安川伺服驱动说明书.pdf

8-18第 8 章运行8.1 试运行-8-48.1.1 伺服电机单体的试运行 -8-68.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 -8-88.1.3 机械与伺服电机配套试运行 -8-138.1.4 带制动器的伺服电机的试运行 -8-148.1.5 通过指令控制器进行位置控制 -8-148.2 控制方式的选择-8-158.3 通用基本功能的设定-8-168.3.1 伺服 ON 设定-8-168.3.2 电机旋转方向的切换 -8-168.3.3 超程设定 -8-178.3.4 保持制动器的设定 -8-198.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择 -8-228.3.6 瞬间停电的处理设定 -8-238.4 绝对值编码器的使用方法-8-248.4.1 接口电路 -8-248.4.2 绝对值编码器的选择 -8-258.4.3 电池的使用方法 -8-268.4.4 电池的更换 -8-268.4.5 绝对值编码器的设置(Fn008)-8-278.4.6 绝对值数据的授受序列 -8-288.4.7 旋转圈数上限值的设定 -8-318.4.8 发生“旋转圈数上限值不一致(A.CC)警报”时的旋转圈数上限值设定 -8-328.5 速度控制(模拟量电压指令)运行-8-338.5.1 用户参数的设定 -8-338.5.2 输入信号的设定 -8-338.5.3 指令偏移量的调整 -8-348.5.4 软起动 -8-378.5.5 速度指令滤波器 -8-378.5.6 零箝位功能的使用 -8-388.5.7 编码器信号输出 -8-398.5.8 同速检测输出 -8-第 8 章 运行 8-28.6 位置控制运行 -8-418.6.1 用户参数的设定-8-418.6.2 电子齿轮的设定-8-438.6.3 位置指令-8-458.6.4 平滑-8-488.6.5 定位完成信号-8-498.6.6 定位附近信号-8-498.6.7 指令脉冲禁止功能(INHIBIT 功能)-8-508.7 扭矩控制运行 -8-518.7.1 用户参数的设定-8-518.7.2 扭矩指令输入-8-518.7.3 偏移量调整-8-528.7.4 扭矩控制时的速度限制-8-548.8 速度控制(内部设定速度选择)运行 -8-568.8.1 用户参数的设定-8-568.8.2 输入信号的设定-8-578.8.3 内部设定速度运行-8-578.9 扭矩限制 -8-598.9.1 内部扭矩限制(输出扭矩最大值的限制)-8-598.9.2 外部扭矩限制(通过输入信号进行外部扭矩限制)-8-608.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制-8-618.9.4 通过外部扭矩限制+模拟量电压指令进行扭矩限制-8-628.9.5 输出扭矩限制时的确认-8-638.10 控制方式的切换-8-648.10.1 用户参数的设定-8-648.10.2 控制方式的切换-8-648.11 其他输出信号-8-658.11.1 伺服警报输出(ALM)，警报代码输出(ALO1，ALO2，ALO3)-8-658.11.2 警告输出(/WARN)-8-668.11.3 旋转检测输出(/TGON)-8-668.11.4 伺服准备就绪输出(/S-RDY)-8-8-第 8 章 运行 8-48.1 试运行请在配线结束后，进行试运行。请按顺序进行下述 3 个试运行。下面就速度控制模式(标准设定)与位置控制模式进行说明。没有特别说明时，使用出厂时设定的用户参数。(1)伺服电机单体的试运行(请参照 8.1.1)目的在伺服电机轴未与机械连接的状态下运行伺服电机。确认以下配线是否正确。电源电路配线 伺服电机配线 编码器配线 伺服电机的旋转方向、转速(2)通过上级指令进行伺服电机单体的试运行(请参照 8.1.2)目的在伺服电机轴未与机械连接的状态下运行伺服电机。确认以下配线是否正确。与指令控制器的输入输出信号配线 伺服电机旋转方向、转速、旋转量的确认 制动器、超程等保护功能的动作确认(3)机械与伺服电机配套试运行(请参照 8.1.3)目的将伺服电机连接到机械上，进行试运行。根据机械的特性，调整 SERVOPACK(伺服单元)。伺服电机的转速与机械的移动距离 所需用户参数的设定CN1CN3CN1L1CL2CB1B2UVWL1L2+1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERCN2SGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+2-CN1CN3L1CL2CB1B2UVWL1L2+1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERSGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+2-CN1CN3L1CL2CB1B2UVWL1L2+1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERSGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+2-8.1 试运行8-58步骤项目内容指令1设置安装根据设置条件设置伺服电机、伺服单元。(但需首先进行无载状态下的动作确认，因此请不要将伺服电机连接到机械上。)-2配线接线请连接电源电路(L1，L2 或者 L1，L2，L3)，伺服电机的配线(U，V，W)，输入输出信号配线(CN1)，编码器配线(CN2)。但在“(1)伺服电机单体的试运行”期间，拆下 CN1 连接器。-3接通电源请接通电源。请用面板操作器确认伺服单元有无异常。使用带绝对值编码器的伺服电机时，请进行编码器的设置。(请参照 8.4.5)-4微动(JOG)运行请在无载状态下对伺服电机单体进行 JOG 运行。JOG 运行5输入信号的连接将试运行所需的输入输出信号(CN1)连接到伺服单元上。-6输入信号的确认利用内部监视功能确认所输入的信号。请接通电源，确认紧急停止、制动器、超程等保护动作是否正常地进行。-7伺服 ON信号输入输入伺服 ON 信号，将伺服电机置于通电状态。上级指令8指令输入输入要使用的控制模式的指令，确认伺服电机可以正常地运行。上级指令9保护动作请切断电源。请将伺服电机连接机械上。使用带绝对值编码器的伺服电机时，请进行绝对值编码器的设置以及指令控制器的初始设定以对准机械的原点位置。-10所需用户参数的设定与步骤 8 的指令输入同样，通过指令控制器进行运行并设定所需的用户参数以使机械的移动方向、移动距离以及移动速度与指令内容相符。上级指令11运行现在就可以运行了。请根据需要进行伺服增益的调整。请参照“9.1 调谐”发生故障时，请参照“第 11 章”。上级指令第 8 章 运行8.1.1 伺服电机单体的试运行8-68.1.1 伺服电机单体的试运行在本项中确认电源与电机主电路用电缆、编码器电缆是否正确配线。伺服电机在试运行状态下不能平滑旋转的很多原因就是这类配线错误。因此请再次确认。确认配线正确之后，请按下面所示的编号顺序进行伺服电机单体的试运行。用选购件-数字操作器(JUSP-OP02A-2)也可以执行与面板操作器相同的操作及显示。断开伺服电机与机械之间的连接部分，仅使伺服电机单体处于固定的状态下。为了避免意想不到的事故，在本项的说明中，将伺服电机置于空载状态(联轴节与皮带等脱离的伺服电机单体的状态)，进行试运行。步骤内容确认方法与补充说明1请将伺服电机固定牢靠。遵守“3.8.1 伺服电机安装注意事项”，将伺服电机的安装面(法兰)固定在机械上。伺服电机旋转时可能会进行左右旋转。请不要将伺服电机轴连接到机械上。2请确认电源电路、伺服电机以及编码器的配线。在输入输出信号用连接器(CN1)没有连接的状态下，请确认电源电路与伺服电机的配线。有关主电路的配线实例，请参照“6.1 主电路的配线”有关电机主电路用电缆与编码器电缆，请参照“2.4 电缆选型”。3请接通控制电源与主电路电源。正常状态发生警报时的显示实例如果正常供电，伺服单元正面的面板操作器上就会出现左图所示的显示。显示内容的意思是禁止正转驱动(P-OT)，禁止反转驱动(N-OT)。请参照“7.1.4 状态显示”。出现左图“发生警报时的显示实例”所示的警报显示时，可认为是电源电路、电机主电路用电缆或者编码器电缆的配线有问题。请切断电源，确定产生问题的位置，采取纠正措施以恢复左图所示的“正常状态”。请参照“11.1 异常诊断与处理措施”。4使用带制动器的伺服电机时，必须在驱动伺服电机之前释放制动器。使用绝对值编码器时，必须在驱动伺服电机之前进行编码器的设置。请参照“8.3.4 保持制动器的设定”。请参照“8.4.5 绝对值编码器的设置(Fn008)”。试运行时可暂时进行“将绝对值编码器用作增量型编码器(Pn002=n.?1?)”设定以省略“绝对值编码器的 设置(Fn008)”步骤。CN3CN1L1CL2CB1B2UVWL1L21MODE/SETDATA/CHARGEPOWERCN2SGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+2-8.1 试运行8-78 微动(JOG)模式运行(Fn002)伺服电机的旋转方向取决于用户参数 Pn000.0 的“旋转方向的选择”。上例所示为 Pn000.0 的出厂时的设定。5通过面板操作器进行运行。操作面板操作器，执行下一项目中说明的“微动(JOG)模式运行(Fn002)”。利用 UP 键()确认正转，利用 DOWN 键()确认反转。如果未出现警报显示并且按照设定内容运行，则“伺服电机单体的试运行”完成。结束“微动(JOG)模式运行(Fn002)”，切断电源。有关数字操以及面板操作器的操作方法，请参照“7.1 数字操作器/面板操作器的功能”。伺服电机的转速可通过用户参数“微动(JOG)速度(Pn304)”进行变更。出厂时已设定为 500 min-1。步骤操作后的显示手提式数字操作器内藏式面板操作器说明1请按下 DSPL/SET 键(MODE/SET 键)，进入辅助功能执行模式。2请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 Fn002。*可操作的位进行闪烁。3请按下 DATA/ENTER 键(DATA/SHIFT 键 1 秒以上)。出现左图所示的显示，进入运行模式。在此状态下，可用操作器进行运行。4请按下 SVON 键(MODE/SET 键)。进入伺服 ON(伺服电机通电)状态。5请按下 UP 键(正转)或者 DOWN 键(反转)。在按键期间，伺服电机转动。6请按下 DSPL/SET 键(MODE/SET 键)。进入伺服 OFF(伺服电机非通电)状态。即使按下SVON键(即使按下DATA/SHIFT 键 1 秒以上)，也可进行伺服 OFF。7请持续按下 DATA/SHIFT 键(DATA/SHIFT 键 1 秒以上)，返回辅助功能执行模式的 Fn002 的显示。步骤内容确认方法与补充说明YASKAWAYASKAWASERVOPACKSGDM-MODE/SETCHARGEPOWERDATA/CN3CN1L1CL2CB1B2UVWL1L2+1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERCN2SGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+2-DSPLSETDATAENTERJOGSVONDSPLSETDATAENTER第 8 章 运行8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行8-8在指令控制器没有发出指令的情况下，也可以用数字操作器运行伺服电机。要执行微动(JOG)模式运行，必须具备以下条件。1.伺服 ON(/S-ON)输入信号处于 OFF(H 电平)状态。请参照“8.3.1 伺服 ON 设定”。2.通过外部输入信号的分配设定，不进行“常时伺服 ON 有效”设定(Pn50A=n.?7?)。请参照“7.3.2 输入电路的信号分配”。另外请充分注意，在微动(JOG)模式运行中，禁止正转驱动(P-OT)与禁止反转驱动(N-OT)信号无效。8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行在本项当中，确认从指令控制器输入到伺服单元的伺服电机移动指令与输入输出信号是否正确设定。确认指令控制器与伺服单元之间的配线与极性是否正确，伺服单元的动作设定是否正确等。这是将伺服电机连接到机械之前的最终确认。(1)基于上级指令的伺服 ON 指令必须配置下述外部输入信号电路与空投信号电路。但在使用绝对值编码器时，必须将 SEN 信号(CN1-4)置为 H 电平。Pn304微动(JOG)速度设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动0 100001min1500不需要设定辅助功能“微动(JOG)模式运行(Fn002)”的电机转速指令值。速度控制(标准设定)时Pn000=n.?0?位置控制时Pn000=n.?1?47CN1+24V/S-ONP-OTN-OTV-REF40424350V47CN1+24V/S-ONP-OTN-OTPULS4042437SIGN110V8.1 试运行8-98步骤内容确认方法与补充说明1请构成伺服 ON 所需的输入信号电路。要使伺服 ON 需输入最低限度的所需信号，因此请在与前页所示电路等价的电路中进行输入输出信号连接器(CN1)配线。然后切断电源，将CN1连接到伺服单元上。请进行如下设定。1.可输入伺服 ON 输入信号(/S-ON)2.将禁止正转驱动(P-OT)与禁止反转驱动(N-OT)输入信号置为 ON(L 电平)(可进行正转驱动与反转驱动)3.不进行(0V 指令或 0 脉冲)指令输入但在想要省略来自外部的配线时，可利用基于用户参数的输入信号分配功能将输入端子的功能设定为“长时间有效”“长时间无效”而不必输入信号。请参照“7.3.2 输入电路的信号分配”。使用绝对值编码器时，如果在试运行过程中暂时进行“将绝对值编码器用作增量型编码器(Pn002=n.1 )”设定，则可省略“绝对值编码器的设置(Fn008)”以及SEN信号的配线。2请接通电源以确认面板操作器的显示是否为以下内容。如果不是左图所示的显示，则说明输入信号的设定不正确。请通过面板操作器，用输入信号监视(Un005)确认输入信号。使用数字操作器，在监视模式下，检查输入信号的配线。有关操作方法，请参照“7.4.1 监视模式一览”。对已经连接的各信号线进行 ON/OFF 以确认数字操作器的 LED显示如下图所示进行变化。使用绝对值编码器时，如果不将 SEN 信号置为 ON，那么，即使发出伺服 ON(/S-ON)信号，也不能使伺服 ON。另外，在监视模式下确认 SEN 信号时，由于 SEN 信号为 ON 而处于 H 电平状态，因此面板操作器的输入信号监视显示的上侧LED(H 电平侧)点亮。3请输入伺服 ON 输入信号(/S-ON)。请确认面板操作器的显示如下所示。出现警报显示时，请参照“11.1 异常诊断与处理措施”，排除报警原因。如果在速度控制时指令电压中含有干扰成分，面板操作器左端的位的上部“-”显示有时会进行闪烁。伺服 ON 时，伺服电机可能会进行微速旋转，在这种情况下，请参照“6.4 其他配线”，采取应对措施。CN1CN3CN1L1CL2CB1B2UVWL1L2+1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERCN2SGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+2-Un005=/P-CL/N-CL/ALM-RST/P-CON/S-ONP-OTN-OTSENUn005=第 8 章 运行8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行8-10(2)速度控制模式下的运行步骤(Pn000=n.?0?)必须配置下述外部输入信号电路与等价信号电路。47CN1+24V/S-ONP-OTN-OTV-REF404243560VVE+步骤内容确认方法与补充说明1请再次确认电源与输入信号电路，确认速度指令输入(V-REF 与 SG 之间的电压)为 0V。请参照上图所示的输入信号电路。2请将伺服 ON(/S-ON)输入信号置为 ON。如果伺服电机进行微小旋转，则请参照“8.5.3 指令偏移量的调整”，进行伺服电机不旋转的设定。3请将速度指令输入(V-REF 与 SG 之间的电压)的电压从 0V 开始缓缓提升。出厂时的设定为 6V/额定转速。4请确认输入到伺服单元中的速度指令(Un001min-1)的值。有关显示方法，请参照“7.1.3 基本模式的选择与操作”。5请确认伺服电机转速(Un000min-1)值。有关显示方法，请参照“7.1.3 基本模式的选择与操作”。6请确认步骤 4 与 5 的值(Un001 与 Un000)相等。变更速度指令输入电压以确认多个速度指令值时 Un001=Un000是否成立。7请确认速度指令输入增益或者电机旋转方向。变更速度指令输入增益(Pn300)时，请参考下式。Un001 (V-REF 电压)V Pn3003000min-1/6V想在不改变速度指令输入电压极性的情况下改变电机旋转方向时，请参照“8.3.2 电机旋转方向的切换”。变更之后请再从步骤 2 开始执行。8如果将速度输入指令置为 0V 时进入伺服 OFF 状态，则表明伺服电机单体的试运行已经完成。8.1 试运行8-118 在指令控制器上配置位置控制时将伺服单元置于速度控制并在指令控制器配置位置控制时，请在上述“速度控制模式下的运行步骤”之后，进行下述事项的确认。M步骤内容确认方法与补充说明9请再次确认输入信号电路，确认速度指令输入(V-REF 与 SG 之间的电压)为 0V。请参照上述输入信号电路。10请将伺服 ON(/S-ON)输入信号置为 ON。如果伺服电机进行微小旋转，则请参照“8.5.3 指令偏移量的调整”，进行伺服电机不旋转的设定。11从指令控制器发出易于事先确认的电机旋转量(比如电机旋转 1 圈)指令，通过目视以及电机旋转角监视(Un003脉冲)确认已发出指令的电机旋转量与已经旋转的电机旋转量。有关显示方法，请参照“7.1.3 基本模式的选择与操作”。电机旋转角 1(Un003 脉冲)：从原点开始的脉冲数。12步骤11的旋转量出现差异时，请正确地设定从伺服单元输出编码器脉冲的 PG 分频比(Pn201)。有关设定方法，请参照“8.5.7 编码器信号输出”。PG分频比(Pn201P/Rev)：每旋转1圈的编码器脉冲数。13如果将速度输入指令置为 0V 时进入伺服 OFF 状态，则表明指令控制器设定为位置控制的试运行已经完成。第 8 章 运行8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行8-12(3)位置控制模式下的运行步骤(Pn000=n.?1?)必须配置下述外部输入信号电路与等价信号电路。+24V/S-ONP-OTN-OTCLRPULS/PULS4047424378SIGN/SIGN111215CN1步骤内容确认方法与补充说明1请确认指令脉冲形态与上级脉冲指令器的脉冲输出形态保持一致。指令脉冲形态由 Pn200=n.?设定。请参照“8.6.1 用户参数的设定”。2设定指令单位，根据指令控制器设定电子齿数比。电子齿数比由(Pn202/Pn203)设定。请参照“8.6.2 电子齿轮的设定”。3请接通电源，并将伺服 ON(/S-ON)输入信号置为 ON。4利用易于事先确认的电机旋转量(比如电机旋转1圈)，从指令控制器输出慢速指令脉冲。请将指令脉冲速度设定为电机转速处在数 100 min-1左右的安全速度。5请确认以输入指令脉冲计数器(Un00C 脉冲)的指令前后的变化量输入到伺服单元中的指令脉冲数。有关显示方法，请参照“7.1.3 基本模式的选择与操作”。Un00C(输入指令脉冲计数器 脉冲)6请确认以电机旋转角(Un003 脉冲)的指令前后的变化量进行实际旋转的电机旋转量 脉冲。有关显示方法，请参照“7.1.3 基本模式的选择与操作”。Un003(旋转角 1 脉冲)7请确认步骤 5 与 6 的值满足下式条件。Un003=Un00C (Pn202/Pn203)8请确认是否与发出指令的伺服电机的旋转方向一致。请确认已输入脉冲的极性与输入指令脉冲的形态。请参照“8.6.1(2)脉冲指令形态的选择”。9请从指令控制器输入一定速度的大电机旋转量的脉冲指令。请将指令脉冲速度设定为电机转速处在数 100 min-1左右的安全速度。10请通过输入指令脉冲速度(Un007min-1)确认输入到伺服单元中的指令脉冲速度。有关显示方法，请参照“7.1.3 基本模式的选择与操作”。Un007(输入指令脉冲速度 min-1)Un007 由下式求出。11请通过电机转速(Un000min-1)确认电机速度。有关显示方法，请参照“7.1.3 基本模式的选择与操作”。Un000(电机转速 min-1)12请确认步骤 9 与 10 的值(Un007 与 Un000)相等。13请确认电机旋转方向。想在不改变输入指令脉冲形态的情况下改变电机旋转方向时，请参照“8.3.2 电机旋转方向的切换”。变更之后请再从步骤9 开始执行。14如果停止脉冲指令输入时进入伺服 OFF 状态，那么使用上级位置指令的伺服电机单体位置控制模式下的试运行已经完成。8.1 试运行8-1388.1.3 机械与伺服电机配套试运行请按照以下步骤进行试运行。请按指示进行本节所示的操作。在伺服电机和机械连接后的状态下如果发生操作错误，则不仅仅会造成机械的损坏，有时还可能会导致人身伤害事故。CN1CN3L1CL2CB1B2UVWL1L2+1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERSGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+2-步骤内容确认方法与补充说明1请接通电源，进行有关超程与制动器等保护功能的机械构成设定。请参照“8.3 通用基本功能的设定”。使用带制动器的伺服电机时，请在事先采取防止机械自然落下以及外力产生振动的应对措施的条件下确认制动器的动作。请确认伺服电机的动作与制动器动作均为正常。请参照“8.3.4 保持制动器的设定”。2请根据使用的控制模式设定所需的用户参数。根据使用的控制模式，请参照“8.5 速度控制(模拟量电压指令)运行”“8.6 位置控制运行”“8.7 扭矩控制运行”3请在切断电源的状态下，用联轴节等连接伺服电机与机械。请参照“3.8.1 伺服电机安装注意事项”。4请在确认伺服单元变为伺服OFF(伺服电机非通电状态)之后，接通机械(指令控制器的)电源。请再次确认步骤 1 的保护功能是否正常地动作。请参照“8.3 通用基本功能的设定”。如果此后的步骤在运行时发生异常，则可执行能够安全停止的紧急停止。5请根据“8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行”的各项目，在机械与伺服电机已安装好的状态下进行试运行。请确认结果与伺服电机单体的试运行相同。另外还请确认指令单位等设定与机械相符。6请再次确认用户参数设定与步骤 2 的控制模式相符。请确认伺服电机是否按照机械动作规格进行运行。7请根据需要调整伺服增益以改善伺服电机的响应性。请参照“9.1 调谐”。试运行时可能会出现与机械的“磨合”不充分的情况，因此请充分地进行试运行。8请将为了维护而设定的用户参数记载于“12.4 用户参数设定备忘录”中。至此“机械与伺服电机配套试运行”已经完成。第 8 章 运行8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行8-148.1.4 带制动器的伺服电机的试运行带制动器的伺服电机的保持制动器动作由伺服单元的制动器联锁输出(/BK)信号进行控制。在确认制动器动作的作业中，请事先采取防止机械自然落下以及外力产生振动的应对措施。请在伺服电机与机械脱离的状态下确认伺服电机的动作与保持制动器的动作。如果各自的动作都正常，则将伺服电机和机械连接在一起，并进行试运行。有关带制动器的伺服电机的配线、用户参数的设定，请参照“8.3.4 保持制动器的设定”。8.1.5 通过指令控制器进行位置控制如前所述，请务必在伺服电机与机械脱离之后再进行伺服电机单体的试运行。请参照下表，事先进行伺服电机动作、规格的确认。M指令控制器的指令确认事项确认方法重新修正的地方参照JOG 动作(由指令控制器输入一定速度的指令)伺服电机转速用下面的方法确认伺服电机的速度。使用面板操作器的电机转速监视(Un000)以低速试着运行伺服电机。例如，输入 60min-1的速度指令，并确认每 1 秒钟旋转 1 圈。请通过确认用户参数的设定值，判断速度指令输入增益Pn300 是否正确。8.5.1简单的定位伺服电机旋转量输入相当于伺服电机旋转 1 圈的指令，目视确认伺服电机轴旋转 1圈。请通过确认用户参数的设定值，判断 PG 分频比 Pn201 是否正确。8.5.7超程动作(使用 P-OT 与 N-OT 信号时)输入 P-OT、N-OT信号，伺服电机是否停止。伺服电机在连续旋转时，请确认在将 P-OT、N-OT 信号置为 ON 后，伺服电机停止运行。如果伺服电机没有停止运行，请再次修正 P-OT、N-OT 的配线8.2 控制方式的选择8-1588.2 控制方式的选择下面就利用 SGDM 型伺服单元可进行的控制方式(控制模式)进行说明。用户参数控制方式(控制模式)参照Pn000n.?0?n.?0?(出厂时的设定)速度控制(模拟量电压指令)利用模拟量电压速度指令控制伺服电机的转速。请在以下场合时使用。想要控制转速时 使用来自伺服单元的编码器反馈分频输出并在指令控制器配置位置环、进行位置控制时8.5n.?1?n.?1?位置控制(脉冲列指令)利用脉冲列位置指令控制伺服电机的位置。利用输入脉冲数控制位置，用输入脉冲的频率控制速度。请在需要进行定位动作时使用。8.6n.?2?n.?2?扭矩控制(模拟量电压指令)利用模拟量电压扭矩指令控制伺服电机的输出扭矩。请在想要输出推压的等所需扭矩时使用。8.7n.?3?n.?3?速度控制(内部设定速度选择)使用/P-CON(/SPD-D)，/P-CL(/SPD-A)，/N-CL(/SPD-B)总共 3 个输入信号，通过事先在伺服单元中设定好的运行速度进行速度控制。伺服单元可设定 3 个运行速度。(此时不需要模拟量电压指令。)8.8n.?4?n.?4?n.?B?n.?B?是与上述 4 个控制方式配套使用的切换模式。请选择适合客户用途的控制方式的切换模式。第 8 章 运行8.3.1 伺服 ON 设定8-168.3 通用基本功能的设定8.3.1 伺服 ON 设定对发出伺服电机通电/非通电状态指令的伺服 ON 信号(/S-ON)进行设定。(1)伺服 ON 信号(/S-ON)(2)选择使用/不使用伺服 ON 信号可通过用户参数对常时伺服 ON 进行设定。此时不需要/S-ON 的配线，但由于伺服单元在电源 ON 的同时变为动作状态，因此请小心处理。8.3.2 电机旋转方向的切换只需反转伺服电机的旋转方向而不必变更送入伺服单元的指令脉冲与指令电压的极性。此时，轴的移动方向(+，-)反转，但编码器脉冲输出以及模拟量监视信号等来自伺服单元的输出信号的极性保持不变。标准设定时的“正转方向”从伺服电机的负载侧观看是“逆时针旋转”。种类信号名称连接器针号设定意义输入/S-ONCN1-40(出厂时的参数)ON=L 电平伺服电机通电状态(伺服 ON 状态)。可运行。OFF=H 电平伺服电机非通电状态(伺服 OFF 状态)。不能运行。重要请务必在发出伺服 ON 信号之后再发出输入指令以起动/停止伺服电机。请不要先发出输入指令，然后再使用/S-ON 信号起动/停止伺服电机。如果重复进行 AC 电源的 ON 与 OFF，则会使内部元件老化，导致事故发生。/S-ON 信号可通过用户参数将输入的连接器针号分配给别处。请参照“7.3.2 输入电路的信号分配”。用户参数意义Pn50An.?0?n.?0?从输入端子 CN1-40 输入/S-ON 信号。(出厂时的设定)n.?7?n.7?将/S-ON 信号固定为常时“有效”变更本用户参数后，必须重起动电源以使设定生效。设定为信号固定为常时“有效”的情况下，发生警报时仅通过电源重起动即可复位。(报警复位无效。)用户参数名称指令正转指令反转指令Pn000n.?0n.?0标准设定(CCW 为正转)(出厂时的设定)n.?1n.?1反转模式(CW 为正转)切换 P-OT，N-OT 的方向。Pn000=n.0(标准设定)时，CCW 方向为 P-OT，Pn000=n.1(反转模式)时，CW 方向为 P-OT。8.3 通用基本功能的设定8-1788.3.3 超程设定超程是指机械的可动部分超越可移动设定区域时，使限位开关动作(ON)的状态伺服单元的超程功能就是在这种情况下进行强制停止的功能。(1)超程信号的连接为了使用超程功能，请将下述超程限位开关的输入信号正确地连接到伺服单元 CN1 连接器的相应针号上。(2)选择使用/不使用超程信号不使用超程信号时，可通过设定伺服单元内部的用户参数，设定为不使用。此时，不需要超程用输入信号的配线。种类信号名称连接器针号设定意义输入P-OTCN1-42(出厂时的设定)ON=L 电平可正转侧驱动 (通常运行)OFF=H 电平禁止正转侧驱动(正转侧超程)输入N-OTCN1-43(出厂时的设定)ON=L 电平可反转侧驱动 (通常运行)OFF=H 电平禁止反转侧驱动(反转侧超程)在直线驱动等情况下为了防止机械损坏，请务必按下图所示连接限位开关。即使处于超程状态时，也可以向相反侧驱动。比如，在正转侧超程的状态下，可向反转侧驱动。重要位置控制时，用超程使电机停止运行时，会有位置偏移脉冲。要清除位置偏移脉冲，必须输入清除信号(CLR)。42CN143N-OTP-OT在垂直轴上使用伺服电机时，工件可能会在超程状态下落下。为了防止工件在超程时落下，请务必设定 Pn001=n.?1?以便在停止后进入零箝位状态。(请参照“(3)使用超程时电机停止方法的选择”)用户参数意义Pn50An.2?n.2?从 CN1-42 输入禁止正转驱动信号(P-OT)。(出厂时的设定)n.8?n.8?使禁止正转驱动信号P-OT)无效。(可经常进行正转侧驱动)Pn50Bn.?3n.?3从 CN1-43 输入禁止反转驱动信号(N-OT)。(出厂时的设定)n.?8n.?8使禁止反转驱动信号(N-OT)无效。(可经常进行反转侧驱动)有效控制方式：速度控制、位置控制、扭矩控制 变更本用户参数后，必须重新起动电源以使设定生效。*P-OT，N-OT 信号可通过用户参数自由地分配输入的连接器针号。详细内容请参照“7.3.2 输入电路的信号分配”。第 8 章 运行8.3.3 超程设定8-18(3)使用超程时电机停止方法的选择设定伺服电机旋转过程中输入超程(P-OT，N-OT)信号时的停止方法。*有关伺服 OFF 与发生报警时的停止方法，请参照“8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择”。(4)超程时的停止扭矩设定用户参数电机停止方法电机停止后意义Pn001n.?00n.?00DB 停止惯性运行状态通过 DB(动态制动器)进行快速停止，伺服电机停止后进入惯性运行(非通电)状态。n.?01n.?02n.?01n.?02惯性运行停止按照与伺服 OFF 时相同的停止方法(惯性运行停止)停止，伺服电机停止后进入惯性运行(非通电)状态。n.?1?n.?1?减速停止零箝位状态通过紧急停止扭矩(Pn406)减速停止，伺服电机停止后进入零箝位(伺服锁定)状态。n.?2?n.?2?惯性运行状态通过紧急停止扭矩(Pn406)减速停止，伺服电机停止后进入惯性运行(非通电)状态。扭矩控制时，无论 Pn001.1 设定如何，DB 都停止或惯性运动停止。（Pn001.0 决定停止方法）伺服电机停止后，所有都处于惯性运动状态。变更本用户参数后，必须重新起动电源以使设定生效。在设定 n.02 时的惯性运行过程中，如果接收到伺服 ON 信号，则可对伺服电机进行控制。用语 DB 停止：用动态制动器(伺服单元内部电路短路)制动、停止。惯性运行停止：不进行制动，而是通过电机旋转时的摩擦阻力进行自然停止。减速停止：使用减速(制动器)扭矩的停止。零箝位状态：利用位置指令零配置位置环的状态。Pn406紧急停止扭矩设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动0 8001%800不需要 设定输入超程信号(P-OT，N-OT)时的停止扭矩。设定单位为相对于额定扭矩的%。(额定扭矩为 100%)出厂时的紧急停止扭矩必须设定为电机最大扭矩那样的充分大的值 800%，但实际输出的紧急停止扭矩取决于电机的额定值。8.3 通用基本功能的设定8-1988.3.4 保持制动器的设定在用伺服电机驱动垂直轴等时使用。当伺服单元的电源为 OFF 时，使用带制动器的伺服电机以保持可动部分不因重力而移动。(请参照“8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行”。)1.内置于带制动器的伺服电机中的制动器为无励磁动作型保持专用制动器。不能用于制动。只能用于保持伺服电机的停止状态制动扭矩约为伺服电机额定扭矩的 120%以上。2.仅用速度环使伺服电机动作时，在制动器动作的同时，将伺服置为 OFF，输入指令设定为“0V”。3.配置位置环时，由于伺服电机停止时处于伺服锁定状态，因此不要使机械制动器动作。(1)连接实例伺服单元的顺序输出信号“/BK”和制动器电源构成了制动器的 ON/OFF 电路。标准的连接实例如下所示。(2)制动器联锁输出?MBKPGUVWCN2ACDCBK-RYBK-RY+24VL1L2L3L1CL2C(/BK+)(/BK-)CN112RST种类信号名称连接器针号设定意义输出/BK需要分配ON=L 电平释放制动器。OFF=H 电平使用制动器。使用带制动器的伺服电机时，是控制制动器的输出信号。另外，本输出信号在出厂时的设定中未使用。需要进行输出信号的分配(Pn50F 的设定)。使用不带制动器的电机时不要连接。重要处于超程状态时，即使伺服电机不通电，也不输出/BK 信号。第 8 章 运行8.3.4 保持制动器的设定8-20(3)制动器信号(/BK)的分配制动器信号(/BK)在出厂时的设定状态下不能使用。因此需要进行输出信号的分配。(4)制动器 ON 定时的设定(伺服电机停止后)出厂设定时，/BK 信号在/S-ON 信号置为 OFF(伺服 OFF)的同时进行输出，但可通过用户参数变更伺服OFF 的定时。用户参数连接器针号意义+端子-端子Pn50Fn0?n.?0?不使用/BK 信号。(出厂时的设定)n.?1?n.?1?CN1-25CN1-26由输出端子 CN1-25，CN1-26 输出/BK 信号。n.?2?n.?2?CN1-27CN1-28由输出端子 CN1-27，CN1-28 输出/BK 信号。n.?3?n.?3?CN1-29CN1-30由输出端子 CN1-29，CN1-30 输出/BK 信号。重要出厂时设定的制动器信号(/BK)是无效的。将多个信号分配给同一输出端子时，采用 OR 逻辑进行输出。只想使/BK 信号输出有效时，请将分配/BK 信号的输出端子的其他信号分配给别的输出端子或者置为无效。有关伺服单元的其他输出信号的分配方法，请参照“7.3.3 输出电路的信号分配”。Pn506制动器指令-伺服 OFF 迟延时间设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动0 50(0 500ms)10ms0不需要 在垂直轴等上面使用时，由于制动器 ON 的定时，机械可动部分有时会因自重或者外力的作用产生微小量的移动。通过本用户参数延迟伺服 OFF 动作，可消除这一微小量的移动。本用户参数可变更伺服电机停止时的制动器 ON 定时。有关伺服电机旋转过程中的制动器动作，请参照本项的“8.3(5)制动器 ON 定时的设定(伺服电机旋转时)”。重要发生警报时，伺服电机立即进入非通电状态而与本用户参数的设定无关。由于受机械可动部分自重或者外力的影响等，机械有时会在制动器动作之前的时间内产生移动。8.3 通用基本功能的设定8-218(5)制动器 ON 定时的设定(伺服电机旋转时)在伺服 OFF 或者发生警报时等向正在旋转的伺服电机发出停止指令的情况下，可根据下述用户参数变更/BK 信号的输出条件。Pn507制动器指令输出速度电平设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动0 10000 1min-1100不需要Pn508伺服 OFF-制动器指令等待时间设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动10 100(100 1000ms)10ms50(500ms)不需要伺服电机旋转过程中的/BK 信号输出条件以下任一条件成立时，将/BK 信号设定为 H 电