1、五、输送单元五、输送单元安装与调试安装与调试1五、输送单元安装与调试五、输送单元安装与调试子任务一、任务功能子任务一、任务功能子任务一、任务功能子任务一、任务功能输送单元是自动化生产线中最为重要同时也是承担任务最为输送单元是自动化生产线中最为重要同时也是承担任务最为繁重繁重 的工作单元，该单元主要的工作单元，该单元主要驱动抓取机械手装置精确定位驱动抓取机械手装置精确定位到到指定指定单元的物料台，在物料台上抓取工作，把抓取到的工单元的物料台，在物料台上抓取工作，把抓取到的工件输送到件输送到指定指定地点，然后放下地点，然后放下的功能。的功能。2输送单元输送单元3五、输送单元安装与调试五、输送单元安
2、装与调试2、输送单元的组成、输送单元的组成检测机构检测机构：限位开关：限位开关*3(原点、左右限位原点、左右限位)磁控式磁控式*7(4个气缸行程检测个气缸行程检测)控制机构控制机构：PLC执行机构执行机构：气缸气缸*4、（、（步进电动机步进电动机+驱动器）驱动器）*1辅助机构辅助机构：拖链、直线导轨、接线端子排等：拖链、直线导轨、接线端子排等特点：可直接接受脉特点：可直接接受脉冲指令，易于实现微冲指令，易于实现微机控制，但不能直接机控制，但不能直接使用工频电，故需专使用工频电，故需专门的驱动器门的驱动器456伺服传动组件伺服传动组件7子任务二子任务二 硬件安装与调试硬件安装与调试81、机械部分
3、安装与调试机械部分安装与调试91、机械部分安装与调试机械部分安装与调试102、气动部分安装与调试气动部分安装与调试112、气动部分安装与调试气动部分安装与调试1213气路安装注意事项143 3、电动部分安装与调试电动部分安装与调试153、电动部分安装与调试电动部分安装与调试16S0.0读供料站信息读供料站信息S0.1抓料抓料,去加工站去加工站S0.2加工准备就绪，手抓伸加工准备就绪，手抓伸出放料，并等待加工出放料，并等待加工S0.3取料，去装配站取料，去装配站S0.4装配准备就绪，手抓伸装配准备就绪，手抓伸出放料，并等待装配出放料，并等待装配S0.5取料左转取料左转,去分拣站去分拣站S0.6分
4、拣准备就绪分拣准备就绪,放料放料S0.7机械手回复初始状态机械手回复初始状态,并并高速回原位置高速回原位置开始开始物料台有料物料台有料到达到达到达到达到达到达加工完成加工完成装配完成装配完成放料完成放料完成返回原位返回原位17S0.0读供料站信息读供料站信息S0.1抓料抓料,去加工站去加工站S0.2加工准备就绪，手抓伸加工准备就绪，手抓伸出放料，并等待加工出放料，并等待加工S0.3取料，去装配站取料，去装配站S0.4装配准备就绪，手抓伸装配准备就绪，手抓伸出放料，并等待装配出放料，并等待装配S0.5取料左转取料左转,去分拣站去分拣站S0.6分拣准备就绪分拣准备就绪,放料放料S0.7机械手回复初
5、始状态机械手回复初始状态,并并高速回原位置高速回原位置开始开始物料台有料物料台有料到达到达到达到达到达到达加工完成加工完成装配完成装配完成放料完成放料完成返回原位返回原位18S0.0读供料站信息读供料站信息S0.1抓料抓料,去加工站去加工站S0.2加工准备就绪，手抓伸加工准备就绪，手抓伸出放料，并等待加工出放料，并等待加工S0.3取料，去装配站取料，去装配站S0.4装配准备就绪，手抓伸装配准备就绪，手抓伸出放料，并等待装配出放料，并等待装配S0.5取料左转取料左转,去分拣站去分拣站S0.6分拣准备就绪分拣准备就绪,放料放料S0.7机械手回复初始状态机械手回复初始状态,并并高速回原位置高速回原位
6、置开始开始物料台有料物料台有料到达到达到达到达到达到达加工完成加工完成装配完成装配完成放料完成放料完成返回原位返回原位19S0.0读供料站信息读供料站信息S0.1抓料抓料,去加工站去加工站S0.2加工准备就绪，手抓伸加工准备就绪，手抓伸出放料，并等待加工出放料，并等待加工S0.3取料，去装配站取料，去装配站S0.4装配准备就绪，手抓伸装配准备就绪，手抓伸出放料，并等待装配出放料，并等待装配S0.5取料左转取料左转,去分拣站去分拣站S0.6分拣准备就绪分拣准备就绪,放料放料S0.7机械手回复初始状态机械手回复初始状态,并并高速回原位置高速回原位置开始开始物料台有料物料台有料到达到达到达到达到达到达加工完成加工完成装配完成装配完成放料完成放料完成返回原位返回原位20
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