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机械手协议书范本
甲方： 乙方：
本技术协议为商务主体合同 （合同编号：） 的不可分割的技术部分，与主体合同具有同等法律效力。本协议包含以下十二个部分：
一、 用途：
本设备为注塑取件的设备，动作过程为：接到动作命令后，机械手下降、抓取注塑件、机械手上升；机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开注塑件；机械手上升；机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的命令。
二、 主要技术参数
1、机械手完成一个周期动作的时间小于30秒。
2. 机械手的水平移动距离：1800--
2、2000mm。
3. 机械手的水平移动及定位精度 ≤ 0.1mm
4. 机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成3KG、8KG、的注塑件取件工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。
三、 系统组成及介绍
该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组成。
1．机械手，采用四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。
2．升降机构，采用双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。
3．平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动，导向部分采用高精度滚动导轨，实现精确定位。
4．龙门架，用于支撑整个运动机构。
5．控制系统，机械手专用控制电脑/可中
3、英文切换/采用双编程模式(固定程式及教导式编程)对整个机构实现动作和位置控制。
四 、主要元器件选型清单
五、安装调试
1、在合同生效后10日乙方应向甲方提交设计方案和进度表，并经甲方确认后实施。
2、甲方负责按乙方提供基础图施工，乙方在设备发运前对基础进行验收。
3、乙方负责从电源母排接至乙方电源柜，乙方负责提供电控柜至设备之间的各类电缆.控制线。
六、设备验收：
1、设计验收：乙方设计完成后通知甲方进行设计图纸的会签。乙方对方案或总图进行修改前，必须得到甲方认可。
2、预验收
2．1产品发货以前，乙方应提前通知甲方抵达乙方进行验收；
4、 2．2验收内容：金属结构件、焊接件是否达到质量要求；控制系统是否符合技术协议规定；各传动部件的单机运动是否可靠平稳。
2．3检验合格后，乙方方可进行发运；
2．4现场安装调试完成后，双方验收确认所有设备功能符合合同技术规格要求后，向甲方移交所有技术资料及全部软件签署最终验收报告一式二份。
2.5乙方对设备不准设置任何限制密码（系统编程密码必需告知甲方）。
七、设计及验收规范和标准
1． 计量单位采用国际单位（SI）标准。
2. GB 7947-87 《绝缘导体和裸导体的颜色标志》
3. GB 50254—96～GB 50259—96 《电气装置安装
5、工程施工及验收规范》
4. GBJ65-83 《工业与民用电力装置的接地设计规范》 八、双方责任：
甲方责任：
1．在安装调试过程中甲方派人协调；
2．负责按乙方的图纸完成土建施工；
乙方责任：
1．乙方现场人员必须遵守甲方的各项现场管理制度；
2．按协议要求按期设计，制造，安装，调试设备；
3．自设备验收之日起提供二年的包修；
4．向甲方提供制造设备的关键材料及外购件的生产厂家，合格证，说明书；
5．在制造过程中如需作任何改动，须经甲方签字同意，方可修改。
6.乙方对设备不准设置任何限制密码（系统编程密码必需告知甲方）否则视乙
6、方违约。
九、技术文件资料要求
以上资料提供相应的电子文档。
十、人员培训
1、乙方在调试之间,对甲方操作人员进行免费技术培训,培训时间至少为一周。
2、培训内容:设备的操作、试验数据处理及参数改变等，程度为使其能达到独立操作，能进行日常维护和简单的故障诊断及维修。
3、在设备安装、调试及终验收过程中，乙方工程师自始至终对甲方人员进行操作、维修、保养等内容的培训。
十一、质量包修期
包修期限，从验收合格之日起二年内．竣工验收半年内设备不能正常使用三次维修仍不能满足使用要求的，应予以更换新设备。
十二、其它
1、制造的设备油漆颜色白色，乙方完成。
2、如遇本协议未尽事宜，双方应友好协商解决。
3、本协议与合同有同等法律效力，双方签字盖章后即行生效。 一式陆份，双方各执三份。
甲方：乙方：合同章： 合同章：
二零XX年 五 月 十一 日
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