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形状判别机械手实习机.docx

1、形状判别机械手实习机壹、机台介绍 sun-a形状判别与传送 I. 目的将方形、圆形不同工作不按顺序放入，由输送带送至定位置具，用传感器判别出不同工件，并送至指定出料区。 II. 输出、入点定义输入点代号动作说明输入点代号动作说明 X0 st 启动开关 Y0 M1＋输送带马达运转 X1 p0 龙门机械手臂在输送带上方位置 Y1 X－机械手臂左移 Y2 X＋机械手臂右移 X2 p1

2、龙门机械手臂在圆料出料槽上方位置 Y3 A＋垂直气压缸伸出 Y4 A－垂直气压缸缩回 X3 p2 龙门机械手臂在方料出料槽上方位置 Y5 B＋气压夹爪夹取 Y6 B－气压夹爪松放 X4 SB 圆形料传感器 Y7 GL 绿灯亮 X5 SA 方形料传感器 Y10 RL 红灯亮 X6 a0 气压缸上端点 Y11 YL 黄灯亮 X7 a1 气压缸下端点 X10 EMS 紧急停止开关 X11 SW1 复归/自动选择 X13 LS2 右极限开关 X14 LS1 左极限开关 III. 气压回

3、路图 IV. 动作操作说明：机械原点：输送带马达停止，龙门型机械手停驻在输送带末端点上方（p0）；垂直气压缸缩回至上端点（a0）。 (1)机构组 (A) 按下EMS开关可切断控制盘电源，解除EMS开关可启动控制盘电源。 (B) 将圆料放入A处进料位置，按下PB1开关，输送带运转，方向、速度正确，可将工件送至端点圆料V型檔料治具，并正确摆置完成。 (C) 按下PB2垂直气压缸下降，按下PB4气压夹爪闭合，按下PB3垂直气压缸上升。 (D) 选择开关SW1左切，龙门螺杆机械手臂向左移动，至C处斜坡自行停止。 (E) 按下PB5气压夹爪打开，圆料滑落斜坡。 (F)

4、选择开关SW1右切，龙门螺杆机械手臂向右移动，至端点档料治具自行停止。 (G) 将方料放入A处进料位置，按下PB1开关，输送带运转，可将工件送至端点方料ㄇ型档料治具，并正确摆置完成。 (H) 按下PB2垂直气压缸下降，按下PB4气压夹爪闭合，按下PB3垂直气压缸上升。 (I) 选择开关SW1左切，龙门螺杆机械手臂向左移动，至D处斜坡自行停止。 (J) 按下PB2垂直气压缸下降，按下PB5气压夹爪打开，圆料滑落斜坡，按下PB3垂直气压缸上升。 (K) 选择开关SW1右切，龙门螺杆机械手臂向右移动，至端点档料治具自行停止。 (L) 龙门螺杆机械手臂的左右两处极限位置分别装置一个极限

5、开关，以防止机械手臂状机之用，龙门螺杆机械手臂移动时，按下LS1或LS2，龙门螺杆机械手臂自动停止。 (2)控制组单一循环功能：右切SW1开关至「ON」位置，工件不按次序，每次放一个至输送带前端位置，按下启动钮（st）输送带即进行送料，再依不同工件，分别如下处理： (1) 圆形料：由输送带送至检测位置，圆形传感器SB检出信号，接着用龙门螺杆机械手臂夹取，送至圆料出料槽进行排料。 (2) 方形料：由输送带送至检测位置，方形传感器SA检出信号，接着用龙门螺杆机械手臂夹取，送至方料出料槽进行排料。排料完成后，系统必须回到机械原点。机械在运转中红色指示

6、灯亮、绿色指示灯灭，机械停机时绿色指示灯亮、红色指示灯灭。紧急停止功能：在按下紧急停止钮时，机械停止运转（传感器、电磁阀、马达皆断电）；若夹爪有夹持工件，必须继续夹住不可掉落。复归操作功能：解除紧急停止钮后，左切SW1开关至「OFF」位置，按下启动按钮，黄色指示灯亮灭闪烁（0.5 sec），开始执行复归程序： (1) 垂直汽缸上升至上端点。 (2) 夹爪部分，若有挟持工件，则需继续挟持，不使工件脱落。 (3) 机械手臂移至输送带上方位置。 (4) 垂直汽缸伸出，夹爪缸松放后，垂直汽缸再缩回。 (5) 复归完成，黄色指示灯灭，绿色指示灯亮。

7、 V. 整体流程图原点条件 & SW1 & st 系统初始运转灯灭 / RL 绿灯亮 GL 垂直汽缸缩回 A－机械手臂左移X－气压夹爪关 B+ Case2 & p2 Case1 & p1 输送带运转M1+ 运转灯亮RL 绿灯灭 / GL 气压夹爪开 B－垂直汽缸缩回 A－机械手臂停止 / X+ 机械手臂右移X+ 输送带停止 / M1+ 垂直汽缸伸出 A+ 垂直汽缸伸出 A+ 机械手臂停止 / X－ SB + SA >> case2 SB + / SA >> case1 T0 a1 a1

8、 T1 a0 p0 a0 复归程序复归完成垂直汽缸伸出 A+ 黄灯闪烁 YL 垂直汽缸上升 A－气压夹爪开 B－垂直汽缸缩回 A－机械手臂左移X－黄灯灭 /YL 绿灯亮 GL 机械手臂右移X+ 机械手臂停止 / X+ / SW1 & st p0 右极限开关 LS2 p0 a0 a0 a1 VI. 整体PLC程序备注： 1.当连接线未正确连接上时，请勿打开电源开关。 2.当要拔除连接线时，请先关闭电源。 3.当放原料时，请尽量放正，以免受阻。 4.若要组装龙门机械手臂时，由于螺帽的固定孔较大，因此锁螺丝时适当即可不需锁过紧，以免造成连接的偏差。 5.装光纤线路时，请勿弯折。 6.三点组合尽量以5Kg进气量为主。