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第六届浙江省青少年电脑机器人竞赛
「2对2」机器人足球比赛规则

一、比赛场地

1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1）
2、「2对2」机器人足球比赛场地规格
1）场地的长122 cm，宽183 cm。
沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。
2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角）， 其边角墙的边长为8 cm，球门的深度为8 cm。（见场地图示）
3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸 （可向有关厂商购买）。
4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑）
5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近， 2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在球门区，将球放在离球门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。）
6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。
3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。
提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。
二、机器人设计要求
1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。
2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。
3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计要求是，球在控球区内的深度不得超过2 cm。（见图示2）
4、无论参赛机器人的设计、加工与制作还是程序的编写都应由参赛的学生完成，本届竞赛禁止任何遥控方式操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。 机器人的机身颜色 和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。
三、具体规则：
1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。
2、比赛战术运用中，如果使用守门员，守门员不得只做单向或左右移动的方式，它必须能朝各个方向移动，特别是前冲方式移动，守门员应具备向前拦截，而且是到超越离球门45 cm处发球点位置去拦截球的能力。守门员如果对踢过来的球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。
3、比赛时，负责进攻的机器人不得损坏场地上的足球，如果发生机器人损坏了足球，此机器人便要暂停出赛，并当作「损坏的机器人」处理。 参赛队员在裁判允许的情况下，可以对该机器人及时做出相应调整以防止再出现同样情况。如果该机器人再次损坏足球，将会被取消比赛资格。
4、“2对2”的机器人足球比赛将采用能均匀发射红外光的电子“ 足球”。本届竞赛将使用以下几种“ 足球”之一为比赛用球即：Wiltronics研究中心制造的MK2红外球、日本EK公司制造的ROBOSoccer红外球（email：[e-mail]）和广州中鸣数码科技有限公司生产的JMP-BE-7110红外小足球 。
5、在举行正式比赛前，各参赛队应接受评委的检查或抽查及问辩。
检查或抽查内容：
1） 参赛队员把参赛机器人任何突出的部分充分展开；
2） 裁判对机器人的重量、尺寸进行测量（如果机器人有一个可动部分能做两个方向的伸展，该机器人必须在运做状态下接受检查）
3） 不合格的机器人进行限时调整调整时间不得超过20分钟，修改后的机器人经过再次检查后仍不合格将取消比赛资格。
4） 抽查参赛队员要向裁判员提供机器人设计、制作过程图像资料、材料清单和完整的程序并接受裁判员的赛前问辩。
问辩内容：对部分程序的讲解；机器人研制过程、材料的选用及设计上的改进等。按裁判员要求将机器人竖直摆放到指定停泊处
5） 比赛期间机器人若有修改，参赛队伍必须让其再次接受检查。
6．比赛方式：比赛将采取循环、淘汰相结合的办法进行。
7、每场“2对2”的机器人足球比赛时间为6分钟，整场比赛分上下半场进行比赛，每半场比赛的时间为3分钟，两个半场比赛将持续计时中间不会停止（“被破坏的机器人除外”）。
9、参赛队伍迟到时，裁判员将可执行判罚，每迟到一分钟给该队处罚一个进球。参赛队于比赛开始后3分钟仍未到场，将丧失比赛权裁判员可判另一球队以3：0的分数胜出。
10、关于挑边或开球权的选择
上半场开始时，将由裁判员抛硬币，当硬币抛出时，由最先进入本轮的参赛队猜先猜赢的一方可选择(a)挑边或(b)开球。 另一选项由猜输的一方接受。 上半场没有获得开球权的队将在下半场开球。
11、“2对2”的机器人足球比赛每上下半场比赛均以开球形式作为比赛的开始。开球时，所有的机器人必须位于自己的半场，此时，所有机器人必须停止。球由裁判放置在场地的中央，所有不开球的机器人离球必须大于30cm，并且不能置于球门线上，也不能停在球门线后面。开球的一方把机器人放到球的附近。比赛双方一旦放好机器人，就不得再移动。此时，裁判可以调整机器人的摆放位置。在裁判员鸣哨后，所有的机器人立刻由参赛学生启动。如果在裁判哨声响起前，抢先启动的机器人将被裁判员从场地上拿走以损伤的机器人对待。
“2对2”的机器人足球比赛的开球为两脚球，开球的一方，不得一脚将球直接踢入对方球门内。
12、参加足球比赛的队员在通常情况下，不允许任意移动机器人。每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长(操作手)，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责启动、拿走、移动、重新放置机器人。其它参赛队员在场地附近的座位上就座，只有在获准后，才可以进入场地按裁判员的要求执行规定任务。
13、关于球的运动
1）比赛进行时，机器人不得「持球」持球的意思是，通过堵死足球去路从而实现的完全控球。比如说，把球固定在机器人身上；机器人用身体圈住球来阻止其它机器人触球；或使用机器人身体的任何部分将球包围或设法圈住球。 机器人移动时球停止滚动，或是球滚动撞到机器人身体时没有回弹，这就说明球是被圈住的。但唯一例外的是旋转盘的使用，它可以给球提供向后旋转的动力，以保证球在转盘的表面上，这也称为“运球”。 机器人“运球”时，球深入运球装置内的深度不得超过2 cm。（2cm是运球装置与球接触点开始算起）
2）球不能压在机器人下面，比赛进行的任何时候都必须看得见足球，其它机器人必须能接触到球。
14、进球与记分
1）进球的定义：整个足球完全越过球门线即为进球。（此时相当于球碰到球门后壁）
2）进球的判断：
A、球必须自由滚入球门才算进球，否则将被视为「挤入」，从而进球无效。当发生挤球入门情况时，裁判吹哨停止比赛并做出解释。进球被宣布无效时，裁判员将球放置到最近的发球点后比赛恢复进行。
B、机器人必须要有明显地去踢球或释放球的动作，否则视为「推球」。如果没有释放球的动作，球被机器人控制而朝着球门方向走动时，就算球获得短暂自由而滚入球门的，仍被视为推入的进球，从而进球无效。该规则的唯一例外是，机器人在球门前小于15cm处首次触球或者与另一机器人产生碰撞后将球推入球门的则进球有效
3）进球时，裁判将鸣哨示意，进球方将得到一分。进球后，失球方将重新开球。
4）如果向球门方向运动的球碰到了在球门线上或球门区内的防守机器人，对方将获得一个罚球机会。
5）“乌龙球”将视为对方的进球，即使球是被“挤入”球门的也一样被判为进球。
15、“比赛中断”，比赛进行时，如果出现球被夹住、机器人损伤、多人防守、机器人犯规等各种情况，可能会引起比赛中断，此时裁判员可以叫停，把球移到坠球点，比赛继续进行。一般比赛可以根据裁判的哨声停止，但比赛时钟不停止，所有的情况由裁判判断决定。哨响时，所有的机器人必须立刻停止且回到指定位置。比赛中断后，由裁判鸣哨恢复比赛，所有机器人同时启动。
1）裁判在以下几种情况下可以鸣哨示意「过程中断」
A、当球被多个机器人夹住，或者卡死在机器人和墙壁之间，裁判视其为无法自由运动时，即可判作「过程中断」。
B、当发生「挤球」现象时，裁判应该马上鸣哨示意「过程中断」。
C、比赛进行时，如果在20秒内没有任何机器人触到球，并且看上去没有机器人将会触球时，即可视为「过程中断」。
D、其它意外情况发生时。
2）「过程中断」的处理
A、「过程中断」发生后，裁判员可将球移到最近的空发球点处。
B、裁判可将对被卡死的机器人进行尽可能微小的移动，让其恢复自由。守门员维持原来的位置。
C、当「过程中断」发生时，所有在球门线后面的机器人必须前移离开进球区
16、「损坏的机器人」的判断与处理
1）「损坏的机器人」的判断
A、如果机器人在20秒内没有移动，对球没有反应，将被裁判视为损坏的机器人。
B、如果1个机器人卡死在墙壁上，是因为它没有传感器对墙壁做出相应的反应，就不作为损伤机器人。
C、如果机器人连续回到球门区域内，将被裁判视为损坏的机器人。
2）「损坏的机器人」情况出现的处理
A、裁判员或参赛队员可以将机器人从场地上拿走。
B、损坏的机器人必须在一分钟内拿回到比赛场地。
C、裁判同意后，损坏的机器人可以返回其离场位置附近的罚球点，但是该点不应对其有利。
D、守门员可以返回到球门前的区域。
E、损坏的机器人离场、修复和更换期间，比赛可继续进行，但是如果因为与对方机器人发生碰撞造成损坏的，裁判可以选择中断比赛。
F、如果机器人自己翻身倒地，将被视为损坏的机器人并移离赛场；如因与另一个机器人碰撞导致翻身倒地，由裁判扶正并继续比赛。
17、“2对2”的机器人足球比赛的“多人防守”
1）多人防守的定义：如果防守方多于一个机器人进入靠近球门的区域且严重影响比赛，就出现多人防守。
2）“多人防守”情况出现的处理。多人防守情况发生时，对比赛影响最小的机器人将被移到最近的发球点，如果该机器人为守门员，则移走另一个机器人。
18、关于犯规
1）机器人如果利用某种装置或某个动作连续攻击或冲撞另一个并不控球的机器人，裁判将判其犯规。 犯规的机器人将被判罚离开场地一分钟，犯规方（队长）将犯规的机器人那走并对其进行调整，比赛将继续进行。如果该机器人连续犯规2次，将得到一张红牌，并取消本场比赛资格。
2）如果机器人被犯规动作造成损坏，在其修复工作进行时，裁判将暂停比赛并停止计时。
18、本届竞赛 “2对2”的机器人足球比赛不存在一下几种情况
1）不存在任意球情况。
2）不存在罚点球情况。
3） 不存在越位的规则。
4）比赛中不存在加时情况。
19、替换 ，整个比赛期间严禁替换机器人。任何故意更换机器人的参赛队伍将被取消比赛资格。
20、在比赛期间，裁判享有最终裁定权。任何不尊重裁判的行为，或不服从裁判裁决行为，将给予黄牌警告，若纠缠不止，则给予红牌并取消其比赛资格。
21、如果双方认可比赛结果，赛事结束时他们必须在计分纸上签字确认。
22、对裁判员执法的过程中，犯有严重误判的，经主办单位研究决定，将停止裁判工作，并在以后的两年内取消其再次担任全省裁判员的资格。
23、任何参赛队的教练员（辅导老师）干涉比赛进行或裁判的判罚，将给予黄牌警告，若纠缠不止，则给予一张红牌并取消该队的比赛资格。
24、本届裁判组享有对此规则的解释权与修改权。

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