1、
4.4 控制中的干扰
【学习目标】
1、了解控制中存在干扰；
2、理解干扰的概念;归纳克服干扰的基本方法；
3、了解不同控制系统，克服干扰方法的优劣。
【重点难点】
重点：分析克服干扰的基本方法。
难点：了解不同控制系统,克服干扰方法的优劣。
【自学引导】
一、 温故：
1、 视频中“骑自行车过独木桥”属于__________（开环/闭环）控制。
期望值
行驶方向
大脑
肢体
自行车
眼 睛
干扰
干扰
干扰
2、 完成闭环控制系统框图
给定值
控制量
被控量
反馈量
干扰
2、
二、 知新：
1、 自主学习：什么是控制中的干扰？
干扰是指：__________________________________________________________________________________________________________________________
2、 合作探究（10分钟）：克服干扰的方法
（1） 举例说明：生活中如何克服干扰。
_____________________________________________
（2）设计一个控制系统，完成自动浇花任务(考虑干扰因素)。
任务情境：出差一段
3、时间，如何解决自动浇花问题？
3、 讨论交流(12分钟)：
（1） 归纳出克服干扰的基本方法有：
__________________________________________________________
__________________________________________________________
（2） 干扰有没有益处？
举个例子：________________________________________
（3） 闭环控制一定优于开环吗？
结论：________________
理由:__________________________________________________
_______________________________________________________
4、 自主创新（12分钟）：
优化设计“自动升国旗”控制系统，克服导致国旗下降的干扰因素。
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