面粉自动称量控制.pdf

2 0 0 7 年7 月第1 4 卷第4 期控制工程C o n t m lE n 西n e 商n go fC h i n aJ u l 2007V 0 1 1 4 N o 4文章编号：1 6 7 1 7 8 4 8(2 0 0 r 7)呻0 3 5 m 0 4面粉自动称量控制安世奇(青岛科技大学自动化与电子工程学院，山东青岛2 6 6 0 4 2)摘要：详细介绍了面粉自动称量控制装置的设计思想、硬件结构和应用软件，重点阐述了解决计量精度、可靠性问题所采取的措施。控制装置是一个机电一体化的计算机控制系统，采用单片计算机配以必要的测控接口和应用软件，实现对机械下料过程的动态检测扫定量控制。现场运行结果表明面粉自动称量控制装置的各项技术指标已达到或超过了面粉定量包装的出厂标准，具有较为明显的经济效益和广阔的应用前景。关键词：自动称量；计算机控制；测量精度；动态称重；可靠性中图分类号：r I P2 7 3文献标识码：AA u t o m a t i cW e i g h t i n gC o n t r o lf o rF l o u r4 航扛一(I 璐t i l l 王l eo f 知t o m a t i o n 甑dH e c t r i c 8 lE n g 函恻j n g，g n 羽U n i v e r s i t yo fS c i e n c ea n dT e c l n o l o 科，Q i n g d a D2 6 6()4 2，C h j n a)龇s 嗽-c t：卟ed e s i 驴i d e ah f d w a r es m l c t u r ea 1 1 da p p l i c a t i o n“t w a r eo fa u t o 珈呲i cc o n m)e rf o r o u rw e i 出堍a r ei 腻c e d 卟e 眦a s u r eo fs o l v i n gt l l ep m b l e m so fp r e c i s i o n 孤dr e l i 枷t y T l l i sc 0 I 皿o e ri sam e c l l a J l i c a l i z e d 衄de l e c t r i c a l i z e dc o r n p u t e rc o n 砌s y s t 锄w K c ha d o p t ss i l l d e-c l l i pc o m p u t e r 瑚【c h e dw i t 壬lr l e c e s s a r ym e 鸽u I e-c o n 吐U li m e r f 如ea I l da p p l y ss 0 缸忸r et or e a l i z ed y l 戚cs c a na 1 1 dq u a n t i t a t i v ec o n 缸o lf o rp r o c e s s0 fH 孢c h a 越e a ll a y i I 蟹雒T h ep r a c t i c a la p 烈妃撕舶s 1 1 m 蝎出a t e c 硒q u ei n d e xs i g f l so ft h ea u t 删ec o n t r o u e ra l 瑚d y 删v eo re x c e e dt l l e1 1 0 u rw e i 出d n g 锄。岫to ft l ep a c h I l gs I a l l d a I d，a n dh a v en 1 0 r eo b v i o u s l ye c o n o m i cp e 粕彻a I l c ea n d 印p b e df o r e g 删o ft h ea I I l p l i m d e K e yw 删s：a u t 删cw e i 曲t i l l g；c o m p u t e rc o r】l I o l；腓籼p r e c i s i o n；d y m I I l i cw e i 曲t i I l g；r e l j a b i l 坤1引言多年以来，我国的面粉包装生产线大多采用机械称重。当给料量达到定量时，利用机械秤标尺的位移(通过杠杆放大机构或光电效应控制执行机构动作停止下料)的杠杆原理等手段实现定量控制。这种方法称量精度低、操作复杂、工人劳动强度大，并且必须随时进行零位标定及成品复验，一旦出现超差只能靠增加或减少称体上的附加配重来进行调整，极不方便。为改变这种局面，近年来出现了一些机电一体化的智能称量设备。它集机械技术、微电子技术、自动化技术、计算机技术于一体，从根本上改变了原始机械系统的称量结构，用电子传感元件代替了机械杠杆，使计量电子化；特别是计算机技术的应用，使动态计量设备成为具备了数字化和智能化的机电产品。到目前为止，这些设备在一定程度上改善了包装生产线的条件。但是计量精度及可靠性仍然没有能够达到令人满意的水平。因此，本文设计的面粉自动称量控制机首先是要解决计量精度和可靠性问题。其次完善设备的功能，使之更具有通用性和实用性。2 系统结构本文所设计的面粉自动称量控制装置是一个机电一体化的计算机控制系统。控制装置采用单片计算机配以必要的测量控制接口和控制软件，以实现对机械下料过程的实时动态检测和定量控制。控制装置具有较高的性能价格比，系统称量误差4。非常适合于粉粒状物体的定量计量控制。系统分为机械给料和信号检测及控制两大部分。1)机械给料结构纸型机械给料部分主要由螺旋给料器、缓冲料斗、称量料斗、变频电机、电磁铁等部分组成。机械结构性能的好坏直接影响着称重计量仪器的各项技术指标，是机电一体化产品能否成功的最基本条件。因此，在结构设计时，吸取了有关厂家的称重设备的优点，创立自己的特点。对给料器、缓冲料斗，称量料斗及斗门机构进收稿日期：2 0 0 7 0 3 2 2；收修定稿日期：2 0 0 7 0 4。1 6作者简介：安世奇(1 9 6 2 一)，男，内蒙古包头入，教授，博士，主要从事控制理论与应用、计算机控翩等方面的教学与科研工作。万方数据第4 期安世奇：面粉自动称量控制3 5 1行了设计。给料器由大小两个不同口径的螺旋推进器组成。在高速装料阶段，为提高装料速度，双绞轮同时高速运行；在低速精调阶段，用离合器将大绞轮脱开，由小绞轮单独装料。整个装料过程配以变频电机的无级调速特性，从而可以实现精确装料。经过研究发现，绞刀给料的均匀性稳定性对称量精度影响很大。因此，在螺旋推进器叶轮前端采用了多叶片和出头短一节的特殊结构，大大地改善了料流，特别是低速料流的均匀性和稳定性，从而有效地提高了称量精度。缓冲料斗由储料仓和双扇料门组成。它与螺旋给料器出口相连，当物料达到额定值附近时，关闭缓冲料门，截取空中滞留的物料，减少落差物料对计量精度的影响。称量料斗由储料仓、传感器吊挂机构和双扇料门组成。采用悬挂式结构，由三只拉力传感器通过双绞链结构将称量斗按对称结构吊起。物体质量通过三只拉力传感器变换成叠加的m V 信号送计算机处理。这种结构消除了由于物料在称量料斗内分布不均匀所造成的受力点偏移、信号失真的问题。料斗门均采用拉杆互锁机构，由电磁铁控制其动作，开关门响应速度快，一致性好。在传感器吊挂机构中，增加阻尼装置，减少机械振动对传感器信号的影响。2)信号检测及控制控制装置是以A 日I E L 公司单片机8 9 c 5 2 为核心部件的智能化仪器，如图1所示。茧片机图1 系统结构框图跑1$咖ns t n l d 哪屯d i a 舢系统由单片计算机、拉力传感器、信号变送器，A D，众转换器及交流无触点隔离开关等组成。由于采用单片计算机和大规模集成电路技术，模块化电路结构设计，因此该系统具有结构简单、功能强、性能稳定、控制精度高、操作维护方便等优点。模拟量输入通道由三只s 型剪切梁式拉力传感器(精度 0 0 5)将物料质量叠加的信号(o 5m V)送人由高精度、低温漂集成运算放大器(0 P 0 7)组成的两级差动输入式信号放大器(精度0 0 1)进行放大，变成o 5V 直流信号送1 2 位A D 转换器变换成0 4 0 9 5 的数字供计算机处理。模拟量输出通道采用D A 转换，经变频器控制变频电机进行无级调速。开关量输出通道采用光电隔离驱动无触点交流开关，控制电磁铁动作。开关量输入通道由霍尔开关作为检测元件将料斗门的开、关状态反馈给计算机，保证称量顺序准确无误，提高了系统的可靠性。操作面板采用直观的L E D 数字显示及运行状态模拟屏显示。设置了通讯网络接口(R S 4 8 5)，支持半双工异步通讯协议，可将称量控制过程的数据实时传送给上位管理机，为现代化管理奠定了基础。3)控制过程磨面机加工输出的面粉经输料器直接(或经缓冲料仓)送往包装车间。在包装车间内，按照生产规模安装有多台动态定量秤及相应的打包机械。输料器来料分成多个下料口将面粉分别送人各个动态定量称的缓冲料槽内。计算机控制定量秤的螺旋给料器变速将面粉送人称量料斗，并实时地检测，经电子传感元件所反映的称量料斗内面粉的质量(流量)，按最佳方案控制给料器的转速，当达到定量值时，停给料器并关闭缓冲料门截取空中滞留的面粉，实现定量计量控制。，定量计量结束，由计算机判断卸料开关状态，若需卸料，则打开称量斗门将面粉倒入打包机械，由打包机械完成装袋封口。3 控制软件控制装置的软件采用c 5 1 程序设计语言编写，模块化结构设计，分主程序模块、测试模块、定时采样模块、自适应模块及端口刷新模块。本系统的中断定时时间为2 潞，中断中进行刖D 采样、自适应控制及I 0 端口刷新处理等工作。定时中断程序，如图2 所示。图2 定时中断框图2 蛳锄甜n 啦d i=I 鲫n 万方数据3 5 2 控制工程第1 4 卷1)定时采样按照2 瞄中断采集一个数据，1 0 次为一个周期对机械下料过程中检测到的动态数据进行采样、滤波。由于动态定量计量的特殊性，可将滤波处理分成两个部分：一部分用来滤除物料下落过程中引起的冲击、振动的影响。为了有效地滤除这类干扰，获得真实的数据，在程序中引入了两个判别数据真伪的限制函数，即：菇。一x。一1 0(1)搿。一戈。一l e。(2)式中，搿。为本次采样值；一。为上次采样值；e。为门限值。物料在下落过程中，称量斗内质量累计增长，因此，当前采样值戈。一定大于或等于上次采样值一，即应满足式(1)；又因为物料是以一定速度下落的，相邻两次采样值之差一定小于或等于某个门限值e。即满足式(2)。对本装置而言，定时采样约为2 瞄，其平均下料量(按3s 重量达到额定值的9 5 计算)为0 0 1 6k g，2I I l s，A D 转换器的分辨率为0 0 0 7k g。故取e。=0 0 2。凡不能同时满足式(1)，式(2)的采样数据均视为无效，在下一步求平均值时将其去掉。另一部分为了滤除工频干扰，选定采样周期为2 0 鹏。即定时采样l O 次求平均、滤波，消除工频干扰，获得真实数据。2)自适应控制算法在动态定量计量中，计量精度不仅取决于测量精度，也取决于控制精度。特别要在满足高速装料(2 0 0 3 0 0，h)的情况下，保证装袋的计量精度为4，控制精度起着重要作用。在机械系统设计中，本文从结构上充分地考虑了机械系统内在的因素，为软件控制奠定了基础。但是由于物料来料流量不稳定以及机械惯性所造成的纯滞后，给提高控制精度带来了很大困难。通常可根据操作经验给出一个控制提前量，但是这种固定不变的控制模式往往不能满足控制要求。为此本文设计了自适应控制算法。具体思路是：将整个装料时间划分为几个阶段，按照流量一时间益线分别采用不同的控制模型控制，并根据每次实际控制效果来辩识下一次的控制值。这样除第一袋是人为设置的控制值外，以后各袋均根据上一次的控制效果或产生的错误来加以修正。控制算法如下：第一控制点大、小绞轮以额定转速同时送料，达到控制点时停大、小绞轮。公式为职1=既l 一(Q 2 一Q 1)(。l+七。*k，)(3)K=2 5 0(4)式中，耽。为第一控制点质量；既，为额定质量的9 5，Q。为实测流量，Q，=别r；形为实测量增量；r 为采样周期；p：为上次停大绞轮时刻流量；。，为绞轮出口轴线至称量斗料面落差时间，为辩识值；t。，为大小绞轮共同转动时的惯性时间；五，为比例系数，K 为速度对应数字量。第二控制点大、小绞轮以惯性衰减曲线进行自由停车，当质量达到形，时分大绞轮，小绞轮以额定转速的3 0 送料，辩识计算大、小绞轮惯性时间舯公式为耽2 形l(5)形1=_ l Q m 2*如(6)K=8 0(7)式中，职：为第二控制点质量；形，为上次分大绞轮时刻质量；Q 帕为上次低速稳定流量值；如为缓冲料斗门至称量斗料面落差时间。第三控制点在未达到控制点之前，不断地测试物料流量，计算速度差，与上次低速稳定流量比较，调整给料速度(当速度小于额定值的1 6 时保持)。当达到上次低速稳定流量即控制点时，计算本次低速流量稳定值Q 砣，辩识计算小绞轮惯性时间钮。公式为Q z Q m 2(8)吣鼍篑学(9)K 一K=K 一(Q 2 一Q J，1 2)*丁t 以(1 0)式中，Q：为实测流量；Q：=别r；Q 以为低速流量稳定值；为额定质量；|j ：为比例系数；t。：为小绞轮惯性时间，为辩识值。第四控制点保持恒速给料，当达到控制点时，关缓冲料门、停电机；辩识计算比例系数而：公式为既=彬名一Q 砣*如+Q 柁*|3(1 1)式中，既为第四控制点质量；|j ，为冲量系数。辩识计算落差时间及冲量系数测流量计时，当流量为零时，辩识计算落差时间匕和冲量系数|i ，。3)端口刷新为了提高系统的抗干扰能力，除电路硬件设计中考虑抗干扰措施外，在软件设计中，利用定时端口刷新的方法，对系统的开关量、显示数据等进行定时刷新，确保输出逻辑关系准确无误。4)测试模块为提高系统的可维护性，便于维护人员及时查找分析处理故障，在控制软件中设计了一套可对系统硬件环境进行测试、故障诊断、系统标定的程序。当系统出现故障时，维护人员可通过键盘按故障性质逐一对系统硬件进行检测。(下转第3 9 4 页)万方数据3 9 4 控制工程第1 4 卷工业设备上所使用的菜单相比，不仅具有操作方便的优点，还能防止操作人员的误操作，减少工业设备所需的操作键。因此，本文介绍的结构化菜单对于工业设备的结构化菜单设计具有很好的实用价值。并且已经成功应用在作者参与开发的工业设备中，获得了很好的实用价值和使用评价。参考文献：t 王运良，张建忠，程瞬基于A T m e 帮1 6 L 单片机的中文菜单显示技术 J 江苏电器，2 0 0 6，(1)：弭3 7(w m l gY 讪a I l g，觋J i a n 出o n g，C l 衄gM i n g 1 1 1 et 耐m o l o 盯0 fn“d-k v d 幽n e s en l e I I ud i s p l a y i n gb a s e d 衄A 1 础Ls i 赠ec h i pl l l i c 廿c 0 瑚岬t e r J】J i 鼬g-E l e c m c a lA 1)p a m I I l s2 0 0 6，1)：3 4 3 7)2】王华点阵式I J c D 在汉字显示中的应用 J 电子技术，1 9 9 4，(8)：(上接第3 5 2 页)4 结语单片计算机控制的动态定量电子秤与一般电子秤的主要区别在于：能用数字化的方法处理检测数据，能灵活、方便地构造控制模式，例如：可实现自适应、模糊控制等智能控制算法，能够根据生产工艺和机械设备的具体要求，实现包装计量过程的自动化。因此，具有较为明显的经济效益和广阔的应用前景。现场运行结果表明：面粉自动称量控制装置的各项技术指标达到或超过面粉定量包装的出厂标准。它的基本原理和思路适用于所有类似粉粒状物体的定量包装控制。1 吴金戎，等8 0 5 l 单片机实践与应用 M 北京：清华大学出版弘2 9(喝m a I h ea 1)曲c a l i 棚o fd i 印l 唧n gd l i n e s ec l 删e r S 奶t l ld o t 一弹血r i)【I c D l J j 口吣d c o 科，1 9 9 4，(8)：2 7 _ 凹)3 石成英，李进军，刘志强图形点阵液晶显示模块和单片机接口技术 J 国外电子测量技术，2 0 0 4，(4)：5 3 5 5(s h iC l e n g y i n g，uJ i n j l l l l，“uZ I l i q i a I l g k t e r f 知eb e t w e e nD o t M a t r i xL C D 锄dM C Ul J J F o r e i 印E l e c 咖i cM e 鲴e r n e n tT e c h o l o 舒，2 0 0 4，(4)：5 3-5 5)4 陈冬，徐文立，夏遂华液晶显示多层菜单结构的软件设计 J 电气传动，2 0 0 l，(4)：”2 9(C l l e I lD 0 n g，x uw e r d i，as u i h u a M e t h o d s0 fu s i n gm a l r j xL C Dt od i s p l a yr I 血t il e v e lf n e n u s l JJ E 1 e 晡cD r i v e，2 0 0 l，(4)：2 7 2 9)5 叶廷东，钟日锋，解生冕点阵式L C D 菜单式用户界面的设计 J 电脑与信息技术，2 0 0 4，(5)：4 4 粕(Y e7 n n g d o n g，办o n gR i f e n g，es h 朗伊d a l l n ed e s i 弘0 fm e n uu s e ri n t e 融0 nr n a 城xL c D J C f l p u t e ra I l dI n f o n n a t i o n M m o l o 盱，2 0 0 4，(5)：“舶)6 胁c h a e lJP，M a I l【PB D e s i 印i n ge【I l b e d d e ds y s t e 瞄l l s i n gp a t I e m s：Ac a s es t u d y J 0 l m 珀】o fS y s t e t I】s 锄d 蛐w a r e，2 0 0 4，7 l(3)：2 0 1 2 1 3 社，2 0 0 2(w uJ i n m n g，甜缸8 0 5 1s i n 西e c o 呷u t e rp r a c t i c ea n d 印一p l i e d M j B e i j i I l g：T s i n 曲u au I】j v e r s i t yP r e s s，2 0 0 2)2 杨宁单片机与控制技术 M 北京：北京航空航天大学出版社，2 0 0 5(Y 锄gN i n g s i 嘲e-唧u 衙a n de o n t r o lt e c I l n o l o 舒【M B e i j i n g：B e i 洳gU n i v e r s i t y o fA e m n a u t i c s A s t r o r l a u t i c sP r e s s，2 0 0 5)3 沙占友单片机外围电路设计 M 北京：电子工业出版社，姗(S h 压y S i I 珥e _ c”l p u t e rp e r i p h e I ye l e c t I Uc i r c u i td e s i 驴lMj，B e j；j n g：B e c t 删正c sI r】d u s t I vP r e s s，2 0 0 3)4 马忠梅，等单片机的c 语言应用程序设计 M 北京：北京航空航天大学出版社，2 0 0 3(M a 窈o n g r n e i，甜缸s i n d e c o m p u t e rcL 锄g u a g ea p p l i c 撕o np I o g r a md e s i 印 M B e j j i l l g：B e 巧i n gu n i v e r s i I yo fA e r o n a u t i c s A s t m n a u t i c sP r e s s。2 0 0 3)5C d 僦RB C o n t r o l0 fh y s t e r e t i cs v s t e 坞w i t|lP I e i s a c hr e p r e s e n t a t i o n sl M】C a I l a d a：P L 埘i s l l i 职H 口l S eo f u“v e m i I y0 f w a t e r l o o，1 9 9 7 6G EP，J 叫a n e lM G(m r a l 拓趟P 商s a d lI T H I df 矗呐盯e s i sn 噎血l 倒毋dp i 恻)c e 聊试c 删0 r s l J J P r 就i s i 锄b 舀n 瞅j n g，1 9 卯，加(2)：9 9 _ 1 1 1 7 B a r 山sHT，K u l d l i aAJ，w e b bG I d 删t m c 砒i o no fh y s t e r e t i cc o n t“i n f l u e n c e 叩e r a t o r s。印r e s e l l t i n gs 1 a na c t u 砒o r sp a I tI：f o r m l l l a t i o n，H l a 山一e m a t i c a lp m b l e r I】8i ne n 西r 悦r i I l g J M a t l e r n 撕c a lP m b l e I I l si nE l l 西一n e e 血g，1 9 9 r 7，3(2)：2 8 7 3 2 8 1 8 juCT，1 1 锄YH A d 印d v eo u t p u tf 捌b a c kc o n t r o lo fs y s t e 1 sp r e c e d e db yt I eP r e i s a c h t y p eh y s t e r e s i s lJ1 I E E ET r a n s a c t i o l l s0 nS y s t e m，M a ndC v h l a 6 e s，2 0 0 5 3 5(1)：1 3 0 1 3 5+-+一+一+一+-+”+一+一+“+“+-+”+一+”+一+一+-+”+”+-P”-P 一P”+-+-+”+“+“+”P”+”+“+”+一+一+”+”+”+-+”+”+“+“+-+一+(上接第3 8 2 页)5 结语对于存在严重非线性、纯滞后和大惯性，且受人体、环境变化影响很大的腹腔循环热灌注药液温度过程对象，基于能量和作用平衡的仿人智能控制方法是有效的。升温快且无过冲，控温精度高且抗干扰能力强，控制器待定参数少，系统整定方便，易于实现，有较好的鲁棒性。参考文献(R e f e 咖c 鹪)：1 李鼎九，胡自省，钟毓斌肿瘤热疗学 M 郑州：郑州大学出版社，2 0 0 3(“D i I l 曲，H uZ i)【i I l g，盈o n gY u b i n H y p e n h e n l l i c0 n c o l o g y M 珏e I l 昏由0 I l；Z 1 1 e n 耐l o uu n i v e r s i yP r e s s，2 0 0 3)2 肖昌炎，陈亚珠，潘刚腹腔内温热灌注化疗仪的研制 J 仪器仪表学报，2 0 0 4，2 5(4)：4 4 1 4 辑(X i a oC I a l l g y a n，C l e nY a 出uP 蛐l g D e v e l o p r I l e n to fam e d i a li 璐m l e r 哇f 打i n t r i l p 吲t o n e a lh y p e n h e r-r I l i cc h e I o p 盯f u s i o n J C l l i n e s eJ o 哪a lo fs c i e n 曲cI n s t n 邶e n t，2 0 0 4，2 5(4)：4 4 1 4 4 4)3 周其鉴仿人智能控制器 J 中国仪器仪表，1 9 9 3，(2)：5 9(办o uQ i j i 锄Ab 瑚觚s i m L l l a t e di m e l l i g e n tc m t m u e r c|l i n aI n s t r u m e n t a t i o n，1 9 9 3，(2)：5 9)4 李祖枢，涂亚庆仿人智能控制 M 北京：国防工业出版社，2 0 0 4(“Z 1 1 u s h u，T uY a q i n g H 哪肌一s i】l l l a l e di m e i g 哪tc o r n r o l M B e 巧堍：N a t i o n a lD e f e n S eI n d u s yP r e s s，2 0 0 4)5 白美卿仿人智能温度控制器 J 仪器仪表学报，1 9 8 8，91)：8 5。8 9(B a iM e i 4 r】g A 一s i I m l a l e di n I 出9 既nt e 即r a t L 船c 叽t r 0：U e r l J j(h n e s eJ 删H l a l0 fS c i e r】t i 6 ch l s t n l r r H l t1 9 8 8，9(1)：8 5 8 9)6 代方远，张兴会仿人智能控制器参数在线自整定方法 J 山东大学学报(工学版)，2 0 0 5，3 5(增刊)：2 3 8 2 4 0(D a j g-”a n，压矾gX i n 曲u i Am e t I o df o ro f d i n es e B t 面n g h u r l l a n s i 血删i n t e I I i g e n tc o n 州l e r J o u r n a lo fS h a n g d 0 1 1 9U n i v e r s 毋(E l l 西n e 面n gS c i e n c e)，2 0 0 5，3 5(s)：2 3 8 2 4 0)1 7 jRa I I】a s a m v M，N a r a y a I l a nSS，R a oC hDP C 0 n 州0 f b a l lr n i l l 舒n d i n gc i r c I l i tu s i n gm o d e l 删c 6 v ec o n t m I8 l e r I l eIJJ】o l I m a l0 fP r D c e s sC o n t r o l，2 0 0 5，1 5(3)：2 7 3 2 8 3 1 8 ji m K，蛔血D，瞻牺e n s A 魁珈v e0 0 n 嘣：姒e0 f 岫a na n da p p d i c a t i t 0a 萌I l d i l l gp l J ，P o w d e r 睹出m l o 目，1 9 9 5，8 2(1)：珏6 8 9 N i e I l l iAI，T 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Generalized Preisach model for hysteresis nonlinearity of piezoceramic actuators外文期刊 1997(02)7.杨宁 单片机与控制技术 20058.吴金戎 8051单片机实践与应用 2002 引证文献(3条)引证文献(3条)1.但斌斌.周鼎.林又红.李志红 粉状物料动态计量装置的研制期刊论文-工程机械 2009(6)2.邓洪财.杨堂志.王连英 自动计量技术在面粉包装中的应用期刊论文-机械工程师 2008(4)3.江庆 基于STC89单片机的粉状物料定量称重控制器设计期刊论文-包装与食品机械 2008(1)本文链接：