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. 博 士 学 位 论 文DOCTORAL DISSERTATION论文题目 生物融合式康复机构理论与应用研究作者姓名 学科专业 机械设计及其自动化指导教师 教授2009年6月中图分类号：xxx 学校代码：10216UDC：xxx 密级：公开工学博士学位论文生物融合式康复机构理论与应用研究博士研究生：导师：教授申请学位：工学博士所在单位：机械工程学院答 辩 日 期：年月授予学位单位：燕山大学A Dissertation in Mechanical Manufacturing and Automation （Times New Roman 字体4号）BIO-SYNCRETIC REHABILITATION MECHANISM THEORY AND APPLICATION（Times New Roman 2号字加粗，题目太长时可用小2号字）by （Times New Roman字体4号）Supervisor: Professor（Times New Roman字体4号）Yanshan University（Times New Roman 4号字 加粗）June,2009（Times New Roman字体4号）燕山大学博士学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的博士学位论文 ，是本人在导师指导下，在燕山大学攻读博士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。作者签字： 日期： 年 月 日燕山大学博士学位论文使用授权书 系本人在燕山大学攻读博士学位期间在导师指导下完成的博士学位论文。本论文的研究成果归燕山大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解燕山大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权燕山大学，可以采用影印、缩印或其它复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。 保密，在 年解密后适用本授权书。本学位论文属于 不保密。(请在以上相应方框内打“”) 作者签名： 日期： 年 月 日导师签名： 日期： 年 月 日攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果摘 要摘要是论文内容的高度概括，应具有独立性和自含性，即不阅读论文的全文，就能获得必要的信息。摘要应包括本论文的目的、主要研究内容、研究方法、创造性成果及其理论与实际意义。摘要中不宜使用公式、化学结构式、图表和非公知公用的符号与术语，不标注引用文献编号，同时避免将摘要写成目录式的内容介绍。关键词：关键词1；关键词2； ；关键词5AbstractThe rehabilitation mechanism is the foundation for a rehabilitation robot to realize its motion, and the quality of the rehabilitation mechanism decides the rehabilitation effect of patients with the rehabilitation robot. The research of rehabilitation mechanism isKeywords: keyword 1;keyword 2; keyword 3; ; 目 录摘 要IAbstractII第1章 绪 论11.1 节标题错误！未定义书签。1.2 节标题错误！未定义书签。1.2.1 条标题错误！未定义书签。1.2.2 条标题错误！未定义书签。1.3 节标题错误！未定义书签。1.3.1 条标题错误！未定义书签。1.3.2 条标题错误！未定义书签。1.4 节标题错误！未定义书签。第2章 章标题32.1 节标题32.1.1 条标题32.1.2 条标题错误！未定义书签。2.2 节标题错误！未定义书签。2.2.1 条标题错误！未定义书签。2.2.2 条标题错误！未定义书签。2.3 节标题错误！未定义书签。2.3.1 条标题错误！未定义书签。2.3.2 条标题错误！未定义书签。2.4 节标题错误！未定义书签。第3章 章标题43.1 节标题43.1.1 条标题错误！未定义书签。3.1.2 条标题错误！未定义书签。3.1.3 条标题错误！未定义书签。3.2 节标题错误！未定义书签。3.2.1 条标题错误！未定义书签。3.2.2 条标题错误！未定义书签。3.2.3 条标题错误！未定义书签。3.2.4 条标题错误！未定义书签。.结 论6参考文献10攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果11致 谢12- III -第1章 绪 论1.1 课题背景及研究的目的和意义康复是指在受创伤或得病后，恢复患者肢体、器官以及精神的正常状态或功能，以便在身体、精神、社会活动、教育就业等方面的能力得到最大限度的发挥，从而实现最大限度地回归社会1。1.2.6 康复机器人现状分析康复机器人运动疗法主要通过神经反射、神经体液因素和生物力学作用等途径，提高中枢神经系统和自主神经系统的调节能力，提高代谢能力，改善心肺功能，维持与恢复运动器官的形态和功能，促进代偿机制的行成与发展，其主要训练过程如图1-1所示。图1-1 康复训练过程Fig. 1-1 Rehabilitation training process 1.2.7 生物融合式康复机构的研究对康复运动过程中1.2.7.1 生物融合式康复机构的特征生物融合式康复机构是包含了人体和机械的现代机构，具有1.2.7.2 生物融合式康复机构的分类对于生物融合式康复机构，依据机构结构形式的不同可以分为1.4 本文的主要研究内容本课题的研究内容主要是针对性康复机器人机械构成进行展开第2章 章标题2.1 节标题2.1.1 条标题第3章 章标题3.1 节标题第4章 生物融合式康复机构型综合研究4.1 引言康复机器人创新设计的核心和源头是解决康复机构型综合的问题，4.2.3 力位平衡分析本文采用求解目标函数极小值的思想来求超越方程的近似解，利用MATLAB遗传算法工具箱来进行优化求解，构造目标函数为 (4-11)4.4 本章小结第5章 生物融合式康复机构型综合研究5.1 节标题5.1.1 条标题5.4 本章小结第6章 平面单环生物融合式康复机构运动学分析6.1 引言平面单环生物融合式康复机构中，机械机构为包含一个或多个弹性储能运动副的平面串联开链，这样的设计增加了6.2 康复运动分析进行康复运动输出分析和力位平衡分析，其结果如表6-1所示。表6-1 输出分析宋体、Times New Roman 5号字Table6-1 The input analysis背曲跋曲内收外展内翻外翻0.150.0090.023 1246 9004.671 17-5.636 010.20.0210.045 8496 9004.986 32-5.338 760.250.0390.074 13146 9005.167 02-5.130 010.30.0970.167 47196 9005.294 24-4.776 060.350.1360.217 53246 9005.392 52-4.662 480.40.1710.254 85296 9005.472 61-4.593 720.450.2020.284 67346 9005.540 20-如果表格超过一页时，可采用续表的形式移入下一页：表6-2 生物融合式康复机构表示符号Table 6-2 Symbols used in description of BSRM符号说明分割线区分人体机构和机械机构 左上标z表示运动副轴线垂直于定平台 左上标b、bi表示运动副轴线平行于定平台，对于互不平行但均平行于定平台的多个运动副轴线可以通过增加角标i以示区别左上标u、ui表示运动副轴线斜交与定平台，对于互不平行但均斜交于定平台的多个运动副轴线可以通过增加角标i以示区别表6-2（续表）符号说明左上标i(i=1,2,3,)表示空间任意线性无关运动副轴线左上标表示运动副轴线垂直与前一个运动副轴线左上标表示运动副轴线平行与前一个运动副轴线下划线_表示该运动副为驱动副下标N、Ni、Nm表示运动副轴线经过的空间一点，如有需要以Ni表示一个分支中多个运动副轴线上的点，以Nm表示机构中不重合的中心点，m是机构的分支数。通常为右下标，但对于有两个轴线的万向铰可以采用左下标和右下标表示下标E表示运动副处于平面E内，移动副轴线处于平面内，转动副轴线垂直于该平面6.5 本章小结结 论学位论文的结论作为论文正文的最后一章单独排写，但不加章标题序号。结论应是作者在学位论文研究过程中所取得的创新性成果的概要总结，不能与摘要混为一谈。博士学位论文结论应包括论文的主要结果、创新点、展望三部分，在结论中应概括论文的核心观点，明确、客观地指出本研究内容的创新性成果（含新见解、新观点、方法创新、技术创新、理论创新），并指出今后进一步在本研究方向进行研究工作的展望与设想。对所取得的创新性成果应注意从定性和定量两方面给出科学、准确的评价，分（1）、（2）、（3）条列出，宜用“提出了”、“建立了”等词叙述。参考文献1 戴红. 康复医学M. 北京: 人民卫生出版社, 1998: 3-10.2 金德闻, 季林红, 张济川. 康复工程研究的新进展J. 中国康复医学杂志, 2001, 16(6): 328-330.3 .4 .5 .6 .7 .8 .9 .10 Krebs H I., Palazzolo J, Dipietro L, et al. Rehabilitation Robotics: Performance-Based Progressive Robot-Assisted TherapyJ. Autonomous Robots, 2003, 15(1): 7-20.11 .12 .13 .14 .15 .16 .17 .18 .19 .20 .21 .22 .103赵豫玉.穿戴式下肢康复机器人的研究D.哈尔滨:哈尔滨工程大学,2009: 3-20.攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果（一）参与的科研项目1 ,.人足机构学仿生与生物融合机构系统研究, 国家自然科学基金资助项目. 课题编号:50675191.2 ,.双重驱动少自由度并联机构型综合理论与应用, 河北省自然科学基金资助项目. 课题编号:E2009000388.（二）发表的学术论文1 ,.并联2-RRR/UPRR踝关节康复机器人机构及其运动学J. 机器人, 2010, 32(1):6-12 .(EI收录号: 20101212786168)2 ,.空间并联机构连续刚度非线性映射研究. 机械工程学报J, 2008, 44(8):20-25.(EI收录号: 083911606237)3 ,.A sampling robot for high dust and strong corrosion environmentC. International Conference on Robotic and Biomimetics, Tianjin,2010:828-832.(EI收录号: 20111313856140)4 ,.双重驱动四自由度并联机构型综合J. 机械设计与研究, 2008,24(1):51-53.（三）申请及已获得的专利（无专利时此项不必列出）1 ,.具有远程运动中心的三自由度转动并联机构:中国, 200910073844.8P.2011-01-05.2 ,. 五自由度双重驱动并联机构:中国, 200910075071. 7P. 2011-01-05.（四）科研获奖（无奖励时此项不必列出）1 ,. 机器人机型综合及结构分析理论. XX省科学技术二等奖, 2009致 谢衷心感谢导师教授对本人的精心指导。他的言传身教将使我终生受益。感谢教授，以及实验室全体老师和同窗们的热情帮助和支持！本课题承蒙基金资助，特此致谢。- 11 -