫酸、盐酸等腐蚀性气体，同时应避免安装在有可燃性气体的
环境中。
■ 装设在粉尘、灰尘稀少的地方。
■ 装设在其它机器的切削、油、水不会飞溅到的地方。
■ 避免安装于电磁噪声及静电噪声会发生的场所。
■ 避免安装于震动的场所。

2 - 2速美达自动化
2 - 2 电源的连接
2 - 2 - 1 ERCX / SRCX 电源供应
型号
电源电压
电源电流
ERCX
DC24V±10%
3A（使用较大容量的电源，可得到较佳的加减速性能，最大4.5A）
注意
供应给控制器的电流不足时，机器会停止并发出警报，或出现异常动作。故选择24V 电源时需特别注意。
当电源电压下降到上述范围以下时，在动作中会驱动警报检测线路，而回到开启电源时的起始状态，或停止发出警报，因此请使用电压变动为±10﹪以下的稳定电源。
由于控制器属于电容输入型电源，开启电源时会形成大量的冲击电流，因此请勿使用瞬时型电源遮断装置或保险丝。
同样，为了避免控制器内部的主原件发生退化，请勿在10 秒中内重复切换ON/OFF 电源开关。
※ 使用者自行准备更大容量的24V 电源时，希望能提升机器人的性能。详情请联系本公司。
注意
上述项目是控制器本身所需的电源。 除此之外还必须通过I/O 连接器供应机械制动装置或I/O 控制电源。
I/O 控制所需电源容量：
紧急停止电路专用（50mA）＋I/O 驱动专用（会因使用者而异）
刹车控制所需之电源容量：
仅限附刹车之机械（300mA）

速美达自动化2 - 3
※SRCX 系列
型号
电源电压
相位
频率
最大耗电量
SRCX－05
AC100~115/200~230±10﹪
单相
50/60Hz
400VA 或更少
SRCX－10
AC100~115/200~230±10﹪
单相
50/60Hz
600VA 或更少
SRCX－20
AC100~115/200~230±10﹪
单相
50/60Hz
1000VA 或更少
注意
（1）电源电压若降至上记范围以下时，在动作警报（Alarm）检出回路会动作，产生回到电源输入时的初期状态并警报停止，所以请使用电压变动在10﹪以下的安定电源。
（2）控制器为使用电容输入型电源，电源输入时有大电流流通，所以请不要使用速断型的断路器或保险丝。
（3）同样理由，电源的ON / OFF 避免在10 秒间隔内做往复切换有，否则有可能引起控制器内部的主回路组件的劣化。
2 - 2 - 2 ERCX 电源供应连接方法
使用配置的专用插头，将电源连接在POWER 连接器上。连接端子方面则请参阅下图，连接时请勿连接错误。为了避免配线终端从插头脱离，请确实予以固定。此外，连接错误的话，可能造成危险发生。

2 - 4速美达自动化

图2-1 ERCX电源接线图
注意
ERCX 系列控制器上没有电源开关。请务必在机械装置整体上设置适当的供电开关（绝缘）装置。
危险
在控制器配线前，请务必将机械装置整体的供电切断，否则有触电的情况发生。

速美达自动化2 – 5
2 2 - 3 SRCX 电源供应连接方法
将电源接到电源端子台上。连接端子请参照面板侧的记号标示，并确认无误后再接上。为防止配线端末从端子台松脱，一定要确实锁紧。根据使用的电压不同，T1、T2 的连接方法并不相同，误接时有可能引起火灾等重大危险，务必注意。

注意
SRCX 系列控制器上没有电源开关。请务必在机械装置上设置适当的供电开关（绝缘）装置。
危险
在控制器配线前，请务必将机械装置整体的供电切断，否则有触电的情况发生。
2 - 2 - 4 绝缘电阻及绝缘耐压测试
请勿对ERCX / SRCX 系列控制器实施绝缘电阻测试及绝缘耐压测试。
由于本产品的0V 与本体之间设有电容器接地，因此可能会检测出过大的漏电流，或发生产品破损的问题。必须执行测试时，请联系本公司。
2 - 6速美达自动化
2 - 3 接地
为了以防万一，防止当漏电时对人体的感电发生及因噪声引起的机器误动作，请务必实行接地。接地作业推荐第三种接地（接地阻抗100Ω以下）方式。接地时请利用控制器的接地端子、端子台的接地端子或电源插头的接地端子。
2 - 4 连接通讯组件
操作ERCX / SRCX 系列时，可从手持编程器TPB，或类似于个人电脑的RS-232C 接口机器中进行操作。
使用TPB 时，则将电缆前端的端子，连接在控制器的TPB 连接器上。（参阅图1-1、1-3 ERCX / SRCX 控制器外观图）

速美达自动化2 - 7
2 - 5 连接机器人
将机器人电缆，连接在控制器前方的机器人ROB I/O 连接器上。并请在关闭电源的状态下进行连接操作。
请将机器人ROB I/O 电缆压入连接器上，直到出现声响为止。
※从控制器卸除机器人电缆后，会启动警报声（15：FEEDBACK ERROR2 ）。
本产品出货时，是在卸除机器人电缆的状态下出货，因此刚开始启动电源时，必定会出现警报声，此现象并非异常。
2 - 5 - 1 ERCX ROB I/O 连接器信号表
适用连接器产品编号：0-174046-2（AMP）
适用连接器端子产品编号：0-175180-2
机板上的连接器产品编号：0-174053-2
【信号表】
端子编号
信号名称
信号的意义
1
BK1＋
刹车信号1（＋）
2
MW
输出马达W 相
3
MU
输出马达U 相
4
DG
数位接地
5
WCK1＋
检出断线1（＋）
6
R1＋
编码器输出1（＋）
7
PC1＋
编码器余弦输入1（＋）
8
PS1＋
编码器正弦输入1（＋）
9
9 BK－
刹车信号1（－）
10
MV
输出马达W 相
11
FG
本体接地
12
NC
未使用
13
WCK1－
检出断线1（－）
14
R1－
编码器输出1（－）
15
PC1－
编码器余弦输入1（－）
16
PS1－
编码器正弦输入1（－）

2 - 8速美达自动化
2 - 5 - 2 SRCX ROB I/O 连接器信号表
适用连接器产品编号：0-174047-2（AMP）
适用连接器端子产品编号：0175180-2
机板上的连接器产品编号：0-174055-2
【信号表】
端子编号
信号名称
信号的意义
1
PS1＋
编码器SIN 输入（＋）
2
PS1－
编码器SIN 输入（－）
3
PC1＋
编码器COS 输入（＋）
4
PC1－
编码器COS 输入（－）
5
R1＋
编码器输出（＋）
6
R1－
编码器输出（－）
7
NC
未使用
8
DG
数位接地
9
DG
数位接地
10
NC
未使用
11
NC
未使用
12
ORG1
原点传感器信号输入1
13
＋24V
原点传感器用电源24V
14
＋24V
原点传感器用电源24V
15
PG
原点传感器用电源0V
16
PG
原点传感器用电源0V
17
BK1＋
刹车信号1（＋）
18
BK1－
刹车信号1（－）
19
FG
本体接地
20
FG
本体接地

速美达自动化2 - 9
2 - 5 - 3 SRCX 马达连接信号表
适用连接器产品编号：1-178128-4（AMP）
适用连接器端子产品编号：1-175218-5
机板上的连接器产品编号：1-179277-5
【信号表】
端子编号
信号名称
信号的意义
1
FG
本体接地
2
MU
输出马达U 相
3
MV
输出马达V 相
4
MW
输出马达W 相
ERCX / SRCX I/O 连接器连接
与PLC 等外部机器做I/O 连接控制时，各端子分别所代表的意义及功能，将在第3 章说明，配线时请参照。
适用于ERCX 系列的I/O 专用连接器如下：
连接器型号：FCN-361P032-AU （富士通）
连接器外盖型号:FCN-360C32-B （富士通）

注意
若不执行I/O 控制时，也请先进行下记的配线处理后，再插上I/O 用连接器。
（1）端子No.A24（EMG1）和B24（EMG2）短路。
（2）端子No.B4（LOCK）和A15（0V）短路。
2 - 10速美达自动化
（3）端子No.A13（＋IN COM）和外部24V 连接。
第（1）项若不进行，就会造成急停状态。第（2）项若不实行，则会造成停锁（Interlock）状态，第（3）项若不施行，将无法供给I/O 输出入回路24V 电源，而发生警报（06：24V POWER OFF） ，机器无法动作。

速美达自动化 2 - 11
2 - 7 绝对位置记忆电池装置的连接
连接绝对位置记忆电池装置时，请使用配置的扣带与固定装置，以固定于控制器或系统装置内。
另外，配置的电池由使用者指定，配置一个。

注意
为了避免发生异常动作或故障，请勿为配线加工或延长配线。
※从控制器卸除电池后，会启动警报声（24：ABS.DATA ERROR）。
本产品出货时，是在卸除电池的状态下出货，因此刚开始开启电源
时，必定会出现警报声，但并非异常。（有时候也会发生23：
ABS.BAT.LVOLTAGE）
※ 第一次使用控制器时，或关闭控制器电源超过数据保存时间，必
须进行充电。充电是在将电源供应给控制器时而自动执行充电，
故请参阅次表，直接供应电源即可。此外，由于操作机器人并不
会影响到充电时间，因此在充电时也可执行教导、程序编辑、运
转机器人等的动作。

完成充电的时间
数据保存时间
KR4-M4251-000（3.6V/2000mAh）
48h※1
340h
KR4-M4251-100（3.6V/700mAh）
15h※2
120h

※（1）周围温度为20℃时。
※（2）记忆电池为满电状态，并已关闭电源时。

2 - 12速美达自动化
2 - 8 回生电阻装置的连接
根据依机器人型式不同，有部份控制器要连接回生装置。安装时，使用中继电缆和回生装置连接。

速美达自动化2 - 13
第3 章 I/O 接口
I/O 接口对应ERCX / SRCX 为通用输入16 点、通用输出13 点，及专用输出入等所构成的接口。经由此I/O 接口，控制器和外部机器问的命令可做传送或直接连接传感器、电磁阀（Valve）等来直接控制此类驱动元件。因此，要有效利用控制器的特长来作成系统，必须了解在I/O 连接器各端子分别所代表的信号意义及动作功能。所以在本章将以此基本内容为中心做解说。
另外，为方便使用PLC 等做成系统的使用者，一并在本章揭载输出入回路、连接例、时序图（Timing chart）例等，在作成PLC 程序等时务必先阅读一遍。
本章ON/OFF 一词的定义：在输入时表示和输入连接的开关（Switch）ON/OFF在输出时表示输出晶体管（Transistor）的ON/OFF。

速美达自动化3 - 1
3 - 1 I/O 连接器信号表
ERCX / SRCX 系列标准配备的I/O 连接器，为48 个端子所构成。各
端子分别分担不同的信号功能。下表所示为端子号码及各端子分别所分担
的信号名称、及其意义。各信号的详细，则在3-2、3-3 章节做解说。

图3-1
【ERCX / SRCX 的I/O 连接器信号表】
No.
端子No.
信号名称
信号意义
1
A-1
ABS-PT
以原点位置为基准的点(point)移动命令
2
B-1
INC-PT
以现在位置为基准的点移动命令
3
A-2
AUTO-R
自动运转起动命令
4
B-2
STEP-R
步进(step)运转起动命令
5
A-3
ORG-S
回原点令令
6
B-3
RESET
重置命令
7
A-4
SERVO
伺服复位
8
B-4
LOCK
停锁
9
A-5
DI0
通用输入0
10
B-5
DI1
通用输入l
11
A-6
DI2
通用输入2
12
B-6
DI3
通用输入3
13
A-7
DI4
通用输入4
14
B-7
DI5
通用输入5
15
A-8
DI6
通用输入6
16
B-8
DI7
通用输入7
17
A-9
DI8
通用输入8
18
B-9
DI9
通用输入9
19
A-10
DI10
通用输入10
20
B-10
DI11
通用输入11
21
A-11
DI12
通用输入12
22
B-11
DI13