利用后差分技术提高手持GPS的定位精度.pdf

1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House.All rights reserved.http:/ 第30卷第5期物 探 与 化 探Vol.30,No.52006年10月GEOPHYSI CAL&GEOCHEM I CAL EXPLORATI ONOct.,2006利用后差分技术提高手持GPS的定位精度高建东,雷郁文(中国冶金地质勘查工程总局 山东正元资源勘查研究院,山东 济南 250014)摘 要:从手持GPS定位仪的二进制输出记录中提取出厘米级的高分辨率位置数据,并使用多次平均值测量、位置后差分校正的方法,使轻便价廉的手持GPS定位仪平面定位误差从数米降低到1 m左右,达到亚米级精度。关键词:手持GPS;定位精度;后差分技术中图分类号:P228.4;P631 文献标识码:A 文章编号:1000-8918(2006)05-0446-04 随着GPS技术的发展,轻便、价廉的GPS手持机已经大量地用于地质、物化探野外工作之中。在测量控制点稀少的西部地区,手持GPS定位仪更是野外地质工作者的必备工具。但是,使用GPS手持机普通定位方法得出的位置精度一般较低,同一点位在不同日期的定位坐标往往可相差数米至十余米,不能满足许多地质、物化探工作及地质工程点的定位精度要求。笔者通过对Garmin GPS 72型手持定位仪的剖析研究,从GPS的二进制输出记录中提取出厘米级的高分辨率位置数据,使用简单而有效的位置后差分校正方法,明显地提高了手持GPS定位仪的定位精度。初步试验得到的平面位置和高程中误差分别为0.93 m和1.98 m。1 手持GPS的定位误差分析及对策GPS定位是通过接收GPS卫星发射的电磁波信号,利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量来实现的,同时还需要知道用户钟差。要获得地面点的三维坐标,必须对4颗卫星进行测量。在这一定位过程中,存在着三部分误差1。第一部分是公共误差,例如卫星钟误差、星历误差、电离层传播误差、对流层传播误差等;第二部分是不能由用户测量或由校正模型完全剔除的电磁波传播延迟误差;第三部分是各用户接收机电路及周围环境引起的误差,例如内部噪声、通道延迟、环境电磁噪声、多径效应等。若在一个已知坐标点上固定一台GPS接收机进行位置测量,显然,GPS接收机的测量值与已知点坐标的差值就包括了上述3部分误差。如果GPS接收机本身的精度足够高,则可以近似地认为已知点的坐标差值主要由第一、第二部分误差组成。由于GPS卫星距地面高达2万km以上,第一、第二部分误差影响在地面相当大的范围内基本是相同的,因此,在该已知点附近的GPS观测站可以利用在已知点测出的GPS误差对观测值进行改正。这种误差校正技术称为差分GPS定位技术。利用差分GPS定位技术可以将卫星钟误差和星历误差消除,并将电离层延迟和对流层延迟误差部分消除。即:第一部分误差可以利用差分技术消除;第二部分误差的大部分也可以利用差分技术消除,其主要取决于基准接收机和用户接收机的距离。对同一个测量点重复多次测量取平均值可以降低由GPS接收机内部噪声和环境电磁噪声引起的误差,即第三部分误差可以使用多次定位取平均值的方法部分消除。现在的手持GPS接收机定位刷新速度可达1 c/s,许多型号的手持GPS接收机还具有位置求平均功能,可快速、方便地测量出某段时间内的平均定位位置。实验结果表明,对于GPS 72型手持定位仪,在无SA政策的影响下,第一、第二部分定位误差与第三部分定位误差的量值基本相当,都在数米的范围之内。综合使用差分GPS定位技术和重复多次测量技术,就有可能使定位精度大大提高。笔者介绍的手持GPS的精确定位方法即采用了上述思路。2 差分GPS定位技术及位置差分原理GPS差分技术是利用2个互相关联的GPS观测量之差,消除观测误差的公共项,提高GPS测绘成果精度的一种有效技术。它使用一台GPS基准站接收机和数台移动站接收机,利用实时或事后处收稿日期:2006-01-04;修回日期:2006-05-08 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House.All rights reserved.http:/5期高建东:利用后差分技术提高手持GPS的定位精度理技术,使移动站测量消去公共的误差源 电离层和对流层效应及卫星钟误差和星历误差。根据差分GPS基准站发送的信息方式可将差分GPS定位分为3类,即位置差分、伪距差分和相位差分。这3类差分方式的工作原理是相同的,即都是由基准站发送改正数,由用户站接收并对其测量结果进行改正,以获得精确的定位结果。所不同的是,发送改正数的具体内容不一样,其差分定位精度也不同。由于大部分GPS手持机内部处理程序是固化在机内芯片中,进行伪距差分和相位差分比较困难,我们采用了简单的位置差分方法。经验证明,在基准站与移动站观测同一组卫星的条件下(一般以移动站与基准站间距离在50 km以内为宜),可以采用简单的位置差分方法。相距不太远时(20 km),差分效果尤其明显,残差一般不超过10-62。安装在基准站上的GPS接收机观测4颗卫星后便可进行三维定位,解算出基准站的坐标。由于存在着轨道误差、时钟误差、SA影响、大气影响、多径效应以及其他误差,解算出的坐标与基准站的已知坐标是不相等的。当移动站与基准站的距离不太大时(一般以小于50 km为标准),可以近似地认为移动站的第一、第二部分定位误差与基准站的第一、第二部分定位误差相同,移动站利用基准站的误差改正数对其解算的坐标进行改正,就可以使得定位精度大幅提高。因为第一、第二部分定位误差都是随时间而不断变化的变量,为了能实时获得差分改正数据,需要配置一套从基站到移动站的实时无线传输系统。差分基站实时发送改正数,移动站接收后对测量结果进行修正,以获得精确的定位结果,此种方式称为实时差分。对于没有实时无线传输系统的普通手持GPS定位仪,可以采用在野外记录测量数据,利用事后处理技术获得高精度的位置数据(后差分),即移动站使用多次定位取平均值的方法记录下各定位点的位置坐标和定位时刻,在野外观测完毕之后,从基站取得相应时段的误差改正值,在事后对各定位点坐标进行误差改正。3 差分GPS手持机的选择由于手持机进行事后差分改正需要进行多次重复观测且需要记录定位点的定位时刻,因此选择GPS手持机的主要要求如下。(1)基站用GPS手持机,能够自动存储位置记录和时间记录;拥有较大的数据存储空间,可以存储足够长的记录时段,此记录时段必须能覆盖所有移动站的记录时间。(2)移动站用GPS手持机,能够对定位点作多次重复观测,并自动求取平均值;能够存储位置记录的平均值和时间记录;拥有一定的数据存储空间,至少可以存储当日的所有定位点位置数据和时间记录。虽然几乎所有的GPS手持机都能在屏幕上显示出定位时刻,但可能是出于节约存储器空间的考虑,大多数GPS手持机并不把定位时刻记录到存储器中。目前已知可同时记录定位时刻和定位位置的GPS手持机有:美国GARM I N公司生产的GPS 7系列 GPS72、GPS74、GPS76型。其中以GPS 72型最为实用,它可以在航迹和航点记录中同时记录定位时刻和位置坐标;可对航点进行多次重复观测,自动平均;可以存储3 000个带时间的航点记录;可以用于基站或移动站观测。美国GARM I N公司生产的“奇遇”型 性能不如GPS7,它仅在航点记录中可以同时记录定位时刻和位置坐标,仅可以用于移动站观测。4GPS手持机位置差分的实现理论上,只要记录下同一时间的固定站GPS接收机的位置飘移记录和移动站观测记录,就可以对移动站观测记录进行校正(位置差分)。但是,由于手持GPS接收机仅提供到米级分辨率的位置坐标(或经纬度)输出,若直接使用手持GPS接收机正常输出的米级分辨率数据进行差分校正,效果很差。校正后的位置坐标仍然只有数米的精度通过对GPS 72手持接收机的深入研究分析,在手持GPS接收机输出的二进制数据结构中发现了取整输出之前的位置坐标,其经纬度的分辨率保留至0.3 ms,相当于毫米级。该高分辨率坐标数据的发现,为手持GPS接收机后差分校正的实现奠定了基础。试验结果表明,对从二进制数据结构中提取出的厘米级分辨率数据进行差分处理,可以使手持GPS接收机的后差分校正精度达到亚米级。GPS 72型手持GPS输出的二进制数据结构见表1、2。根据上述思路,笔者开发出了Garmin手持GPS接收机后差分改正软件。当拥有基准站的观测记录时,软件可输出经后差分改正后的亚米级高精度数据(分辨率可达到毫米级);没有基准站的观测记录时软件也可提取并输出隐藏在GPS接收机内的高分辨率数据,该高分辨率数据由于未执行小数截断操作,精度可比常规输出数据高0.10.5 m。744 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House.All rights reserved.http:/物 探 与 化 探30卷 表1GPS 72手持机输出航点数据结构名称长度字节说明数据结构长度4整型数,为整个数据结构长度-1点名不定ASCII码,以W开头表示航点分隔符30时间标志4时间标志,0为无时间记录,020为有时间记录纬度4Garmin经纬度数据格式,准至0.3 ms经度4Garmin经纬度数据格式,准至0.3 ms高程标志10为无高程,1为有高程高程8双精度浮点数注释不定以ASCII码记录日期、时间分隔符5表2GPS 72手持机输出航迹点数据结构名称长度字节说明纬度4Garmin经纬度格数据式,准至0.3 ms经度4Garmin经纬度格式数据,准至0.3 ms高程标志10为无高程,1为有高程高程8双精度浮点格式数据时间标志1时间标志,0为无时间,1为有时间记录日期、时间4时间格式数据,准至1 s分隔符95GPS手持机位置差分的使用和注意事项(1)在所有的GPS移动站开始观测之前,位于基站的GPS接收机必须已经处于定时自动观测状态,定时间隔视接收机的数据存储空间和要求的校正精度而定,一般可以在220 s内取值。基准站必须选择在视野开阔、上空无遮盖、远离平静水面、光滑墙面等强反射面,附近无较强电磁干扰的稳定位置,最好将基准站架设在国家等级控制点上,否则只能做相对校正。在整个观测期间,基准站GPS接收机的位置不得移动。在所有的GPS移动站结束观测之后,基站GPS接收机方可结束观测。(2)在移动站使用的GPS接收机使用航点平均值方式记录定位点的位置及时间,平均值记录的观测时间可视卫星接收环境而定,在接收环境好的地区,1 min以内就可以,而较差的地区,可能需要数分时间,一般以接收机屏幕显示的误差小于5 m为宜。(3)使用随GPS接收机配置的MapSource数据传输软件,将基站和各移动站的观测记录导入计算机。(4)使用笔者开发的GPS 72系列手持机后差分处理专用软件,从GPS的电子文档记录中提取厘米级分辨率的位置数据和秒级时间记录,将各移动站的观测数据用基站数据进行后差分处理,输出经后差分改正后的WGS 84坐标系亚米级高精度定位数据。(5)使用坐标转换软件,将WGS 84坐标系的定位数据转换到北京54或西安80坐标系中。6 野外观测实验使用GPS 72接收机2台,其中一台放置在固定点作为基站,另一台作为移动站。对同一点位在7个不同的时段内先后6 d进行多次平均值观测。每表3 移动站在同一点位、不同日期的多次平均测定记录m序号观测日期观测时间单个时段多次重复观测平均值单个时段多次重复观测中误差xyzxy平面z1220912:56:1213:07:024053363.05501776.5831.351.451.301.955.522221012:18:3112:29:434053359.35501777.3733.070.880.621.081.673221114:27:4214:37:074053362.10501775.6829.881.230.761.452.214221216:52:0117:05:314053361.36501778.1027.331.561.231.992.995221312:26:2812:37:434053359.62501776.4526.911.581.091.922.766221318:20:1218:33:374053360.20501776.4326.811.391.271.884.357221410:50:0711:06:274053363.48501777.6525.141.191.241.723.75表4 差分改正前后的定位坐标及精度对比m序号差分前多次重复观测平均值差分后多次重复观测平均值xyzxyz14053363.05501776.5831.354053363.05501776.5831.3524053359.35501777.3733.074053361.83501777.2335.4734053362.10501775.6829.884053362.54501777.3730.7844053361.36501778.1027.334053362.50501776.9333.9454053359.62501776.4526.914053361.00501777.8234.1864053360.20501776.4326.814053363.53501776.0335.5874053363.48501777.6525.144053362.51501776.7936.31坐标总平均值4053361.31501776.8928.644053362.42501776.9733.94坐标中误差1.530.782.640.760.541.98平面中误差1.760.93844 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House.All rights reserved.http:/5期高建东:利用后差分技术提高手持GPS的定位精度个时段观测时长1015 min,重复观测间隔5 s。单个时段观测值的平面位置中误差为1.081.99 m,高程中误差为1.675.22 m。7个时段观测平均值的平面位置中误差为1.76 m,高程中误差为2.64m。经差分改正后平面位置中误差为0.93 m,高程中误差为1.98 m。实验结果表明,使用位置差分改正方法,可以使差分改正之后的定位精度比差分改正之前提高1倍左右,达到亚米级的定位精度。实测及差分改正后的数据处理如表3、表4所示。7 结论使用轻便、价廉的GPS 72型手持机,采用航点自动平均功能观测和高分辨率位置后差分改正,可以使平面定位精度约提高1个数量级,从10 m左右达到亚米级。参考文献:1 何怡,李扬继.浅析差分GPS的算法及数据格式J.电讯技术,2004,44(3):111.2 郑立平,白彦锟.GPS测量的误差分析 J.科技资讯,2005(22):19.THE APPL ICATI ON OF THE POST2OPERATI ON D IFFERENCE TECHNIQUETO I M PROVE THE LOCATING PREC ISI ON OF THE HAND2HELD GPSGAO Jian2dong,LEI Yu2wen(Shandong Zhengyuan Academy of Resources Exploration,China Bureau of Metallurgy and Geological Exploration,Jinan250014,China)Abstract:The high2resolution position data in the centimeter grade are extracted from the binary output records of the hand2held GPSposition indicator,and the multiple average measurement and post2operation position difference correction method are used so as to de2crease the planar locating error of the portable and cheap hand2held GPS position indicator from severalmeters to 1 m or so.Thus theprecision of the sub2meter grade can be attained.Key words:hand2held GPS;positioning precision;post2operation difference technique作者简介:高建东(1958-),男,教授级高工。毕业于中国地质大学(武汉),获硕士学位,中冶勘山东正元资源勘查研究院副总工程师,现从事物探、测绘管理工作和物测应用软件开发研究,发表论文5篇。征 订 启 事尊敬的读者:2007年期刊征订工作将于2006年10月开始,欢迎您订阅物探与化探 杂志。本刊为双月刊,全年共6期。请您及时到当地邮局办理订阅事宜,注意不要错过征订时间。物探与化探 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