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1、施耐德技术支持热线自动化组4008101315-1122 M218 脉冲输出及高速计数器功能简介及应用 2015-03 目录 1 在Somachine V4.1中配置脉冲输出（PTO）模式……...……………………………………………...………………………………………………..5 1
2、1 设备树中右键IO摘要，查看配置好的PTO模式.....................................................................................................6 1.2应用程序中POU中编写程序，输出正向脉冲...........................................................................................................7 1.3应用程序中POU中编写程序，输出反向脉冲..............
3、8 2 在Somachine V4.1中配高速计数（HSC）模式..................................................................................................................9 2.1.1 一次性模式原理简述..................................
4、10 2.1.2 应用程序树中添加POU，HSC一次性模式程序....................................................................................................11 2.1.3 应用程序树中添加POU，监控HSC一次性模式程序......................
5、12 2.2.1 模数回路模式原理简述............................................................................................................................................13 2.2.2 高速计数（HSC）SIMPLE模式模数回路脉冲计数程序.................................
6、15 2.2.3 高速计数（HSC）MAIN模式模数回路脉冲计数程序............................................................................................16 2.2.4 高速计数（HSC）MAIN模式模数回路脉冲计数程序...................................................................................
7、17 2.3.1高速计数（HSC）自由大型模式简介......................................................................................................................18 2.3.2 高速计数（HSC）自由大型模式硬件配置..............................................................................................................19 2.3.
8、3高速计数（HSC）自由大型模式程序设计及计数过程监控..................................................................................20 2.4.1 高速计数（HSC）频率计模式硬件端口配置..........................................................................................................21 2.4.2高速计数（HSC）频率计模式程序设计及监控.........................
9、22 2.4.3高速计数（HSC）频率计模式程序设计及监控....................................................................................................23 2.5.1 自由大型高数计数的当前值断电保持程序设置.................................................................
10、24 2.5.2 自由大型高数计数的当前值断电保持程序变量寄存器设置............................................................................25 3 附录1 PTO简介..............................................................................................................................................
11、26 4 附录2 HSC概述.................................................................................................................................................................43 实验概述 本次实验利用M218本体的快速输出端子TR0和TR1做为信号源接到本体快速输入端子I0.0和I0.1，来实现高速计数的功能，下图是本次实验的硬
12、件接线图。 图1 硬件接线图 1 在Somachine V4.1中配置脉冲输出（PTO）模式 图2 M218 PTO硬件端口配置(M218的PTO输出是推挽接口) 1.1 在Somachine V4.1设备树中右键IO摘要，查看配置好的PTO模式 图3 硬件配置好后点击IO摘要,查看配置的快速输出端口 1.2 在Somachine V4.1应用程序中POU中编写程序，调用PTOSimple及PTOMov
13、eVelociy功能块，采用脉冲+方向模式，输出正向脉冲，各功能块引脚变量数值及功能块连接见下图。 图4 PTO脉冲+方向模式正向脉冲输出程序编制 1.3 在Somachine V4.1应用程序中POU中编写程序，调用PTOSimple及PTOMoveVelociy功能块，采用脉冲+方向模式，输出反向脉冲，各功能块引脚变量数值及功能块连接见下图。 图5 PTO脉冲+方向模式反向脉冲输出程序编制 2 在Somachine V4.1中配高速计数（HSC）一次性模式 图6 高速计数器一次性模式配置 2.1.1 一次性模式原理简述
14、 1 在同步条件的上升沿上，预设值被加载到计数器（不考虑当前值），并且计数器被激活。 2 当启用条件 = 1 时，当前的计数器值依据输入 A 上的各个脉冲递减，直至达到 0。 3 计数器等待同步条件的下一个上升沿出现。注：此时，输入 A 上的脉冲对计数器不起作用。 4 当启用条件 = 0 时，计数器忽略来自输入 A 的脉冲，并保留其当前值，直到启用条件再次 = 1。 在启用输入的上升沿，计数器从保留的值开始恢复输入 A 的脉冲的计数。 2.1.2 在Somachine V4.1应用程序树中添加POU，编写配高速计数（HSC）一次性模式程序 图7 高速计数器一次性模式程
15、序编制 2.1.3 在Somachine V4.1应用程序树中添加POU，监控高速计数（HSC）一次性模式程序 图8 高速计数器一次性模式计数监控（完成）状态 2.2.1 模数回路模式原理简述 1 在同步条件的上升沿，当前值复位为 0 并激活计数器。 2 当启用条件 = 1 时， A 上的每个脉冲会递增计数器值。 3 计数器达到模数值减 1 时，计数器在下一个脉冲返回 0，并继续计数。Modulo_Flag 设置为 1。 4 在同步条件的上升沿，当前计数器值复位为 0。 5 当启用条件 = 1 时，
16、 B 上的每个脉冲会递减计数器。 6 计数器达到 0 时，计数器在下一个脉冲返回模数值减 1，并继续计数。 7 启用条件 = 0 时，忽略输入上的脉冲。 8 在同步条件的上升沿，当前计数器值复位为 0。 2.2.2 高速计数（HSC）SIMPLE模式模数回路脉冲计数程序 图9 高速计数器一次性模式计数监控（完成）状态 2.2.3 高速计数（HSC）MAIN模式模数回路脉冲计数程序 图10 主要(MAIN)类型计数器模数回路硬件配置 2.2.4 高速计数（HSC）MAIN模式模数回路脉冲计数程序 图11 MAIN模式
17、模数回路脉冲计数程序计计数过程 2.3.1高速计数（HSC）自由大型模式简介 2.3.2 高速计数（HSC）自由大型模式硬件配置 图12 自由大型计数模式硬件配置图 2.3.3高速计数（HSC）自由大型模式程序设计及计数过程监控 图13 自由大型计数程序及计数过程图 2.4.1 高速计数（HSC）频率计模式硬件端口配置 图14 频率计模式硬件端口配置 2.4.2高速计数（HSC）频率计模式程序设计及监控 图15 频
18、率计模式硬件端口配置 2.4.3高速计数（HSC）频率计模式程序设计及监控 图16 频率计模式脉冲计数过程 2.5.1 自由大型高数计数的当前值断电保持程序设置 图17 高速计数器实现断电保持当前计数值的程序样例 2.5.2 自由大型高数计数的当前值断电保持程序变量寄存器设置 图18 高速计数器实现断电保持当前计数值时设置变量为保持类型
19、 附录1 PTO简介 3.1概述 PTO 内嵌功能可以提供 3 种不同的功能： · PTO: PTO（脉冲串输出）实现的数字技术可以精确定位电机驱动器的开环控制。 · PWM: PWM（脉冲宽度调制）功能可以在专用输出上生成具有可调整占空比和频率的可编程方波信号。
20、 · FG: FG（频率发生器）功能可以在专用输出上生成具有固定占空比 (50%) 的方波信号。 访问 PTO_PWM 配置选项卡 按照以下步骤，访问 PTO_PWM 内嵌功能配置选项卡： 步骤 描述 1 在设备树中，双击 MyController → 内嵌功能 → PTO_PWM。 2 选择与要配置的通道对应的 PTO x 选项卡。 PTO_PWM 配置选项卡 下图显示用于配置 PTO、PWM 或 FG 的 PTO_PWM 配置窗口示例： 3.2 简介 PTO (Pulse Train Output) 实现的数字技术可以精确定
21、位电机驱动器的开路控制。 PTO、PWM（脉冲宽度调制）和 FG（频率发生器）功能使用相同的专用输出。在同一个通道上只能使用这 3 个功能的其中一个。 通道 0 和通道 1 上可以使用不同的功能。 PTO概念 PTO 功能针对指定的脉冲数和指定的速度（频率）提供方波输出。 PTO 用于控制旋转设备的轴定位或轴速度。 PTO 命令 PTOSimple... 功能块管理 PTO。 运动命令由 4 个运动功能块进行管理： · PTOHome：移动到参考位置 · PTOMoveRelative：按设定的距离移动 · PTOMoveVelocity ：以设定的速度
22、移动 · PTOStop：停止移动 调整和诊断由 3 个管理块进行管理： · PTOSetParam：修改参数 · PTOGetParam：读取参数 · PTOGetDiag：识别检测到的错误 性能 2 个 PTO 通道虽然可以同时使用，但只能控制独立的轴。因此，内嵌 PTO 功能可用于： · 单轴点对点运动 · 2 轴同时点对点运动（每个轴分别管理） 但不适用于具有以下要求的应用程序： · 2 轴同步点对点运动， · 2 轴插补运动。 3.3 PTO 配置 概述 在控制器上可配置 2 个 PTO 通道。 注意： PTO 功能在 AC
23、 控制器（TM238LFAC24DR 和 TM238LDA24DR）上不可用。 硬件配置 配置的每个 PTO 通道都使用 2 路快速输出和 1 路辅助标准输入。 打开配置窗口 使用以下过程打开 PTO 配置窗口： 步骤 操作 1 在设备树中，双击 MyController → 内嵌功能 → PTO_PWM。 2 选择与要配置的通道对应的 PTO x 选项卡。 3 PTO 实例创建成功，可以在变量字段中对其进行重命名。 缺省名称为： PTO00 和PTO01. 配置窗口描述 下表描述在 PTO 模式下配置嵌入式 PTO_PWM 时可用的
24、各个参数： 参数 值 缺省值 单位 描述 模式 PTO PTO - 选择的模式为 PTO。 输出模式 脉冲/方向 方向/脉冲 顺时针/逆时针 逆时针/顺时针 脉冲/方向 - 输出生成模式 加速度/减速度 加速度/减速度单位 毫秒 赫兹/毫秒 毫秒 - 加速度/减速度单位 加速度最大值 20...65000 20 - 加速度最大值 减速度最大值 20...65000 20 - 减速度最大值 减速度快速停止 20...32500 100 -
25、 用于快速停止的减速度。 （驱动器就绪输入低、超出限制值、检测到错误） 频率 启动 0...65535 0 Hz 启动频率。 0 = 未使用启动频率参数。 停止 0...65535 0 Hz 停止频率。 0 = 未使用停止频率参数。 最大值 1...100000 100000 Hz 最大频率 辅助输入 AUX 未使用 驱动器就绪 起点 未使用 - 专用于“驱动器就绪”信息或参考点检测（起点）的特定输入 AUX 过滤器 0.04 0.4 1.2 4 0.04 毫秒
26、 过滤值减少了辅助输入上的跳动影响 回归 回归模式 凸轮反向 凸轮正向 凸轮反向 - 在参考点后（凸轮正向）或在参考点前（凸轮反向）启动。 以下情况下可用：AUX 设置为起点 值。 回归加速度 20...65000 500 毫秒 回归期间的加速度（≤ 加速度最大值） 回归减速度 20...65000 500 毫秒 回归期间的减速度（≤ 减速度最大值） 配置 PTO 通道 使用以下过程配置 PTO 通道： 步骤 操作 1 启用 PTO 通道： 在模式参数列表框中 → 选择 PTO。 2
27、在输出模式参数列表框的值列中 → 选择输出生成模式。 3 配置加速度/减速度单位、加速度最大值、减速度最大值和减速度紧急停止参数。 4 配置频率 （= 速度）参数（启动、停止和最大频率）。 5 启用 辅助输入。 6 配置 AUX 输入过滤值（如果在步骤 5 启用）。 7 如果您在 AUX 输入中选择了起点，则需配置 回归模式和回归加速度/减速度 参数 8 在需要时启用 PROX 输入，然后为它选择 PROX 过滤器。 9 配置软件上下限的最小值和最大值。 3.4 输出模式 有 4 种可能的输出模式： · 脉冲/方向 ·
28、 方向/脉冲 · 顺时针/逆时针 · 逆时针/顺时针 脉冲/方向模式在 PTO 输出上生成 2 个信号： · 在输出 0 上：用于提供电机运转速度的脉冲。 · 在输出 1 上：用于提供电机旋转方向的方向。 方向/脉冲模式在 PTO 输出上生成 2 个信号： · 在输出 0 上：用于提供电机旋转方向的方向。 · 在输出 1 上：用于提供电机运转速度的脉冲。 下图给出脉冲/方向模式下的一个时序图示例： 顺时针/逆时针模式生成 1 个定义电机运转速度的信号。此信号在 PTO 输出 0 或 PTO 输出 1 上实现，视电机旋转方向而定： · 在输出
29、0 上：电机按顺时针方向运行。 · 在输出 1 上：电机按逆时针方向运行。 逆时针/顺时针模式生成 1 个定义电机运转速度的信号。此信号在 PTO 输出 0 或 PTO 输出 1 上实现，视电机旋转方向而定： · 在输出 0 上：电机按逆时针方向运行。 · 在输出 1 上：电机按顺时针方向运行。 下图给出顺时针/逆时针模式下的一个时序图示例： 加速度/减速度 参数 值 描述 加速度/减速度单位 毫秒 “加速度”值表示从 0 达到最大频率所需的时间。 “减速度”值表示从最大频率达到 0 所需的时间。 赫兹/毫秒 “加速度”和“减速度
30、以赫兹/毫秒为单位。 加速度最大值 减速度最大值 毫秒 加速度/减速度，应用程序中的任何运动命令都不能超过。 毫秒指定可以使用的加速度/减速度最小值的值。赫兹/毫秒指定可以使用的加速度/减速度最大值的值。 减速度快速停止 毫秒 定义在检测到以下错误时，用来停止 PTO 信号的减速率的值： · 检测到运动命令错误 · 检测到命令顺序错误 · 控制器退出“运行”模式 · 驱动器就绪输入低 下面的示例演示“加速度/减速度”和“频率”参数的可能配置： 参数 值 加速度/减速度单位 毫秒 启动频率 5000 最大频率
31、20000 在应用程序中使用 PTOMoveVelocity 命令，加速度为 10000 毫秒（相当于 20 千赫/10000 毫秒 = 2 赫兹/毫秒），目标速度为 10 千赫，则会在 (10 千赫 - 5 千赫)/2 赫兹/毫秒 = 2500 毫秒后达到该速度。 频率 参数 描述 启动 启动频率是某个运动命令开始时的初始频率值。 如果“启动”频率为空，则“启动”频率为最低的计算频率（最小值为 1Hz）。 停止 停止频率是某个运动命令停止时的最终频率值。 如果“停止”频率为空，则“停止”频率为最低的计算频率（最小值为 1Hz）。 最大值 应用程
32、序中的任何命令都不能超过的频率。 辅助输入 参数 描述 AUX 辅助输入参数有 2 个可能的设置：驱动器就绪 TRUE = 允许 PTO 移动命令。 FALSE = 触发了检测到的轴错误，所有正在运行的移动都被“快速停止”中止。 PTOSimple 功能块的输入 DIS_AuxInput 可用来禁用驱动器就绪监控。 AUX 过滤器 过滤值减少了辅助输入上的跳动影响。 PROX 接近输入用于具有正/负限制的归位，它指示 PTOHome 的参考点的方向。 PROX 过滤器 过滤值减少了接近输入上的跳动影响。 回归 要将某个移动编程到该
33、参考位置，在配置过程中必须定义以下参数： 辅助输入：配置为起点输入。 回归模式：启动于参考位置后（凸轮正向）或在参考位置前（凸轮反向) 回归加速度：回归过程中的加速度（20 到 65000） 回归减速度：回归过程中的减速度（20 到 65000） 软件上下限 如果位置达到软件的最小值或最大值限制，则 PTO 运动停止并报告检测到的错误。 3.5 本节介绍 PTOMoveVelocity 功能块 速度控制是对电机速度控制的参考。要控制与 PTO 通道关联的电机的速度，请使用 PTOMoveVelocity 功能块。 PTOMoveVelocity 功能块用于通过加速
34、度或减速度斜坡按指定频率（速度）生成脉冲串输出。 当执行 PTOMoveVelocity 命令时，当前的运动状态为连续运动，即使轴已经达到 0 Hz 的目标速度。 要停止连续运动，请执行 PTOStop 命令。 3.5.1 PTOMoveVelocity功能介绍 此功能块指示以指定速度连续移动。 按照指定的加速度和减速度值达到此速度。 图形表示形式 IL 和 ST 表示形式 若要查看 IL 或 ST 语言的一般表示形式，请参阅功能和功能块表示形式一章。 I/O 变量描述 下表对输入变量进行了描述： 输入 类型 注释 PTO_REF_IN PTO_
35、REF 对 PTO 通道的参考。 要连接到 PTOSimple 的 PTO_REF，或连接到管理或运动输出引脚功能块的 PTO_REF_OUT。 Execute BOOL 在上升沿启动功能块的执行。 如果为 FALSE，则在其执行终结时，复位功能块的输出。 Velocity DWORD 以赫兹表示的目标速度。 范围：0...最大输出频率 加速度 DWORD 以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的加速度。 范围（赫兹/毫秒）：1...加速度最大值 范围（毫秒）：加速度最大值...100000 减速度 DWORD 以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的减速度。 范
36、围（赫兹/毫秒）：1...减速度最大值 范围（毫秒）：减速度最大值...100000 方向 PTO_DIRECTION 移动的方向。 注意： 加速和减速斜坡不能超过 4,294,967,295 个脉冲。在最大频率 100 kHz，它会将加速/减速斜坡的持续时间限制为 80 秒。 注意： 对于轴处于运动状态时的新 PTOMoveVelocity 运动命令，必须已达到前一个运动命令的指定速度 (InVelocity =TRUE)。在加速或减速阶段（在 Busy =TRUE 时）执行 PTOMoveVelocity 将中止该命令，并以配置的Dec. Fast Stop速率停止轴。 下表
37、对输出变量进行了描述： 输出 类型 注释 PTO_REF_OUT PTO_REF 对 PTO 通道的参考。 要与管理和运动功能块的 PTO_REF_IN 输入引脚连接。 InVelocity BOOL TRUE = 表示已达到目标速度。 移动正在进行，功能块执行已完成。 Busy BOOL TRUE = 表示命令正在执行中。 CommandAborted BOOL TRUE = 表示该命令因为另一个移动命令而中止。 功能块执行结束。 Error BOOL TRUE = 表示检测到一个错误。 功能块执行结束。 ErrID PTOPWM_ERR_TY
38、PE 当 Error 为 TRUE 时：检测到的错误的类型。 注意： 有关 Done、Busy、CommandAborted 和 Execution 引脚的更多信息，请参阅关于功能块管理的一般信息。 要对 PTOMoveVelocity 功能块进行编程，请执行下列步骤： 步骤 操作 1 在软件目录中选择库选项卡，然后单击库。 在列表中选择控制器 → M238 → M238 PTOPWM → PTO → 运动 → PTOMoveVelocity，然后将该项目拖放至 POU 窗口中。 2 声明功能块实例。 3 将PTO_REF_IN 输入（来自功能块）
39、关联到PTO_REF 输出（来自PTOSimple 功能块）。 注意： 在该应用程序中，每个 PTO 通道都需要一个唯一的PTOSimple 实例。 4 输入/输出在功能块描述 PTOMoveVelocity 中详细介绍。 输入/输出之间的交互在一般信息中详细介绍。 运动命令之间的交互在命令顺序中详细介绍。 已中止的任何运动命令在停止后都将无法完成。重新启动运动命令。 PTOMoveVelocity 运动在下列情况下中止： · 调用了 PTOStop 功能块 · 驱动器就绪输入（如果已在配置时定义）变为非活动状态 · 命令顺序不受支持 · 应用程序已
40、停止 · 检测到错误 3.6 本节介绍PTOStop功能块 此功能块指示受控停止轴（减速到停止），并中止正在进行的所有运动。 轴完全停止后，只要Execute 输入仍为TRUE 或检测到轴错误并且未复位，就不会允许新的运动。. 如果加速度/减速度单位配置为毫秒，则使用的加速度速率和减速度速率如下： · 加速度速率 = 目标速度 / 加速时间 · 减速率 = 目标速度 / 减速时间 功能介绍 此功能块指示受控停止轴（减速到停止），并中止正在进行的所有运动。 图形表示形式 IL 和 ST 表示形式 若要查看 IL 或 ST 语言的一般表示形
41、式，请参阅功能和功能块表示形式一章。 I/O 变量描述 下表对输入变量进行了描述： 输入 类型 注释 PTO_REF_IN PTO_REF 对 PTO 通道的参考。 要连接到 PTOSimple 的 PTO_REF，或连接到管理或运动输出引脚功能块的 PTO_REF_OUT。 Execute BOOL 在上升沿上，启动功能块的执行。 如果为 FALSE，则在功能块执行终结时复位功能块的输出。 减速度 DWORD 以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的减速度。 速率范围（赫兹/毫秒）：1...减速度最大值 时间范围（毫秒）：减
42、速度最大值...100000 下表对输出变量进行了描述： 输出 类型 注释 PTO_REF_OUT PTO_REF 对 PTO 通道的参考。 要与管理 和运动功能块的 PTO_REF_IN 输入引脚连接。 Done BOOL TRUE = 表示命令完成。 功能块执行结束。 Busy BOOL TRUE = 表示命令正在执行中。 Error BOOL TRUE = 表示检测到一个错误。 功能块执行结束。 ErrID PTOPWM_ERR_TYPE 当 Error 为 TRUE 时：检测到的错误的类型。 注意
43、 有关 Done、Busy、CommandAborted 和 Execution 引脚的更多信息，请参阅关于功能块管理的一般信息。 要对PTOStop 功能块编程，请按下列步骤操作： 步骤 操作 1 在软件目录中选择库选项卡，然后单击库。 在列表中选择控制器 → M238 → M238 PTOPWM → PTO → 运动 → PTOStop，然后将该项目拖放至 POU 窗口中。 2 声明功能块实例。 3 将PTO_REF_IN 输入（来自功能块）关联到PTO_REF 输出（来自PTOSimple 功能块）。 注意： 在该应用程序中，每个 PTO 通
44、道都需要一个唯一的PTOSimple 实例。 4 此输入/输出在功能块中有详细介绍。. 输入/输出之间的交互在一般信息中详细介绍。 运动命令之间的交互在命令顺序中详细介绍。 3.7 PTOGetParam 和 PTOSetParam 功能块概述 可以使用两个功能块调整 PTO 参数： · PTOGetParam，可用于读取参数 · PTOSetParam，可用于写入参数 可调整参数 PTOGetParam 和 PTOSetParam 功能块用于读取和写入以下参数： · 启动频率 · 停止频率 · 减速度快速停止 注意： 通过程序设置的
45、参数会覆盖在 PTO 配置窗口中配置的初始参数值。但是，将在冷启动或热启动控制器时恢复初始配置参数。 3.7.1 PTOGetParam功能介绍 此功能块返回指定 PTO 通道的特定参数的值。 图形表示形式 IL 和 ST 表示形式 若要查看 IL 或 ST 语言的一般表示形式，请参阅功能和功能块表示形式一章。 I/O 变量描述 下表对输入变量进行了描述： 输入 类型 注释 PTO_REF_IN PTO_REF 对 PTO 通道的参考。 要连接到 PTOSimple 的 PTO_REF，或连接到 管理或运动输出引脚功能块的 PTO_R
46、EF_OUT。 Execute BOOL 在上升沿开始功能块的执行。 如果为 FALSE，则在其执行终结时，复位功能块的输出。 Param PTO_PARAMETER_TYPE 要读取的参数。 下表对输出变量进行了描述： 输出 类型 注释 PTO_REF_OUT PTO_REF 对 PTO 通道的参考。 与 管理和移动功能块的 PTO_REF_IN 输入引脚连接。 Done BOOL TRUE = 表示ParamValue 有效。 功能块执行结束。 Busy BOOL TRUE = 表示功能块执行正在进行中
47、 Error BOOL TRUE = 表示检测到一个错误。 功能块执行结束。 ErrID PTOPWM_ERR_TYPE 当 Error 为 TRUE 时：检测到的错误的类型。 ParamValue DWORD 如果Done 为TRUE: 参数值有效。 注意： 有关 Done、Busy、CommandAborted 和 Execution 引脚的更多信息，请参阅关于功能块管理的一般信息。 3.7.2 PTOSetParam功能介绍 此功能块修改指定 PTO 通道的特定参数的值。 图形表示形式 IL 和 ST 表示形式 若要查
48、看 IL 或 ST 语言的一般表示形式，请参阅功能和功能块表示形式一章。 I/O 变量描述 下表对输入变量进行了描述： 输入 类型 注释 PTO_REF_IN PTO_REF 对 PTO 通道的参考。 要连接到 PTOSimple 的 PTO_REF，或连接到管理或运动输出引脚功能块的 PTO_REF_OUT。 Execute BOOL 在上升沿开始功能块的执行。 如果为 FALSE，则在功能块执行终结时复位功能块的输出。 Param PTO_PARAMETER_TYPE 要设置的值。 Param_Value DWORD
49、 要写入的参数值。 下表对输出变量进行了描述： 输出 类型 注释 PTO_REF_OUT PTO_REF 对 PTO 通道的参考。 要与管理和运动功能块的 PTO_REF_IN 输入引脚连接。 Done BOOL TRUE = 表示ParamValue 有效。 功能块执行结束。 Busy BOOL TRUE = 表示功能块执行正在进行中。 Error BOOL TRUE = 表示检测到一个错误。 功能块执行结束。 ErrID PTOPWM_ERR_TYPE 当设置 Error 时：检测到的错误类型。
50、注意： 有关 Done、Busy、CommandAborted 和 Execution 引脚的更多信息，请参阅关于功能块管理的一般信息。 要对 PTOGetParam 或 PTOMoveFast 功能块进行编程，请执行下列步骤： 步骤 操作 1 在软件目录中选择库选项卡，然后单击库。 在列表中选择控制器 → M238 → M238 PTOPWM → PTO → 管理 → PTOGetParam 或 PTOSetParam，然后将该项目拖放至 POU 窗口中。 2 声明功能块实例。 3 将PTO_REF_IN 输入（来自功能块）关联到PTO_REF 输
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