《工业机器人现场编程(ABB)》模块六--ABB工业机器人的典型应用.pptx

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2019/11/18,#,工业机器人现场编程（,ABB,）,模块六,ABB,工业机器人的典型应用,目 录,建立,ABB,工业机器人轨迹应用程序,任务一,任务二,建立,ABB,工业机器人搬运码垛作业程序,任务三,建立,ABB,工业机器人焊接作业程序,任务一,建立,ABB,工业机器人轨迹应用程序,任务引入,经过一个月的实习，小李即将正式走向工作岗位。但他在正式上岗之前，还需要通过车间的考试。车间主任为小李设置的考题是这样的：设计一个,RAPID,程序，可以使工业机器人,TCP,先做三角形轨迹运动，然后再做圆形轨迹运动，运动轨迹如图,6-1,所示。为了能够顺利通过考试，小李需要做哪些工作呢？,图,6-1 TCP,运动轨迹,1.1,轨迹应用流程设计,在实际应用中，工业机器人的轨迹运动可应用于喷涂作业、焊接作业、切割作业等多种工业生产场合。为了使工业机器人按照既定的运动轨迹完成各种作业，应选择合适的运动模式，并根据实际要求设计工业机器人的工作流程。,以“任务导入”中小李拿到的考题为例，为了使,TCP,完成三角形轨迹运动，就需要定义必要的固定参考点（见图,6-2,）。其中包括三角形的三个顶点，,TCP,在三个顶点之间做线性运动；圆形轨迹运动则需要至少两个圆弧运动指令，因此需要定义至少,4,个参考点。此外，还应定义,TCP,的接近点和离开点，以及,TCP,从三角形轮廓转换到圆形轮廓的过渡点。,TCP,按照一定的顺序依次通过各点，即可完成题目要求的轨迹运动。,1.1,轨迹应用流程设计,图,6-2 TCP,运动轨迹上的固定参考点,1.2,应用程序,在工业机器人轨迹应用的,RAPID,程序中，需要用到,MoveAbsJ,，,MoveJ,，,MoveL,和,MoveC,等运动控制指令，条件逻辑判断指令，以及速度控制指令等。在进行编程时，应根据实际情况建立主程序和运动控制程序。工业机器人做三角形和圆形轨迹运动的主程序如图,6-3,所示。,主程序中调用了初始化程序,rInitAll(),、三角形轨迹运动程序,rMoveRoutine1(),、圆形轨迹运动程序,rMoveRoutine2(),以及返回等待点程序,rHome(),。在此基础上，通过数字输出信号,do1,关联胶枪、激光切割机等工具，可实现涂胶、切割等功能。,1.2,应用程序,图,6-3,主程序,1.3,相关注意事项,在实际应用中，做轨迹运动的工业机器人至少需要一个数字输出信号，以作为工具的动作信号，如涂胶作业中用于控制胶枪的开启和关闭、激光切割作业中用于激光的开启和关闭等。,在轨迹应用中，工业机器人多使用带有尖端的工具。因此，通常将工具坐标系原点及,TCP,设在工具尖端，坐标系的,Z,轴方向为工具末端的延伸方向。工具安装完成后应根据实际情况设定有效载荷和工具重心。,在设置工件坐标系时，需要根据选取的固定参考点进行标定。此时应选择合适的坐标轴方向，尤其是,Z,轴方向，否则可能会使后续的操作或程序调试无法进行。,在工业机器人首次自动运行时，可先将运行速度适当调低些（如,25%,速度运行），待运行没有问题后再恢复至,100%,速度运行。,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-1,控制信号,do1,所使用的参数,1,定义,I/O信号,根据工业机器人所使用的,I/O,通信板，选择合适的输出端口为工具提供控制信号。本任务以,DSQC651,型通信板为例，将其在,DeviceNet,总线中的地址设置为,10,。通过主菜单“控制面板”窗口“配置”选项卡中的“,DeviceNet Device,”选项定义,DSQC651,型通信板，利用通信板的第一个数字输出端口为工具提供控制信号,do1,，所使用的参数如表,6-1,所示。,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-2,创建工具坐标系,2创建工具坐标系,为机器人本体安装带尖端工具，并建立工具坐标系,ToolPath,，具体步骤如表,6-2,所示。,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-2,创建工具坐标系（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-2,创建工具坐标系（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,3创建工件坐标系,根据实际工件位置设置工件坐标系,WobjPath,，具体步骤如表,6-3,所示。,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-3,创建工件坐标系,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-3,创建工件坐标系（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-3,创建工件坐标系（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,4,建立,RAPID程序,根据任务要求，建立,1,个程序模块,Module1,，模块中包含,5,个例行程序，其中,1,个主程序,main(),、,1,个返回,pHome,点程序,rHome(),、,1,个初始化程序,rInitAll(),和,2,个运动控制程序,rMoveRoutine1(),和,rMoveRoutine2(),。具体步骤如表,6-4,所示。,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（一、建立轨迹应用,RAPID,程序）,表,6-4,编辑工业机器人轨迹应用程序（续）,任务实施（二、调试程序及备份系统）,表,6-5,调试程序及备份系统,任务实施（二、调试程序及备份系统）,表,6-5,调试程序及备份系统（续）,任务实施（二、调试程序及备份系统）,表,6-5,调试程序及备份系统（续）,任务实施（二、调试程序及备份系统）,表,6-5,调试程序及备份系统（续）,任务测评,表,6-6,任务测评表,任务二,建立,ABB,工业机器人搬运码垛作业程序,任务引入,由于进入密集供货期，小李所在的工厂在仓库建立了几个码垛工作站，由工业机器人完成货垛码放工作。工作站内，传送带为工业机器人供应工件，每个工件长,300 mm,，宽,150 mm,，高,100 mm,。若要按照如图,6-4,所示方式将工件码放成货垛，那么该如何建立,RAPID,程序呢？,图,6-4,工件摆放位置,2.1,搬运作业流程设计,工业机器人的搬运功能被广泛应用在视频、医药、化工、金属加工等领域，涉及物流输送、周转、仓储等作业。,采用工业机器人代替人工来实现搬运作业，可明显节省劳动力成本，大幅提升工业生产效率；同时，工业机器人具有较高的定位精度，可降低搬运作业的产品损坏率。,工业机器人的搬运动作可分解为抓取工件、移动工件、放置工件等一系列子任务，只是采用的工具不同，具体的作业流程也有所不同。以采用吸盘工具为例，搬运作业的任务分配如图,6-5,所示。,要使工业机器人完成搬运作业，需要依次完成,I/O,配置,、,创建程序数据,、,示教目标点,、,编写和调试程序,等操作。在编写程序时，应合理选取示教目标点，并选择合适的运动模式，以避免机器人发生碰撞及姿态调整，防止工件脱落。搬运作业需要示教的目标点包括抓取靠近点、抓取点、放置靠近点、放置点以及,TCP,的空闲等待点等。,2.1,搬运作业流程设计,图,6-5,搬运作业的任务分配,2.2,码垛作业流程设计,码垛是在搬运的基础上，将工件整齐、规则地摆放成货垛的作业形式。工业机器人码垛作业实质上是搬运作业的一种特殊形式，它需要事先对机器人进行路径规划，然后根据规划好的路径把工件从一个位置搬运到另一个位置，只是每次搬运工件的目标位置（放置点）有所不同。,用于码垛作业的,ABB,工业机器人为紧凑型,4,轴码垛机器人系列，如,IRB260,，,IRB460,，,IRB660,和,IRB760,等型号。标准码垛夹具有夹板式、吸盘式、夹爪式和托盘式等形式。在实际应用中，应根据工件的尺寸、材质和作业空间等因素，选择合适型号的工业机器人和夹具。,2.3,应用程序,在应用工业机器人进行搬运码垛作业时，应根据实际的作业要求编写应用程序。以“任务分析”中的码垛作业要求为例，需要对相关,I/O,信号进行配置，然后建立主程序、初始化程序、抓取程序、放置程序以及专门的放置点计算程序等。,1I/O,信号配置,工业机器人搬运码垛作业中，一般需要配置的,I/O,信号及其参数如表,6-7,所示。,2.3,应用程序,表,6-7,工业机器人搬运码垛作业需要配置的,I/O,信号及其参数,2.3,应用程序,2,主程序,工业机器人搬运码垛作业主程序如图,6-6,所示。,其中，首先调用了初始化程序,rInitAll(),，并通过,WHILE,循环指令将其与其他运行程序指令隔离；在循环指令中，首先设置了码垛作业的启动条件：工件到位、吸盘未打开和工件未满载；然后通过抓取程序,rPick(),、放置点计算程序,rPosition(),和放置程序,rPlace(),完成码垛作业。在抓取物件之前，需要先判断货垛上的工件是否放满，因此需要对码放的工件计数，当码放工件数达到每层要求的,6,个工件时，需要重新计数。由于需要码放的工件较少，在放置点计算程序,rPosition(),中可采用,TEST,指令设置每个工件所对应的放置点位置；而当码放工件较多时，可采用数组来存放放置点位置，并在程序中设置相应的调用位置指令。,2.3,应用程序,图,6-6,工业机器人搬运码垛作业主程序,2.4,相关编程指令,由于工业机器人是,多轴串联结构,，因而,TCP,可以多种方式到达目标点。工业机器人会通过配置各轴数据使,TCP,以一种确定的方式到达目标点，即,轴配置,。工业机器人一般默认对轴配置进行监控，使工业机器人按照程序中的轴配置完成相关运动，当无法完成时，程序将停止执行。,在码垛作业的,RAPID,编程中，为了使工业机器人能够在运动时，采取最接近当前状态的轴配置数据达到目标点，而不至于出现因无法完成运动而停止执行程序的情况，就需要采用,ConfJ,指令,和,ConfL,指令,来关闭轴配置监控。,2.4,相关编程指令,1ConfJ指令,ConfJ,（关节运动轴配置）指令用于指定在关节运动过程中是否监视工业机器人的轴配置。如果不监视（,ConfJOff,），执行程序时，工业机器人将寻找和当前途径具有相同轴配置的途径来完成关节运动，这可能和程序中的轴配置不同。例如，,ConfJ,指令,ConfJOff;,MoveJ*,v1000,fine,tool1;,表示工业机器人移动到编程位置和方向，如果可以用多种不同的方式、采用多种轴配置来实现，则将选择最相近的配置。,又如，,ConfJ,指令,ConfJOn;,MoveJ*,v1000,fine,tool1;,表示工业机器人按照程序中的轴配置移动到编程位置和方向，如果无法完成，程序将停止执行。,2.4,相关编程指令,2ConfL指令,ConfL,（线性运动轴配置）指令用于指定在线性或者圆弧运动过程中是否监视工业机器人的轴配置。如果不监视，执行程序时的轴配置可能和程序中的轴配置不一样。当模式改变为关节运动的时候，也可能导致不可预知的运动。例如，,ConfL,指令,ConfLOn;,MoveL*,v1000,fine,tool1;,表示工业机器人按照程序中的轴配置运动到编程位置和方向，如果不能到达，程序将停止执行。,又如，,ConfL,指令,ConfLOff;,MoveJ*,v1000,fine,tool1;,表示机器人移动到编程位置和方向，但将采用最近的可能轴配置，这可能和程序中的轴配置不同。,2.5,相关注意事项,一般以货架的角点或中心点作为原点，创建工件坐标系，以货架摆放方向作为坐标系的方向。,为了减小工业机器人手臂振动对抓取物件精确度的影响，应尽可能地减小夹具靠近工件的速度，并在预设的路径中多示教几个参考点，从而加强路径的可控性。,若采用气动抓手抓取工件，为了确保工业机器人运动和抓取工件的稳定性和安全性，应尽量避免工业机器人发生倾斜运动；在抓取工件时，应使机械手垂直升降，此时可使用,Offs,指令来实现,TCP,在垂直方向上的位移。,当机器人离开工作区时，适当加快机器人的运动速度，可减少无效工作时间，提高工业机器人的运行效率。,任务实施,工业机器人搬运码垛作业简易工作站如图,6-7,所示，试建立,RAPID,程序，使工业机器人将传送带送来的工件按照图,6-4,所示方式在货架上码成货垛，具体步骤如下。,图,6-7,工业机器人搬运码垛作业简易工作站,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,1,定义,I/O信号,根据工业机器人所使用的,I/O,通信板，选择合适的输出端口为工具提供的控制信号。本任务以,DSQC652,型通信板为例，其所使用的参数如表,6-8,所示。设置完成后，参照表,6-7,配置,I/O,信号参数。,表,6-8,I/O,通信板所使用的参数,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,2示教目标点,在主菜单“程序数据”窗口选择“,robtarget,”选项，新建空闲等待点,pHome,、抓取点,pPick,和基础放置点,pPlaceBase,三个位置数据，分别将工业机器人手动移动至如图,6-8,所示各点位置，完成各目标点的示教。,图,6-8,搬运码垛作业示教目标点,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,3,建立,RAPID,程序,建立,RAPID,程序的具体步骤如表,6-9,所示。,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（一、建立搬运码垛作业,RAPID,程序）,表,6-9,建立搬运码垛作业程序（续）,任务实施（二、调试程序）,表,6-10,调试搬运码垛作业程序,任务实施（二、调试程序）,表,6-10,调试搬运码垛作业程序（续）,任务测评,表,6-11,任务测评表,任务三,建立,ABB,工业机器人焊接作业程序,任务引入,在某机械设备工厂做了十余年焊工的王师傅，在工厂新建自动化焊接车间后，被调去新车间负责工艺检测。面对正在进行调试的焊接机器人，想到自己十余年来的工作经历，王师傅不由得心生感慨。然而，当他拿到调试后焊接机器人加工的样品时，却紧皱眉头。凭借多年的焊接经验，一向对工作要求严苛的王师傅向负责调试机器人的小张提出了一系列的问题，包括焊接点定位不准、焊接轨迹偏移、存在气孔、焊缝结尾存在弧坑等，由此要求小张重新对机器人进行调试。面对王师傅提出的问题，小张重新对硬件设备进行了配置，并对运行程序和数据参数做了适当修正，最后终于使加工工件满足了王师傅的要求。,工业机器人用于焊接作业时，都会用到哪些程序指令？又该如何建立和调试焊接作业程序呢？,3.1,焊接作业流程设计,焊接作业所需设备主要包括工业机器人本体、控制器、示教器、气瓶和清枪装置等。若要工业机器人实现焊接作业，应依次完成,配置,I/O,信号,、,设置焊接参数,、,创建相关程序数据,、,示教目标点,、,建立和调试,RAPID,程序,等操作。,1焊接作业的,基本,流程,不同的焊接工艺，其作业流程也有所不同。本任务以,气体保护焊为例，介绍其基本作业流程。,在焊接作业中，工业机器人的焊接动作可分解为,检测夹具信号、检测焊枪信号、焊接工件、清理焊枪,等子任务。以任务引入中的案例为例，其焊接动作轨迹如图,6-9,所示。空闲时焊枪在,pHome,点等待，在接到焊接指令后，系统开始检测装夹信号、焊枪信号和工件到位信号，确认满足焊接条件后，焊枪移动至接近点,pPro,并准备起弧；焊枪到达焊接开始点,p10,开始焊接，经中间点,p20,到达结束点,p30,，收弧后移动至离开点,p40,。,3.1,焊接作业流程设计,图,6-9,焊接动作轨迹,3.1,焊接作业流程设计,2CO2气体保护焊工艺,气体保护焊是焊接工艺中的一种，它是以,作为保护气体进行焊接的方法。在实际应用中操作简单，特别适合自动焊接和全位置焊接作业。由于,气体保护焊在焊接时不能有风，因此多采用室内作业。,气体保护焊工艺一般包括短路过渡和细滴过渡两种方式。,短路过渡工艺：,采用细焊丝、小电流和低电压进行焊接。焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。短路过渡工艺主要用于薄板焊件焊接及全位置焊接。,细滴过渡工艺：,采用较粗的焊丝进行焊接，焊接电流较大，电弧电压也较高。焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡工艺适用于中厚板焊件的焊接。,3.1,焊接作业流程设计,保护焊的焊接参数包括,焊丝直径、焊接电流、电弧电压、焊接速度、保护气流量及焊丝伸出长度,等。如果采用细滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须在,34,45 V,范围内，焊接电流则根据焊丝直径来选择。对于不同直径的焊丝，实现细滴过渡的焊接电流下限也不同，具体如表,6-12,所示。,在焊接作业中，若,气体浓度为,99.5%,以上，焊丝为直径,1.2 mm,的碳钢药芯，则其焊接参数如表,6-13,所示。,3.1,焊接作业流程设计,表,6-12,细滴过渡工艺焊接参数,表,6-13,焊接参数,3.1,焊接作业流程设计,3焊前准备,在进行焊接作业前，应做好以下准备工作。,锁定焊弧工艺。,在空载或调试焊接程序时，需要禁止焊接启动功能，或禁止其他功能（如摆动启动功能、跟踪启动功能、适用焊接速度功能等）。,手动送丝和退丝。,在确定引弧位置时，常常要使焊丝有合适的伸出长度并与工件轻轻接触，故需要手动送丝功能；若焊丝长度超过要求，则需要适用手动退丝功能或手工剪断。一般来说，焊丝伸出焊枪长度为焊丝直径的,15,倍，故手动送丝时，焊丝伸出长度为,10,15 mm,。,手动控制保护气。,保护气的流量对焊接质量有重要影响，焊接时的保护气流量必须在焊前准备过程中调节好。,3.1,焊接作业流程设计,4Torch Servics清枪系统,Torch Servics,是焊枪的维护系统，如图,6-10,所示。在焊接过程中，,Torch Servics,需要用三个输出信号控制清焊渣、喷雾、剪焊丝三个动作的启动和停止，以保证焊接过程的顺利进行，从而减少人为干预，保证整个自动化焊接工作站流畅运转。,3.1,焊接作业流程设计,图,6-10 Torch Servics,清枪系统,3.2,焊接指令的应用,1ArcL,ArcL,指令为线性焊接指令，功能类似于,MoveL,指令，其主要包含以下,3,个选项。,ArcLStart,：线性焊接开始指令，表示工具中心点线性运动至目标点并开始焊接作业。该指令用于直线焊缝的焊接开始时刻。,ArcLEnd,：线性焊接结束指令，表示工具中心点线性运动至目标点并停止焊接作业。该指令用于直线焊缝的焊接结束时刻。,ArcL,：线性焊接指令，表示工具中心点从当前位置到目标点做线性焊接作业。该指令用于直线焊缝的焊接过程中。,3.2,焊接指令的应用,2ArcC,ArcC,指令为圆弧焊接指令，功能类似于,MoveC,，其主要包含以下,3,个选项。,ArcCStart,：圆弧焊接开始指令，表示工具中心点圆弧运动至目标点并开始焊接作业。该指令用于圆弧焊缝的焊接开始时刻。,ArcCEnd,：圆弧焊接结束指令，表示工具中心点圆弧运动至目标点并停止焊接作业。该指令用于圆弧焊缝的焊接结束时刻。,ArcC,：圆弧焊接指令，表示工具中心点从当前位置到目标点做圆弧焊接作业。该指令用于圆弧焊缝的焊接过程中。,3.2,焊接指令的应用,3Seamdata,Seamdata,定义了起弧和收弧时的焊接参数，各参数的含义如表,6-14,所示。,表,6-14 Seamdata,各参数含义,3.2,焊接指令的应用,4Welddata,Welddata,用于定义焊缝的焊接参数，各参数的含义如表,6-15,所示。,表,6-15 Welddata,各参数含义,3.2,焊接指令的应用,5Weavedata,weavedata,用于定义焊缝的摆动参数，各摆动参数的含义如表,6-16,所示。,表,6-16 Weavedata,各参数含义,3.2,焊接指令的应用,6典型语句的示例,例如，焊接指令,ArcLStart p10,v200,seam1,weld1,fine,tool0;,表示工具,tool0,的中心点，以,200 mm/s,的速度线性运动至,p10,点起焊，运动速度数据,v200,在焊接过程中将被数据,weld1,中的参数,weld_speed,取代，数据,seam1,中则定义了起弧和收弧时的焊接参数。,3.2,焊接指令的应用,6典型语句的示例,例如，焊接指令,ArcLStart p10,v200,seam1,weld1,fine,tool0;,表示工具,tool0,的中心点，以,200 mm/s,的速度线性运动至,p10,点起焊，运动速度数据,v200,在焊接过程中将被数据,weld1,中的参数,weld_speed,取代，数据,seam1,中则定义了起弧和收弧时的焊接参数。,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,1定义I/O信号,本任务采用,DSQC651,型通信板，通信板所使用的参数如表,6-17,所示。需要配置的,I/O,信号及其参数如表,6-18,所示。,表,6-17 I/O,通信板所使用的参数,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-18,工业机器人焊接作业需要配置的,I/O,信号及其参数,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-18,工业机器人焊接作业需要配置的,I/O,信号及其参数（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-18,工业机器人焊接作业需要配置的,I/O,信号及其参数（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,2建立RAPID程序,建立工业机器人焊接作业,RAPID,程序的操作步骤如表,6-19,所示。,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（一、建立焊接作业,RAPID,程序）,表,6-19,建立工业机器人焊接作业程序（续）,任务实施（二、调试程序）,表,6-20,调试焊接作业程序,任务实施（二、调试程序）,表,6-20,调试焊接作业程序（续）,任务实施（二、调试程序）,表,6-20,调试焊接作业程序（续）,任务测评,表,6-21,任务测评表,谢谢！,