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1、CCTV管道机器人的设计与说明 CCTV管道检测机器人采用的是闭路电视系统进行检测的方法，简称CCTV（Closed Circuit Television Inspectian）检测。CCTV电视检测系统是一套集机械化与智能化为一体的记录管道内部情况的设备。它对于管道内部的情况可以进行实时影响监视、记录、视频回放、图像抓拍及视频文件的存储等操作，无需人员进入管道内即可了解管道内部情况。 在我国很多城市管网存在老化现象，一遇到降雨管道内淤泥堆积。为了改善当前疏通管道时工人恶劣的工作环境，减少工人的劳动强度，保障工人的人身安全，实现智能作业。宁波广强发制造设计了城市排水CCTV管道机器人，可实
2、现水下管道的自动检测、清洗、排污、切割等功能。 一． CCTV管道机器人发展现状 近些年来，人们对自然环境、工作环境、工作工具及其方式的要求逐步提高。随着中国城市化建设事业的发展推进，中国西气东输工程的全面启动，特别是大型化工厂、大型天然气厂、大型地下管道处理系统的建成，大型管道（或类似管道装置）组合处理系统设施以其高质量的工作效率、圆形管道结构，占地少、有效工作空间大、美化生活环境等优点得到了广泛的应用。随着计算机技术的广泛普及和应用，国内外检测技术都得到了迅猛发展，管道检测技术逐渐形成管道内、外检测技术（涂层检测、智能检测）两个分枝。通常情况下涂层破损、失效处下方的管道同样受到
3、腐蚀，管道外检测技术的目的是检测涂层及阴极保护有效性的基础上，通过挖坑检测，达到检测管体腐蚀缺陷的目的，对于目前大多数布局内检测条件的管道是十分有效的。管道内检测技术主要用于发现管道内外腐蚀、局部变形以及焊缝裂纹等缺陷，也可间接判断涂层的完好性。 因此，各种大口径天然气管道、大口径石油运输管道、大口径自来水管道、大孔径地下污水处理管道，锅炉厂、硫酸厂、核电站、液化气站、印刷厂、酒厂、食品加工厂、东风二汽长管道系统等，各种大型厂房中的大孔径管道系统随处可见。但是，它们在为人们工作所利用时，也带来了很多问题，如人们肆意向管道内投放废品塑料、易拉罐、粘性物品、玻璃废品等，长期下去导致管道内
4、部因淤积较多废弃物从而使管道堵塞；冬天北方天气寒冷，裸露在外部的自来水管道（或其他化工管道）因温度太低内部自来水会产生凝固冻结，从而导致自来水不能正常流动，影响城市居民正常的生活；酒精厂（或其它化工厂）燃料燃烧所产生的粉尘会黏附在管道（或烟囱）内壁，长时间越积越多吹产生静电效应，甚至引发火灾和爆炸事故；长期处于露天环境，大多数大型输油管道、天然气管道等都会产生内部泄露和腐蚀现象，严重影响自然环境并且产生安全隐患等等 管道检测机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。 目
5、前，用于管道检测、探伤、维护等用途的机器人试验样机及商业化产品的种类和数量不断增加。美国、英国、日本等国家的管道检测机器人技术处于世界领先地位，其中又以日本的管道检测机器人总体技术水平和研究成果格外引人注目。宁波广强机器人针对这械自主研究了CCTV管道机器人这一产品，取得了不错的研究成果 一． 产品参数说明如图所示： 参数说明表： 组件名称 数量 技术参数与说明 高清摄像机 1个 防护等级 IP68，可用于5米水深，气密保护，内置防水气压传感器，有压力指示灯 工作温度 -10℃~50℃ 镜头转角 电动旋转，径向 360 度，仰俯 2 * 135 度 照明光源
6、 56Lm（8颗 7Lm 白色 LED灯） 调焦 变倍手动对焦 成像 芯片彩色 1/4" CCD 视角 水平 70 度（广角），1.7 度（远视） 分辨率 130 万像素，795 * 596 灵敏度 0.1LUX 尺寸 80mm * 190mm 重量 ≈ 0.8kg 兼容性 可装载到同一品牌，不同型号的爬行器上使用 激光测量 用于测量裂缝宽度或测量目标距离 爬行器 1台 防护 IP68，可用于10米水深，气密保护，内置防水气压传感器，有压力指示灯 工作温度 -10℃~
7、50℃ 适用管径 150mm~2000mm 适用管道 城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道 材料 黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理） 镜头升降 电动升降架，落差可达200mm 驱动 四驱单50W直流电机，6轮驱动，拖力200kg，最大行走速度可达40m/min 爬坡 根据管道状况不同，最大爬坡能力50°左右 深度 可以深入管道200米 电路保护 电机堵转、过流、过压自动保护 照明光源 5颗高亮LED照明灯，最大功率为90W，光照强度为1500cd，光强亮度可调，具有聚光及泛光 后视镜头 集成后视
8、镜头及照明灯光，用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况 控制器 1套 控制单元 可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转或居中还原、调焦、变倍、前后视切换等 显示单元 14" 工业级高亮液晶显示屏，分辨率1200 * 800，下沉式遮光设计，具备防眩目功能，强光下可视 接口 集成视频输入/输出、串型键盘口、RS232数据串口、电源、电缆接口 键盘录入 可通过键盘录入文字信息，并叠加在视频画面中显示，可通过预设功能键快捷录入管道缺陷名称（英文代码+中文名称） 信息显示 可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度
9、气压、爬行距离（放线米数）、激光测量结果、方位角度（选配）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；镜头视角时钟显示（管道缺陷方位定位） 电源 220V交流电，50Hz 兼容性 可适用于多种型号的爬行器、镜头、电缆盘组合 尺寸 350mm * 230mm * 150mm 重量 7kg 防护等级 IP54 电缆盘 1套 计数 计数 高精度(±0.1m)编码器，用于计量电缆线的放线长度 放线 自动放线 防护 IP63，防尘、防水溅 兼容性 可兼容声纳和多种型号的爬行器 尺寸 490mm * 380mm * 570mm 大工
10、管道机器人主要的技术指标 项目 技术指标 适用管道 城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道 镜头转角 电动旋转，径向 360 度，仰俯 2 * 135 度 爬坡 最大爬坡能力50°左右 镜头转角 电动旋转，径向 360 度，仰俯 2 * 135 度 照明光源 56Lm（8颗 7Lm 白色 LED灯） 调焦 变倍手动对焦 成像 芯片彩色 1/4" CCD 视角 水平 70 度（广角），1.7 度（远视） 分辨率 130 万像素，795 * 596 灵敏度 0.1LUX 驱动 四驱单50W直流电机，6轮
11、驱动，拖力200kg，最大行走速度可达40m/min 爬坡 根据管道状况不同，最大爬坡能力50°左右 深度 可以深入管道200米 电路保护 电机堵转、过流、过压自动保护 显示单元 14" 工业级高亮液晶显示屏，分辨率1200 * 800，下沉式遮光设计，具备防眩目功能，强光下可视 二． 产品的应用范围 广强管道机器人应用范围较广，可应用于各类管道的管理，可通过检测画面快速直观判定管道内部堵塞、塌陷、非法插入、错位、裂痕等各种缺陷状态，为管道的更新或修复工作提供评估依据。 大工管道探测机器人采用的先进的管道内窥摄像检测系统 CCTV，可在管道内自动爬行，实现全方位观测，并可将录像传输到地面控制系统，便于地面工作人员了解管道内部情况，判断管道损坏程度、范围等。 广强管道机器人可用于市政污水管网、窨井.检修井及孔洞的养护工作。可通过检测画面快速直观判断管道内部堵塞、塌陷、非法插入、错位、裂痕等各种缺陷状态，为管道的更新或修复工作提供评估依据
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