1、第四章 工业机器人现场编程单轴、线性、重定位运动一、运动模式的概述三种运动模式1.单轴运动每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴的运动。2.线性运动3.重定位运动每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中绕着坐标轴旋转的运动。2常规操作二、运动模式的选择操作步骤：（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态；（3）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮；（2）在示教器状态栏中，确认机器人的状态已切换至手动；（4）选择“手动操纵”；（5）单击“动作模式”；（6）进入三种运动模式选择界面，在此界面中，就可
2、以选择不同运动模式了；（7）选择完成后，就可以在“手动操纵”选项卡的“运动模式”选项中，或在“快捷菜单”按钮中查看选中的运动模式了。快捷菜单快捷菜单3快捷菜单操作二、运动模式的选择操作步骤：（1）单击示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮；（2）单击按钮（手动操纵按钮）；（3）在弹出的界面右下角，单击“显示详情”展开菜单；（4）在详情信息界面中，就可以在“F”区域选择所需的运动模式；4快捷按钮操作二、运动模式的选择操作步骤：（3）按下示教器上“线性/重定模式切换”按钮，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果；（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态；（2）
3、在示教器状态栏中，确认机器人的状态已切换至手动；（4）按下示教器上“单轴运动模式下切换”按钮，示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮图标将显示运动模式切换后效果；线性线性/重定位模式切换按钮重定位模式切换按钮单轴运动模式下切换按钮单轴运动模式下切换按钮快捷菜单快捷菜单5操纵杆的使用技巧三、三种运动模式的手动操纵l操纵杆的操纵幅度与机器人的运动速度相关。l操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。l操纵幅度较大则机器人运动速度较快。l所以初学者在操作的时候，尽量以小幅度操纵方式使机器人慢慢运动，以保证安全。6单轴运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵操作说明：（1）选择单轴运动”轴1-3”模式后，进入“
4、手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴1，上下运动控制轴2，旋转运动控制轴3，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；（2）选择单轴运动”轴4-6”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴4，上下运动控制轴5，旋转运动控制轴6，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；（3）单轴运动模式选择好后，即可按下使能器第一档，将电机开启后，就可以使用操纵杆进行机器人单轴运动的手动操纵了；7单轴运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵教学演示：8线性运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵操作说明：（1）线性运动模式选择后，应根据右手法则识别出工具的TCP的XYZ轴；（3）操纵杆左右运
5、动控制Y轴运动方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；XYZ（2）需要选择工具坐标为机器人当前工具，对于初学者可以选择系统默认的Tool0，即，机器人的第6轴法兰盘中心点；（4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量”模式来控制机器人运动。9线性运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵教学演示：10重定位运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵操作说明：（1）选择重定位运动模式后，机器人将沿XYZ轴围绕工具的TCP进行旋转；（3）操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方
6、向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；（2）也需要选择工具坐标为机器人当前工具，对于初学者可以选择系统默认的Tool0，即，机器人的第6轴法兰盘中心点；（4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量”模式来控制机器人运动。XYZ11重定位运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵教学演示：12四、总结 运动模式的选择 三种运动模式的手动操纵2.快捷菜单操作的方法快捷菜单操作的方法3.快捷按钮操作的方法快捷按钮操作的方法1.单轴运动的手动操纵单轴运动的手动操纵2.线性运动的手动操纵线性运动的手动操纵3.重定位运动的手动操纵重定位运动的手动操纵1.常规操作的方法常规操作的方法13
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